專利名稱：一種機器人多維牽引布控的吹塑工藝及其設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人多維牽引布控的吹塑工藝及其設(shè)備，主要適用于無縫彈性
體軟管的生產(chǎn)制造。
背景技術(shù)：
目前，無縫彈性體軟管正廣泛被用于汽車發(fā)動機進氣系統(tǒng)，對于無縫彈性體軟管 的生產(chǎn)及制造目前通常的方法是首先擠料，然后料胚垂直進入模具內(nèi)，合模后充入高壓氣 體將料胚吹漲成成品的外形，脫模后即可，而相關(guān)設(shè)備通常與上述方法相適應(yīng)。如申請?zhí)枮?94242569. 3的中國實用新型專利披露了管狀塑料自動吹塑成型機，在該設(shè)備中，模具安裝 在四塊夾板中的鏈條上，隨著鏈條的轉(zhuǎn)動，模具自動完成合模、分模動作，高壓充氣管通過 模頭插入模腔，對塑料進行充氣成型，拉簧通過加壓軸，夾板和鏈輪對模具施加合模力，該 專利的料胚也是垂直進入模具內(nèi)，由于其僅適用于豎直管體，因此料胚的牽引十分簡單；當(dāng) 生產(chǎn)的管體彎曲時，則在料胚進入模具的過程中對料胚的有效牽引十分重要，如申請?zhí)枮?br> 03104831. 5的中國發(fā)明專利公開了一種排風(fēng)彎管吹塑制品的成形方法。其主要在于吹塑過 程中，當(dāng)坯料端垂直進入模具內(nèi)彎曲處時，以鐵絲(條)制作的特殊工具伸入模具內(nèi)拉扯住 坯料端，引導(dǎo)坯料端至模具端口外。此種方法由于在牽引時不知道模具內(nèi)部的具體情況，鐵 絲在拉扯過程中容易對坯料造成損壞，影響產(chǎn)品質(zhì)量，而且生產(chǎn)效率底下，工作人員的勞動 強度大。當(dāng)然，還有其他的牽引方法，比如目前較為常見的有負(fù)壓牽引的方法，此方法是通 過模具橫向合模后，負(fù)壓引導(dǎo)料胚，封口后在模內(nèi)充氣成型完成。 但上述的種種方法或設(shè)備都不適用于彎管的彎曲角度小于90度或具有連續(xù)彎曲 段時的生產(chǎn)，因為當(dāng)彎曲角度小于90度或具有連續(xù)彎曲段時，在牽引過程中彎曲處會對料 胚造成極大的阻力，而上述的種種方法都不足以使料胚順利的通過該彎曲處。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種操作簡單方便，生 產(chǎn)效率高，能夠生產(chǎn)彎曲角度小于90度或具有連續(xù)彎曲段的軟管的機器人多維牽引布控 的吹塑工藝。 本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為一種機器人多維牽引布控的吹塑 工藝，包括以下步驟 a、通過擠料裝置將原料擠出成半熔融狀態(tài)的中空料胚，直至中空料胚達到預(yù)先設(shè) 定的長度； b、安裝于機器人前端手臂上的上封口裝置閉合同時夾緊中空料胚上端，然后機器 人將中空料胚夾持至下封口裝置中，下封口裝置閉合； c、機器人繼續(xù)移動，按照預(yù)定軌跡將中空料胚擺放至下模的型腔中，擺放完畢，上 封口裝置打開，機器人回到原始位置； d、將下模移動至與上模相配合的位置，合上并鎖緊模具，扎針裝置的氣針扎入中空料胚中并充入壓縮氣體，延續(xù)一定時間，使中空料胚吹漲成與模具型腔相匹配的管狀 體； e、打開模具，下模移動回起始位置，將管狀體取出置入產(chǎn)品框內(nèi)；
然后依次循環(huán)。 由于本發(fā)明利用機器人極其精確的位置移動將料胚擺放至模具內(nèi)，具有擺放精確 的優(yōu)點，而且彎管的彎曲角度小于90度及連續(xù)彎曲段對于它的擺放沒有任何影響，適用范 圍更廣。而且可以通過設(shè)定不同參數(shù)，生產(chǎn)不同產(chǎn)品，具有較強的通用性。
