本實(shí)用新型涉及一種旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，具體講是一種多功能回轉(zhuǎn)模塊。

背景技術(shù)：
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目前，遠(yuǎn)程控制移動平臺車已代替人工廣泛用于公共安全消防等危險環(huán)境下的搜索、探測、處理等各種操作，通常，每個遠(yuǎn)程控制移動平臺車所安裝的各種機(jī)械手、監(jiān)控云臺等執(zhí)行部件都是固定不變的，根據(jù)所執(zhí)行的任務(wù)不同，就要選擇安裝有相應(yīng)執(zhí)行部件的遠(yuǎn)程控制移動平臺車，由于所執(zhí)行的任務(wù)多種多樣，這就需要預(yù)先配備較多的遠(yuǎn)程控制移動平臺車供選用，這樣不但成本較高，而且預(yù)先配備的遠(yuǎn)程控制移動平臺車所安裝的執(zhí)行部件也不一定是最佳的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是，提供一種安裝在遠(yuǎn)程控制移動平臺車與執(zhí)行部件之間，能實(shí)現(xiàn)執(zhí)行部件的快速更換、并能使執(zhí)行部件轉(zhuǎn)動的多功能回轉(zhuǎn)模塊。

本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是，提供一種多功能回轉(zhuǎn)模塊，包括底板、伺服電機(jī)、支撐套筒、旋轉(zhuǎn)套筒、旋轉(zhuǎn)平臺以及諧波減速機(jī)，底板用于與遠(yuǎn)程控制移動平臺車連接，伺服電機(jī)連接在底板上，伺服電機(jī)的電機(jī)軸上連接有第一同步帶輪，支撐套筒與底板連接，旋轉(zhuǎn)套筒位于支撐套筒的內(nèi)腔中，旋轉(zhuǎn)套筒通過軸承與支撐套筒轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)平臺連接在旋轉(zhuǎn)套筒的上端，旋轉(zhuǎn)平臺的邊緣周向鉸接有多個連接螺釘，旋轉(zhuǎn)平臺通過多個連接螺釘用于與執(zhí)行部件連接，諧波減速機(jī)位于旋轉(zhuǎn)套筒的內(nèi)腔中，諧波減速機(jī)包括剛輪、柔輪以及波發(fā)生器，剛輪與底板連接，柔輪的上端與旋轉(zhuǎn)套筒連接，波發(fā)生器上連接有傳動軸，傳動軸通過軸承與底板轉(zhuǎn)動連接，傳動軸下端連接有第二同步帶輪，第一同步帶輪與第二同步帶輪通過同步帶連接，旋轉(zhuǎn)套筒的上端設(shè)有動力插頭連接器和信號插頭連接器，動力插頭連接器和信號插頭連接器用于與遠(yuǎn)程控制移動平臺車上的控制器電連接。

本實(shí)用新型所述的多功能回轉(zhuǎn)模塊，其中，傳動軸的內(nèi)腔中插有防磨套，防磨套與底板連接。

本實(shí)用新型所述的多功能回轉(zhuǎn)模塊，其中，支撐套筒上設(shè)有用于限制旋轉(zhuǎn)套筒正反轉(zhuǎn)方向上的轉(zhuǎn)動位置的兩個光電限位開關(guān)，旋轉(zhuǎn)套筒上設(shè)有與兩個光電限位開關(guān)相對應(yīng)的兩個限位凸臺，兩個光電限位開關(guān)用于與遠(yuǎn)程控制移動平臺車上的控制器電連接，支撐套筒上還設(shè)有兩個與兩個限位凸臺相對應(yīng)的兩個機(jī)械限位塊。

采用以上結(jié)構(gòu)后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過旋轉(zhuǎn)平臺上的連接螺釘可以把執(zhí)行部件快速安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上，再通過動力插頭連接器和信號插頭連接器可快速的與執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)動力電連接和信號連接，實(shí)現(xiàn)即插即用，能夠?qū)崿F(xiàn)執(zhí)行部件的快速更換，通過伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動第一同步帶輪轉(zhuǎn)動，第一同步帶輪再通過同步帶帶動第二同步帶輪轉(zhuǎn)動，第二同步帶輪帶動傳動軸轉(zhuǎn)動，傳動軸帶動諧波減速機(jī)的波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，經(jīng)過諧波減速機(jī)減速后，再通過柔輪帶動旋轉(zhuǎn)套筒和旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動，從而能夠?qū)崿F(xiàn)了執(zhí)行部件的轉(zhuǎn)動。

傳動軸的內(nèi)腔中插有防磨套的作用是：可以使動力插頭連接器和信號插頭連接器與遠(yuǎn)程控制移動平臺車上的控制器連接的電線穿過，并使電線與可轉(zhuǎn)動的傳動軸隔離開，防止電線的磨損。

