本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人行進(jìn)裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人智能化程度高，通常根據(jù)其控制系統(tǒng)的指令在需要的環(huán)境中自動(dòng)行走。現(xiàn)有機(jī)器人行進(jìn)裝置，通常將伺服電機(jī)或附帶減速器的伺服電機(jī)的輸出軸直接與驅(qū)動(dòng)輪固定，此結(jié)構(gòu)的機(jī)器人行進(jìn)裝置對(duì)加工精度要求高，適用于小負(fù)載，當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，電機(jī)或者減速器徑向載荷不足，不具備在復(fù)雜路面行走的能力?，F(xiàn)有技術(shù)為了增大機(jī)器人行進(jìn)裝置的負(fù)載能力，通常設(shè)計(jì)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間通過同步帶傳動(dòng)或者通過聯(lián)軸器傳動(dòng)，此結(jié)構(gòu)的機(jī)器人行進(jìn)裝置對(duì)加工精度要求高，傳動(dòng)裝置比較大，安裝調(diào)整相對(duì)復(fù)雜，不適用于小空間安裝使用，仍然不具備在復(fù)雜路面行走的能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的一個(gè)技術(shù)問題在于提供一種大負(fù)載，小體積，適合小空間安裝，驅(qū)動(dòng)可靠的機(jī)器人行進(jìn)裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型機(jī)器人行進(jìn)裝置采用的技術(shù)方案是：

機(jī)器人行進(jìn)裝置，包括驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)輪，還包括轉(zhuǎn)盤和固定軸，所述轉(zhuǎn)盤通過軸承安裝于所述固定軸上，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝于所述轉(zhuǎn)盤上，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述固定軸固定，且所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸與所述轉(zhuǎn)盤通過聯(lián)軸結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述固定軸上設(shè)有固定孔，所述驅(qū)動(dòng)裝置的至少一端安裝于所述固定孔內(nèi)，所述軸承的內(nèi)圈與所述固定軸固定，所述轉(zhuǎn)盤安裝于所述軸承的外圈上。

進(jìn)一步地，所述固定軸的外表面設(shè)有軸承限位結(jié)構(gòu)，所述固定軸的端部設(shè)有內(nèi)側(cè)軸承蓋，所述軸承的兩側(cè)分別與所述軸承限位結(jié)構(gòu)和所述內(nèi)側(cè)軸承蓋抵頂，所述固定軸上設(shè)有外側(cè)軸承蓋，所述外側(cè)軸承蓋位于所述軸承與所述內(nèi)側(cè)軸承蓋相對(duì)的一側(cè)上，所述轉(zhuǎn)盤與所述外側(cè)軸承蓋固定。

進(jìn)一步地，所述聯(lián)軸結(jié)構(gòu)包括固定環(huán)和連軸環(huán)，所述固定環(huán)設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸上，所述連軸環(huán)設(shè)于所述固定環(huán)和所述轉(zhuǎn)盤之間。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)盤的中心與所述驅(qū)動(dòng)輪的中心重合。

進(jìn)一步地，還包括彈性裝置，所述彈性裝置包括：

固定件，用于固定機(jī)器人的支撐架；

浮動(dòng)件，與所述固定軸固定連接并與所述固定件活動(dòng)連接；

導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，設(shè)于所述固定件和所述浮動(dòng)件之間；所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)用于限定所述浮動(dòng)件相對(duì)于所述固定件浮動(dòng)的方向，所述浮動(dòng)件的浮動(dòng)方向與所述機(jī)器人行進(jìn)裝置的行進(jìn)方向垂直；

彈簧，設(shè)于所述固定件和所述浮動(dòng)件之間，并在所述浮動(dòng)件的浮動(dòng)方向上張緊所述固定件和所述浮動(dòng)件。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)為光軸，所述光軸的一端與所述固定件固定，另一端設(shè)有浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)，所述浮動(dòng)件設(shè)于光軸上，且浮動(dòng)件能夠沿所述光軸在所述固定件和所述浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)之間移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述彈性裝置還包括壓桿，所述壓桿的兩端分別與所述固定件和所述浮動(dòng)件活動(dòng)連接，所述彈簧為設(shè)于所述壓桿上的壓簧，所述壓桿上設(shè)有壓簧限位結(jié)構(gòu)，所述壓簧的一端與所述壓簧限位結(jié)構(gòu)抵頂，所述浮動(dòng)件或所述固定件上設(shè)有能夠帶動(dòng)所述壓桿在壓簧的伸縮方向上進(jìn)行上下移動(dòng)的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)為調(diào)節(jié)螺釘，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述固定件或所述浮動(dòng)件固定連接，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述壓桿的一端抵頂。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括調(diào)整板和調(diào)節(jié)螺釘；所述調(diào)整板與所述固定件通過螺桿緊固，所述螺桿上設(shè)有用于調(diào)節(jié)調(diào)整板到所述固定件的距離的螺母，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述調(diào)整板緊固并與所述壓桿抵頂，或者