為了取得更好的技術(shù)效果，進一步的技術(shù)措施還包括 上述擠料裝置、機器人、上封口裝置、下封口裝置、下模、上模以及扎針裝置的啟動 及停止均由可編程邏輯控制器配合人機界面通過對前述部件的信號采集及邏輯控制實現(xiàn) 自動運行。采用上述技術(shù)措施后大大提高了生產(chǎn)效率，而且極大的降低了工作人員的勞動 強度。 為了進一步提高本發(fā)明的自動化程度及生產(chǎn)效率，在生產(chǎn)具有波紋段的軟管時， 上述步驟e具體包括以下動作下模波紋段抽芯退回，上模打開，此時，管狀體位于上模內(nèi)， 然后下模移動回起始位置，接著上模波紋段抽芯退回，管狀體自動掉落至自動落料裝置上， 并移送至產(chǎn)品框內(nèi)。 本發(fā)明的另一個目的是提供一種實現(xiàn)上述吹塑工藝的吹塑設(shè)備。
—種實現(xiàn)上述吹塑工藝的吹塑設(shè)備，包括擠料裝置，還包括 模具，模具包括合攏后內(nèi)部組合成型腔的上模和下模，下模和上模均水平放置，并 且下模隨著加工過程在擠料裝置的出料口下方和上模下方之間移動；
扎針裝置，其安裝于上模或下模上； 移模裝置，其具有一用于安裝下模并帶動下模移動的移模板，該移模板的下側(cè)具 有一線性導(dǎo)軌； 合模裝置，其包括一用于安裝上模并帶動上模移動的動模板，動模板經(jīng)由液壓缸 驅(qū)動； 機器人，包括一具有6自由度的前端手臂，通過事先的程序編排，該手臂可按照設(shè) 定軌跡自動運行； 上封口裝置，安裝于機器人前端手臂的前端，其包括一帶有冷卻水路的第一夾持 機構(gòu)，該第一夾持機構(gòu)包括兩個可做相對運動的第一夾持機械爪； 下封口裝置，安裝在移模裝置的移模板上，與下模相配合，其包括一帶有冷卻水路
的第二夾持機構(gòu)，該第二夾持機構(gòu)包括兩個可做相對運動的第二夾持機械爪。 進一步的改進 移模裝置結(jié)構(gòu)為上述移模板下側(cè)安裝有用于驅(qū)動該移模板的雙鏈條鏈輪，雙鏈 條鏈輪由液壓旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動，其中，一個鏈輪固定安裝，另一個鏈輪活動安裝；移模板的上 部開設(shè)有與下模相互配合的T型槽，移模板的側(cè)面開有定位槽，線性導(dǎo)軌外側(cè)安裝有與定 位槽相配合的定位鎖止銷，該定位鎖止銷連接有定位液壓油缸，定位槽與定位鎖止銷相配 合的位置與下模位于動模板下方時的位置相對應(yīng)。使用液壓旋轉(zhuǎn)馬達作為動力源，使用雙 鏈條鏈輪帶動移模底板運行，大大縮小了整體設(shè)備的尺寸；兩個鏈輪一個固定，一個可進行 伸縮調(diào)節(jié)，達到調(diào)整鏈輪張緊的作用；移模板上設(shè)定有T型槽，可實現(xiàn)模具的快速調(diào)整及緊固；定位槽與定位鎖止銷相配合能夠?qū)崿F(xiàn)對下模的精確定位。 本設(shè)備還包括系統(tǒng)集成裝置，該系統(tǒng)集成裝置由可編程邏輯控制器和人機界面組成；上封口裝置和下封口裝置上均安裝有信號感測裝置，移模裝置上裝設(shè)有位置傳感器，合模裝置上安裝有液壓電信號壓力表；系統(tǒng)集成裝置用于采集各部件的信號并進行邏輯控制。 上述模具的上模及下模上分別具有至少一個相互配合形成一個完整波紋段的上模
波紋段抽芯和下模波紋段抽芯，上模波紋段抽芯和下模波紋段抽芯均連接有驅(qū)動油缸。適用
于軟管具有波紋段的情形，由于波紋段抽芯與成型的管狀體之間具有較大的摩擦力，因此，使
用本模具脫模時，首先將下模上的波紋段抽芯退回，以免在上模上升過程中下模對管狀體形
成拉扯，然后下模移動回起始位置，此時，由于上模波紋段與管狀體之間的摩擦力，管狀體位
于上模內(nèi)，接著上模波紋段抽芯退回，管狀體與上模之間的摩擦力減小，管狀體自動掉落至自
動落料裝置上，并移送至產(chǎn)品框內(nèi)，具有提高生產(chǎn)效率，降低勞動強度的優(yōu)點。 上述上封口裝置的第一夾持機械爪的前端外側(cè)向內(nèi)收縮，并且在第一夾持機械爪