兩個光電限位開關(guān)與兩個限位凸臺之間形成旋轉(zhuǎn)套筒正反轉(zhuǎn)方向上的第一道的光電限位，兩個機(jī)械限位塊與兩個限位凸臺之間形成旋轉(zhuǎn)套筒正反轉(zhuǎn)方向上的第二道的機(jī)械限位，這兩道限位能夠有效的保證本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊運(yùn)行的安全性。

附圖說明：

圖1是本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊的主視剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊去掉支撐套筒時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊安裝在遠(yuǎn)程控制移動平臺車上時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊作進(jìn)一步說明：

如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊包括底板3、伺服電機(jī)12、支撐套筒4、旋轉(zhuǎn)套筒5、旋轉(zhuǎn)平臺8以及諧波減速機(jī)，底板3用于與遠(yuǎn)程控制移動平臺車101連接，伺服電機(jī)12通過螺釘連接在底板3上，伺服電機(jī)12的電機(jī)軸上連接有第一同步帶輪13，支撐套筒4與底板3通過螺釘連接，旋轉(zhuǎn)套筒5位于支撐套筒4的內(nèi)腔中，旋轉(zhuǎn)套筒5通過軸承與支撐套筒4轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)平臺8通過螺釘連接在旋轉(zhuǎn)套筒5的上端，旋轉(zhuǎn)平臺8的邊緣周向鉸接有六個連接螺釘11，旋轉(zhuǎn)平臺8通過六個連接螺釘11用于與執(zhí)行部件(圖中未示出)連接，諧波減速機(jī)位于旋轉(zhuǎn)套筒5的內(nèi)腔中，諧波減速機(jī)包括剛輪16、柔輪6以及波發(fā)生器2，剛輪16通過螺釘與底板3連接，柔輪6的上端通過螺釘與旋轉(zhuǎn)套筒5連接，波發(fā)生器2上通過螺釘連接有傳動軸1，傳動軸1通過軸承與底板3轉(zhuǎn)動連接，柔輪6上連接有支承件7，支承件7通過軸承與傳動軸1轉(zhuǎn)動連接，傳動軸1下端通過螺釘連接有第二同步帶輪17，第一同步帶輪13與第二同步帶輪17通過同步帶14連接，旋轉(zhuǎn)套筒5的上端設(shè)有動力插頭連接器9和信號插頭連接器10，動力插頭連接器9和信號插頭連接器10用于與遠(yuǎn)程控制移動平臺車101上的控制器電連接，傳動軸1的內(nèi)腔中插有防磨套18，防磨套18通過同步帶保護(hù)蓋15與底板3連接，支撐套筒4上設(shè)有用于限制旋轉(zhuǎn)套筒5正反轉(zhuǎn)方向上的轉(zhuǎn)動位置的兩個光電限位開關(guān)19，旋轉(zhuǎn)套筒5上設(shè)有與兩個光電限位開關(guān)19相對應(yīng)的兩個限位凸臺21，兩個光電限位開關(guān)19用于與遠(yuǎn)程控制移動平臺車101上的控制器電連接，支撐套筒4上還設(shè)有兩個與兩個限位凸臺21相對應(yīng)的兩個機(jī)械限位塊20，兩個光電限位開關(guān)19與兩個限位凸臺21之間形成旋轉(zhuǎn)套筒5正反轉(zhuǎn)方向上的第一道的光電限位，兩個機(jī)械限位塊20與兩個限位凸臺21之間形成旋轉(zhuǎn)套筒5正反轉(zhuǎn)方向上的第二道的機(jī)械限位，這兩道限位能夠有效的保證本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊運(yùn)行的安全性，其中，諧波減速機(jī)為市售產(chǎn)品，故其具體結(jié)構(gòu)以及減速原理不在此贅述。

本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊的工作原理是：通過旋轉(zhuǎn)平臺8上的六個連接螺釘11可以把執(zhí)行部件快速安裝在旋轉(zhuǎn)平臺8上，再通過動力插頭連接器9和信號插頭連接器10可快速的與執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)動力電連接和信號連接，實(shí)現(xiàn)即插即用，極大的增加強(qiáng)了本實(shí)用新型多功能回轉(zhuǎn)模塊的擴(kuò)展性及多功能集成，通過伺服電機(jī)12的轉(zhuǎn)動帶動第一同步帶輪13轉(zhuǎn)動，第一同步帶輪13再通過同步帶14帶動第二同步帶輪17轉(zhuǎn)動，第二同步帶輪17帶動傳動軸1轉(zhuǎn)動，傳動軸1帶動諧波減速機(jī)的波發(fā)生器2轉(zhuǎn)動，經(jīng)過諧波減速機(jī)減速后，再通過柔輪6帶動旋轉(zhuǎn)套筒5和旋轉(zhuǎn)平臺8轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)了執(zhí)行部件的轉(zhuǎn)動。

以上所述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對本實(shí)用新型的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本實(shí)用新型的技術(shù)方案做出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本實(shí)用新型權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。