技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種位姿自適應(yīng)機(jī)器人的焊接系統(tǒng)及位姿調(diào)整方法，所述焊接系統(tǒng)包括焊接機(jī)器人、與所述焊接機(jī)器人通訊連接的主控機(jī)以及與所述主控機(jī)通訊連接的檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)，所述檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)包括設(shè)于焊槍上的用以檢測(cè)焊縫的輪廓的線激光傳感器以及設(shè)于焊槍上且位于焊槍的相對(duì)兩側(cè)的兩個(gè)點(diǎn)激光傳感器；所述主控機(jī)根據(jù)兩個(gè)點(diǎn)激光傳感器以及線激光傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)得到所述焊接機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)位姿并根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)位姿調(diào)整所述焊接機(jī)器人的位姿，從而在焊接進(jìn)程中不斷修正焊接機(jī)器人的位姿，使焊接機(jī)器人一直處于標(biāo)準(zhǔn)位姿下對(duì)工件進(jìn)行焊接，能夠適應(yīng)焊接變形較大、焊縫不均勻等工件的焊接作業(yè)，且能夠達(dá)到預(yù)定的焊接質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：吳兆仁;郭敬;陳興;馬宏波;林濤;朱振友
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇北人機(jī)器人系統(tǒng)股份有限公司
文檔號(hào)碼：201610762440
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.30
技術(shù)公布日：2016.11.16