所述調(diào)整板與所述浮動(dòng)件通過螺桿緊固，所述螺桿上設(shè)有用于調(diào)節(jié)調(diào)整板到所述浮動(dòng)件的距離的螺母，所述調(diào)節(jié)螺釘與所述浮動(dòng)件緊固并與所述壓桿抵頂。

本實(shí)用新型提供的機(jī)器人行進(jìn)裝置的有益效果在于：采用固定軸和轉(zhuǎn)盤，連接驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)輪，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，具有大負(fù)載能力，保證驅(qū)動(dòng)可靠，縮小驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力輸入結(jié)構(gòu)的體積，適合小空間安裝，能夠用于空間有限的機(jī)器人。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人行進(jìn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人行進(jìn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中驅(qū)動(dòng)裝置、固定軸和彈性裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2中驅(qū)動(dòng)裝置到轉(zhuǎn)盤的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖；

其中：1-驅(qū)動(dòng)裝置、101-驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸、2-驅(qū)動(dòng)輪、3-轉(zhuǎn)盤、4-固定軸、401-固定孔、5-軸承、601-固定環(huán)、602-連軸環(huán)、7-固定件、8-浮動(dòng)件、9-導(dǎo)向結(jié)構(gòu)、10-浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)、11-壓桿、12-壓簧、13-壓簧限位結(jié)構(gòu)、14-調(diào)整板、15-調(diào)節(jié)螺釘、16-螺桿、17-內(nèi)側(cè)軸承蓋、18-外側(cè)軸承蓋、19-止擋結(jié)構(gòu)、20-軸承限位結(jié)構(gòu)、21-固定螺釘、22-直線軸承、23-延長桿、24-螺母。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1-3所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人行進(jìn)裝置，包括驅(qū)動(dòng)裝置1和驅(qū)動(dòng)輪2，還包括轉(zhuǎn)盤3和固定軸4，轉(zhuǎn)盤3通過軸承5安裝于固定軸4上，驅(qū)動(dòng)輪2安裝于轉(zhuǎn)盤3上，驅(qū)動(dòng)裝置1與固定軸4固定，且驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸101與轉(zhuǎn)盤3通過聯(lián)軸結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接。該機(jī)器人行進(jìn)裝置采用固定軸和轉(zhuǎn)盤，連接驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)輪，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，具有大負(fù)載能力，保證驅(qū)動(dòng)可靠，縮小驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力輸入結(jié)構(gòu)的體積，適合小空間安裝，能夠用于空間有限的機(jī)器人。具體的，轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動(dòng)輪可采用螺釘緊固，當(dāng)然也可采用其它緊固方式；可根據(jù)需要設(shè)置兩個(gè)軸承，增加轉(zhuǎn)盤和固定軸連接的穩(wěn)定性。驅(qū)動(dòng)裝置可為電機(jī)或附帶有減速器的電機(jī)。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖2-3所示，固定軸4上設(shè)有固定孔401，驅(qū)動(dòng)裝置1的至少一端安裝于固定孔401內(nèi)；驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于固定孔內(nèi)，一方面將驅(qū)動(dòng)裝置固定在固定軸上，另一方面使驅(qū)動(dòng)裝置和固定軸的連接更為可靠，保證驅(qū)動(dòng)可靠，提升負(fù)載能力，尤其是保證在后述的彈性裝置的作用下驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)輪同步移動(dòng)，以防止應(yīng)力集中而導(dǎo)致變形。優(yōu)選地，軸承5的內(nèi)圈與固定軸4固定，轉(zhuǎn)盤3安裝于軸承5的外圈上；驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)盤分別固定于固定軸的內(nèi)部和外部，更易于分散應(yīng)力，提升負(fù)載能力，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，保證驅(qū)動(dòng)可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，縮小體積。