與中空料胚相接觸的一側(cè)第一夾持機械爪制有斜角面。第一夾持機械爪部分較小，使其能
夠在較小的空間內(nèi)自由活動；斜角面能夠有效的減少料胚的熱量傳遞，通過冷卻水的回流
帶走夾具上的溫度，對于冷卻效果有較大的提升。 上述下封口裝置包括安裝于移模板上的大支架，該大支架包括兩根豎直放置的支桿及滑動設(shè)置于兩支桿間可上下調(diào)節(jié)的橫桿，橫桿上固定安裝有小支架，小支架包括固定于橫桿上的底板，豎直安裝在底板兩側(cè)的側(cè)板以及架設(shè)于側(cè)板之間的固定板，固定板與側(cè)板間經(jīng)軸承相連接，固定板的輸出軸上連接有旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置；第二夾持機構(gòu)固定裝設(shè)于固定板上。第二夾持機構(gòu)能夠隨著橫桿而上下調(diào)節(jié)，第二夾持機構(gòu)固定在可旋轉(zhuǎn)的固定板上，既可實現(xiàn)水平夾持，又可實現(xiàn)第二夾持機構(gòu)翻轉(zhuǎn)的功能，整個第二夾持機構(gòu)可根據(jù)不同模具進行上下左右位置的調(diào)整。 進一步的技術(shù)措施還包括本設(shè)備還包括前端位于動模板正下方的自動落料裝置，自動落料裝置包括底座，底座的兩端分別裝設(shè)有驅(qū)動輪和從動輪，兩者之間還設(shè)有張緊輪，驅(qū)動輪、從動輪和張緊輪外側(cè)包覆有皮帶，驅(qū)動輪由減速電機帶動，自動落料裝置前端的寬度較其他部位的寬度窄；此外，底座的底部螺紋連接有地腳螺絲。其作用在于配合其他裝置能實現(xiàn)自動落料，自動送出的功能，前端較窄使其可在小空間區(qū)域安裝運行，而底座的底部螺紋連接的地腳螺絲使自動落料裝置的高度能夠進行調(diào)節(jié)。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的吹塑工藝及吹塑設(shè)備無需對料胚進行牽引，而是通過安裝于機器人前端手臂上的上封口裝置閉合同時夾緊中空料胚上端，然后機器人將中空料胚夾持至下封口裝置中，下封口裝置閉合；機器人繼續(xù)移動，按照預(yù)定軌跡將中空料胚擺放至下模的型腔中，擺放完畢，上封口裝置打開，機器人回到原始位置，從而完成了料胚的擺放過程。本工藝操作方便，勞動強度低，最主要是放棄了以往通過牽引將料胚送入模具內(nèi)的方式，而是利用機器人極其精確的位置移動將料胚擺放至模具內(nèi)，具有擺放精確的優(yōu)點，而且彎管的彎曲角度小于90度對于它的擺放沒有任何影響，適用范圍更廣。


圖1為本發(fā)明實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖2為下模和下封口裝置在移模裝置上的配合示意3為移模裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為模具的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為上模的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為下模的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為扎針裝置的安裝示意圖；圖8為上封口裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為圖8的側(cè)視圖；圖10為圖9中A-A位置的剖面示意圖；圖ll為下封口裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為自動落料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖13為自動落料裝置的驅(qū)動結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式
以下結(jié)合附圖實施例對本發(fā)明作進一步詳細(xì)描述。 圖l所示的實施例，圖標(biāo)號說明擠料裝置l，出料口 11，機器人2，手臂21，上封口 裝置3，第一夾持機構(gòu)31，第一夾持機械爪311，斜角面311a，下封口裝置4，第二夾持機構(gòu) 41，第二夾持機械爪411，大支架42，支桿421，橫桿422，小支架43，底板431，側(cè)板432，固 定板433，軸承434，輸出軸435，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置436，模具5，型腔5a，下模51，下模波紋段抽 芯511，上模52，上模波紋段抽芯521，驅(qū)動油缸53，扎針裝置6，氣針61，自動落料裝置7，底 座71，驅(qū)動輪72，從動輪73，張緊輪74，皮帶75，地腳螺絲76，移模裝置8，移模板81， T型 槽81a，定位槽81b，線性導(dǎo)軌82，液壓旋轉(zhuǎn)馬達83，定位鎖止銷84，定位液壓油缸85，雙鏈 條鏈輪86，合模裝置9，動模板91，液壓缸92。
實施例1 本實施例用于生產(chǎn)彎曲角度小于90度或具有連續(xù)彎曲段的無縫彈性體軟管。一 種機器人多維牽引布控的吹塑工藝，包括以下步驟 a、通過擠料裝置1將原料擠出成半熔融狀態(tài)的中空料胚，直至所述中空料胚達到 預(yù)先設(shè)定的長度； b、安裝于機器人2前端手臂21上的上封口裝置3閉合同時夾緊所述中空料胚上 端，然后機器人2將所述中空料胚夾持至下封口裝置4中，下封口裝置4閉合；
c、機器人2繼續(xù)移動，按照預(yù)定軌跡將所述中空料胚擺放至下模51的型腔5a中， 擺放完畢，所述上封口裝置3打開，機器人2回到原始位置； d、將所述下模51移動至與上模52相配合的位置，合上并鎖緊模具5，扎針裝置6 的氣針61扎入所述中空料胚中并充入壓縮氣體，延續(xù)一定時間，使所述中空料胚吹漲成與 模具型腔5a相匹配的管狀體； e、下模波紋段抽芯511退回，上模52打開，此時，所述管狀體位于所述上模52內(nèi)， 然后下模51移動回起始位置，接著上模波紋段抽芯521退回，所述管狀體自動掉落至自動 落料裝置7上，并移送至產(chǎn)品框內(nèi)；
然后依次循環(huán)。
上述擠料裝置1 、機器人2 、上封口裝置3 、下封口裝置4 、下模51 、上模52以及扎針
裝置6的啟動及停止均由可編程邏輯控制器配合人機界面通過對前述部件的信號采集及 邏輯控制實現(xiàn)自動運行。 實施例2，本實施例適用于生產(chǎn)彎曲角度小于90度或具有連續(xù)彎曲段的無縫彈性 體軟管。 參考圖l，一種實現(xiàn)實施例1所述吹塑工藝的吹塑設(shè)備，包括擠料裝置l，還包括
模具5 (參考圖4、圖5和圖6)，所述模具5包括合攏后內(nèi)部組合成型腔5a的上模 52和下模51，所述下模51和上模52均水平放置，并且所述下模51隨著加工過程在所述擠 料裝置1的出料口 11下方和所述上模52下方之間移動；模具5的上模52及下模51上分 別具有至少一個相互配合形成一個完整波紋段的上模波紋段抽芯521和下模波紋段抽芯 511，上模波紋段抽芯521和下模波紋段抽芯511均連接有驅(qū)動油缸53 ;
扎針裝置6 (參考圖7)，其安裝于所述上模52或下模51上，氣針61從料胚截面的 垂直方向扎入能夠很好控制扎入深度，使得成型的有效性及效率有了大幅度的提升；