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖2所示，固定孔401內(nèi)設(shè)有止擋結(jié)構(gòu)19，驅(qū)動(dòng)裝置1的一端設(shè)于固定孔401內(nèi)并與止擋結(jié)構(gòu)19抵頂，且設(shè)于驅(qū)動(dòng)裝置1該端上的輸出軸穿過通孔而與轉(zhuǎn)盤3連接。止擋結(jié)構(gòu)的設(shè)置，能夠?qū)︱?qū)動(dòng)裝置進(jìn)行定位，防止竄軸，保證固定軸和驅(qū)動(dòng)裝置連接的可靠性。當(dāng)然，驅(qū)動(dòng)裝置和止擋結(jié)構(gòu)之間還可通過緊固件進(jìn)一步緊固，如螺釘、銷釘、鉚釘?shù)染o固件。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖2所示，固定軸4的外表面設(shè)有軸承限位結(jié)構(gòu)20，固定軸4的端部設(shè)有內(nèi)側(cè)軸承蓋17，軸承5兩側(cè)分別與軸承限位結(jié)構(gòu)20和內(nèi)側(cè)軸承蓋17抵頂。結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，能夠?qū)崿F(xiàn)軸承的軸向固定。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖2所示，固定軸4上設(shè)有外側(cè)軸承蓋18，外側(cè)軸承蓋18位于軸承5與內(nèi)側(cè)軸承蓋17相對(duì)的一側(cè)上，轉(zhuǎn)盤3與外側(cè)軸承蓋18固定。結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)盤的軸向固定，更易于分散應(yīng)力，提升負(fù)載能力，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，保證驅(qū)動(dòng)可靠，結(jié)構(gòu)緊湊，縮小體積。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖2和圖4所示，聯(lián)軸結(jié)構(gòu)包括固定環(huán)601和連軸環(huán)602，固定環(huán)601設(shè)于驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸101上，連軸環(huán)602設(shè)于固定環(huán)601和轉(zhuǎn)盤3之間。固定環(huán)和連軸環(huán)的設(shè)置，能夠保證驅(qū)動(dòng)的可靠性，降低對(duì)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的加工精度的要求。優(yōu)選連軸環(huán)602為十字連軸環(huán)，不但可以節(jié)省空間，而且還可以降低整個(gè)裝置的加工精度要求，從而獲得廉價(jià)的驅(qū)動(dòng)方案，降低成本。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖1-2所示，轉(zhuǎn)盤3的中心與驅(qū)動(dòng)輪2的中心重合。結(jié)構(gòu)緊湊，將轉(zhuǎn)盤置于驅(qū)動(dòng)輪中心，即使驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸設(shè)置到了驅(qū)動(dòng)輪中心，減小了整個(gè)機(jī)器人行進(jìn)裝置體積，適合小空間安裝。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖1-3所示，還包括彈性裝置，彈性裝置包括：

固定件7，用于固定機(jī)器人的支撐架；

浮動(dòng)件8，與固定軸4固定連接并與固定件7活動(dòng)連接；

導(dǎo)向結(jié)構(gòu)9，設(shè)于固定件7和浮動(dòng)件8之間；導(dǎo)向結(jié)構(gòu)9用于限定浮動(dòng)件8相對(duì)于固定件浮動(dòng)的方向，浮動(dòng)件8的浮動(dòng)方向與機(jī)器人行進(jìn)裝置的行進(jìn)方向垂直；

彈簧，設(shè)于固定件7和浮動(dòng)件8之間，并在浮動(dòng)件8的浮動(dòng)方向上張緊固定件7和浮動(dòng)件8。其中，浮動(dòng)件8與固定軸4可為一體結(jié)構(gòu)以簡化安裝，也可為固定連接的兩個(gè)獨(dú)立的結(jié)構(gòu)以方便加工，如固定軸4與浮動(dòng)件8可通過螺釘緊固。

彈性裝置的設(shè)置，能夠在機(jī)器人行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)時(shí)，在彈簧的作用下下壓浮動(dòng)塊，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的著地或減震，保證驅(qū)動(dòng)可靠，能夠適應(yīng)復(fù)雜地面。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖2-3所示，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)9為光軸，光軸的一端與固定件7固定，另一端設(shè)有浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)10，浮動(dòng)件8設(shè)于光軸上，且浮動(dòng)件8能夠沿光軸在固定件7和浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)10之間移動(dòng)。具體的，如圖3所示，光軸與固定件7之間可通過固定螺釘固定；浮動(dòng)件8上通過鏍釘緊固有直線軸承22，光軸穿過直線軸承22而與浮動(dòng)件8滑動(dòng)配合；軸承22，浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)10可為通過固定螺釘21緊固于光軸一端的端蓋。