移模裝置8 (參考圖2和圖3)，其具有一用于安裝所述下模51并帶動所述下模51 移動的移模板81，該移模板81的下側(cè)具有一線性導(dǎo)軌82 ;移模板81下側(cè)安裝有用于驅(qū)動 該移模板81的雙鏈條鏈輪86，雙鏈條鏈輪86由液壓旋轉(zhuǎn)馬達83驅(qū)動，其中，一個鏈輪固 定安裝，另一個鏈輪活動安裝；所述移模板81的上部開設(shè)有與所述下模51相互配合的T型 槽81a，所述移模板81的側(cè)面開有定位槽81b，所述線性導(dǎo)軌82外側(cè)安裝有與所述定位槽 81a相配合的定位鎖止銷84，該定位鎖止銷84連接有定位液壓油缸85，所述定位槽81b與 所述定位鎖止銷84相配合的位置與所述下模51位于所述動模板91下方時的位置相對應(yīng)； 本實施例的移模裝置設(shè)置了前位止點、前位慢速接近開關(guān)、后位止點和后位慢速接近開關(guān)， 液壓旋轉(zhuǎn)馬達83通過接收上述位置的電信號，液壓旋轉(zhuǎn)馬達83采用流量控制手段，實施快 慢速控制，達到實現(xiàn)啟動平穩(wěn)，運行快速的功能； 合模裝置9 (參考圖1)，其包括一用于安裝所述上模52并帶動所述上模52移動的 動模板91，所述動模板91經(jīng)由液壓缸92驅(qū)動；動模板91設(shè)定有快慢速合模功能，通過調(diào) 節(jié)行程開關(guān)，改變快慢速切換點； 機器人2(參考圖1)，包括一具有6自由度的前端手臂21，通過事先的程序編排， 該手臂21可按照設(shè)定軌跡自動運行； 上封口裝置3(參考圖8至圖10)，安裝于所述機器人2前端手臂21的前端，其包 括一帶有冷卻水路的第一夾持機構(gòu)31，該第一夾持機構(gòu)31包括兩個可做相對運動的第一 夾持機械爪311 ;上封口裝置3的所述第一夾持機械爪311的前端外側(cè)向內(nèi)收縮，并且在所 述第一夾持機械爪311與所述中空料胚相接觸的一側(cè)所述第一夾持機械爪511制有斜角面 311a ; 下封口裝置4(參考圖11)，安裝在所述移模裝置8的所述移模板81上，與所述下 模51相配合，其包括一帶有冷卻水路的第二夾持機構(gòu)41 ，該第二夾持機構(gòu)41包括兩個可做 相對運動的第二夾持機械爪411 ;下封口裝置4還包括安裝于所述移模板上的大支架42，該 大支架42包括兩根豎直放置的支桿421及滑動設(shè)置于所述兩支桿421間可上下調(diào)節(jié)的橫 桿422，所述橫桿422上固定安裝有小支架43，所述小支架43包括固定于所述橫桿422上 的底板431，豎直安裝在所述底板431兩側(cè)的側(cè)板432以及架設(shè)于所述側(cè)板432之間的固定板433，所述固定板433與所述側(cè)板432間經(jīng)軸承434相連接，所述固定板433的輸出軸 435上連接有旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置436 ;所述第二夾持機構(gòu)41固定裝設(shè)于所述固定板433上。
本實施例還包括系統(tǒng)集成裝置，該系統(tǒng)集成裝置由可編程邏輯控制器和人機界面 組成；所述上封口裝置3和所述下封口裝置4上均安裝有信號感測裝置，所述移模裝置8上 裝設(shè)有位置傳感器，所述合模裝置9上安裝有液壓電信號壓力表；所述系統(tǒng)集成裝置用于 采集各部件的信號并進行邏輯控制。 本實施例還包括前端位于所述動模板91正下方的自動落料裝置7(參考圖12和 圖13)，所述自動落料裝置7包括底座71，所述底座71的兩端分別裝設(shè)有驅(qū)動輪72和從動 輪73，兩者之間還設(shè)有張緊輪74，所述驅(qū)動輪72、從動輪73和張緊輪74外側(cè)包覆有皮帶 75，所述驅(qū)動輪72由減速電機帶動，所述自動落料裝置7前端的寬度較其他部位的寬度窄； 此外，所述底座71的底部螺紋連接有地腳螺絲76。 