利用光軸導(dǎo)向，浮動(dòng)件的浮動(dòng)響應(yīng)更為快速，更好的使驅(qū)動(dòng)輪著地和減震，浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)的設(shè)置，限定了浮動(dòng)件的最低位置，浮動(dòng)限位結(jié)構(gòu)和固定件配合，限定了浮動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)行程，提升行走的穩(wěn)定性，保證驅(qū)動(dòng)可靠。優(yōu)選導(dǎo)向結(jié)構(gòu)9為兩根分設(shè)于固定軸兩側(cè)的光軸(如圖3所示)，提升負(fù)載能力，增加結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，保證驅(qū)動(dòng)可靠。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖3所示，彈性裝置還包括壓桿11，壓桿11的一端與固定件7或浮動(dòng)件8連接，另一端相應(yīng)的與浮動(dòng)件8或固定件7活動(dòng)連接，彈簧為設(shè)于壓桿11上的壓簧12；利用壓桿固定壓簧，結(jié)構(gòu)簡單。優(yōu)選壓桿11的兩端分別與固定件7和浮動(dòng)件8活動(dòng)連接，壓桿11上設(shè)有壓簧限位結(jié)構(gòu)13，壓簧12的一端與壓簧限位結(jié)構(gòu)13抵頂，浮動(dòng)件8或固定件7上設(shè)有用于帶動(dòng)壓桿11在壓簧12的伸縮方向上進(jìn)行上下移動(dòng)的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)；能夠根據(jù)需要移動(dòng)壓桿，而調(diào)節(jié)壓簧限位結(jié)構(gòu)的位置，以適應(yīng)不同長度的壓簧或調(diào)節(jié)壓簧的張力大小，更好實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的著地和減震。優(yōu)選彈性裝置包括兩個(gè)壓桿和與該兩個(gè)壓桿對(duì)應(yīng)的兩個(gè)壓簧，增加結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，保證行進(jìn)驅(qū)動(dòng)的可靠性。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)為調(diào)節(jié)螺釘，調(diào)節(jié)螺釘與固定件或浮動(dòng)件固定連接，調(diào)節(jié)螺釘與壓桿的一端抵頂。轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺釘即能移動(dòng)壓桿，改變壓簧限位結(jié)構(gòu)的位置，結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖1和圖3所示，調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括調(diào)整板14和調(diào)節(jié)螺釘15；調(diào)整板14與固定件7通過螺桿16緊固，螺桿16上設(shè)有用于調(diào)節(jié)調(diào)整板14到固定件7的距離的螺母24，調(diào)節(jié)螺釘15與調(diào)整板14緊固并與壓桿11抵頂，或者

調(diào)整板14與浮動(dòng)件8通過螺桿16緊固，螺桿16上設(shè)有用于調(diào)節(jié)調(diào)整板14到浮動(dòng)件8的距離的螺母24，調(diào)節(jié)螺釘15與浮動(dòng)件8緊固并與壓桿11抵頂。

調(diào)整板的設(shè)置，能夠大范圍移動(dòng)壓桿以大范圍改變壓簧限位結(jié)構(gòu)的位置，以適應(yīng)不同長度的壓簧或調(diào)節(jié)壓簧的張力大小，調(diào)節(jié)螺釘則是小范圍移動(dòng)壓桿，調(diào)整板和調(diào)節(jié)螺釘?shù)呐浜咸嵘藟簵U移動(dòng)控制的精度，以使彈簧更好的實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪的著地和減震，保證驅(qū)動(dòng)的可靠性。具體的，可在螺桿上設(shè)置兩個(gè)螺母24，兩個(gè)螺母分別位于調(diào)整板的兩側(cè)，調(diào)整板與螺桿滑動(dòng)配合，調(diào)整板的移動(dòng)更為簡便。優(yōu)選彈性裝置具有兩個(gè)螺桿16，以提高調(diào)整的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，如圖3所示，壓桿11的遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的一端可設(shè)置延長桿23、以適應(yīng)不同長度的壓簧。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。