本實施例的具體運行過程擠料裝置擠出料胚，上封口裝置位于擠料裝置下方，移 模裝置位于擠料裝置下方，模具下模位于移模裝置底板上，所有控制由人機界面及PLC組 成的系統(tǒng)集成裝置進行控制，當(dāng)按下啟動按鈕后，料胚達到預(yù)先設(shè)定的長度時，上封口裝置 閉合，夾緊料胚，并發(fā)出信號，擠料裝置收到信號封閉擠料口 ，同時機器人通過實現(xiàn)設(shè)定好 的軌跡，將料胚夾持至移模裝置上的下封口裝置中，下封口裝置封閉，并發(fā)出信號，機器人 收到信號，繼續(xù)按照軌跡，將料胚擺放至下模型腔中，當(dāng)擺放完畢后，上封口裝置打開，機器 人回到原始點，同時發(fā)出執(zhí)行完畢信號，移模裝置開始動作，移模裝置先以慢速屏啟動，然 后快速運動，至移模前止點時，發(fā)出到位信號，精定位鎖模裝置中檔位銷伸出，鎖緊模板并 精確定位，鎖模裝置到位發(fā)出信號，合模裝置以快速下行至慢進點，模具慢速閉合，并產(chǎn)生 合模壓力信號，當(dāng)合模壓力信號到達，合模裝置停止供油并封閉閥門保壓，模具側(cè)方扎針裝 置扎入料胚中，并充入壓縮空氣，延續(xù)一定時間，料胚冷卻成型，為保證產(chǎn)品吸附至上模，下 模抽芯先退回，合模裝置打開，此時，產(chǎn)品位于合模裝置上模，合模裝置上信號到達后，移模 裝置退回至后止點，模具上模抽型退回，產(chǎn)品掉落至自動落料裝置上，并流轉(zhuǎn)至產(chǎn)品筐內(nèi)， 完成整個生產(chǎn)。
權(quán)利要求
一種機器人多維牽引布控的吹塑工藝，其特征在于包括以下步驟a、通過擠料裝置(1)將原料擠出成半熔融狀態(tài)的中空料胚，直至所述中空料胚達到預(yù)先設(shè)定的長度；b、安裝于機器人(2)前端手臂(21)上的上封口裝置(3)閉合同時夾緊所述中空料胚上端，然后機器人(2)將所述中空料胚夾持至下封口裝置(4)中，下封口裝置(4)閉合；c、機器人(2)繼續(xù)移動，按照預(yù)定軌跡將所述中空料胚擺放至下模(51)的型腔(5a)中，擺放完畢，所述上封口裝置(3)打開，機器人(2)回到原始位置；d、將所述下模(51)移動至與上模(52)相配合的位置，合上并鎖緊模具(5)，扎針裝置(6)的氣針(61)扎入所述中空料胚中并充入壓縮氣體，延續(xù)一定時間，使所述中空料胚吹漲成與模具型腔(5a)相匹配的管狀體；e、打開模具(5)，所述下模(51)移動回起始位置，將所述管狀體取出置入產(chǎn)品框內(nèi)；然后依次循環(huán)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人多維牽引布控的吹塑工藝，其特征在于所述擠 料裝置(1)、機器人(2)、上封口裝置(3)、下封口裝置(4)、下模(51)、上模(52)以及扎針裝 置(6)的啟動及停止均由可編程邏輯控制器配合人機界面通過對前述部件的信號采集及 邏輯控制實現(xiàn)自動運行。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人多維牽引布控的吹塑工藝，其特征在于所述 步驟e具體包括以下動作下模波紋段抽芯(511)退回，上模(52)打開，此時，所述管狀體 位于所述上模(52)內(nèi)，然后下模(51)移動回起始位置，接著上模波紋段抽芯(521)退回， 所述管狀體自動掉落至自動落料裝置(7)上，并移送至產(chǎn)品框內(nèi)。
4. 一種實現(xiàn)如權(quán)利要求l所述工藝的吹塑設(shè)備，包括擠料裝置(l)，其特征在于還包括模具(5)，所述模具(5)包括合攏后內(nèi)部組合成型腔(5a)的上模(52)和下模(51)， 所述下模(51)和上模(52)均水平放置，并且所述下模(51)隨著加工過程在所述擠料裝置 (1)的出料口 (11)下方和所述上模(52)下方之間移動；扎針裝置(6)，其安裝于所述上模(52)或下模(51)上；移模裝置(8)，其具有一用于安裝所述下模(51)并帶動所述下模(51)移動的移模板 (81)，該移模板(81)的下側(cè)具有一線性導(dǎo)軌(82);合模裝置(9)，其包括一用于安裝所述上模(52)并帶動所述上模(52)移動的動模板 (91)，所述動模板(91)經(jīng)由液壓缸(92)驅(qū)動；機器人(2)，包括一具有6自由度的前端手臂(21)，通過事先的程序編排，該手臂(21) 可按照設(shè)定軌跡自動運行；上封口裝置(3)，安裝于所述機器人(2)前端手臂(21)的前端，其包括一帶有冷卻水 路的第一夾持機構(gòu)(31)，該第一夾持機構(gòu)(31)包括兩個可做相對運動的第一夾持機械爪 (311);下封口裝置(4)，安裝在所述移模裝置(8)的所述移模板(81)上，與所述下模(51)相 配合，其包括一帶有冷卻水路的第二夾持機構(gòu)(41)，該第二夾持機構(gòu)(41)包括兩個可做相 對運動的第二夾持機械爪(411)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種吹塑設(shè)備，其特征在于所述移模板(81)下側(cè)安裝有用于驅(qū)動該移模板(81)的雙鏈條鏈輪(86)，所述雙鏈條鏈輪(86)由液壓旋轉(zhuǎn)馬達(83)驅(qū) 動，其中，一個鏈輪固定安裝，另一個鏈輪活動安裝；所述移模板(81)的上部開設(shè)有與所述 下模(51)相互配合的T型槽(81a)，所述移模板(81)的側(cè)面開有定位槽(81b)，所述線性 導(dǎo)軌(82)外側(cè)安裝有與所述定位槽(81a)相配合的定位鎖止銷(84)，該定位鎖止銷(84) 連接有定位液壓油缸(85)，所述定位槽(81b)與所述定位鎖止銷(84)相配合的位置與所述 下模(51)位于所述動模板(91)下方時的位置相對應(yīng)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種吹塑設(shè)備，其特征在于還包括系統(tǒng)集成裝置，該系統(tǒng)集 成裝置由可編程邏輯控制器和人機界面組成；所述上封口裝置(3)和所述下封口裝置(4) 上均安裝有信號感測裝置，所述移模裝置(8)上裝設(shè)有位置傳感器，所述合模裝置(9)上安 裝有液壓電信號壓力表；所述系統(tǒng)集成裝置用于采集各部件的信號并進行邏輯控制。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種吹塑設(shè)備，其特征在于所述模具(5)的上模(52)及下 模(51)上分別具有至少一個相互配合形成一個完整波紋段的上模波紋段抽芯(521)和下 模波紋段抽芯(511)，所述上模波紋段抽芯(521)和下模波紋段抽芯(511)均連接有驅(qū)動油 缸(53)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種吹塑設(shè)備，其特征在于所述上封口裝置(3)的所述第 一夾持機械爪(311)的前端外側(cè)向內(nèi)收縮，并且在所述第一夾持機械爪(311)與所述中空 料胚相接觸的一側(cè)所述第一夾持機械爪(311)制有斜角面(311a)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種吹塑設(shè)備，其特征在于所述下封口裝置(4)包括安 裝于所述移模板上的大支架(42)，該大支架(42)包括兩根豎直放置的支桿(421)及滑動 設(shè)置于所述兩支桿(421)間可上下調(diào)節(jié)的橫桿(422)，所述橫桿(422)上固定安裝有小支 架(43)，所述小支架(43)包括固定于所述橫桿(422)上的底板(431)，豎直安裝在所述底 板(431)兩側(cè)的側(cè)板(432)以及架設(shè)于所述側(cè)板(432)之間的固定板(433)，所述固定板 (433)與所述側(cè)板(432)間經(jīng)軸承(434)相連接，所述固定板(433)的輸出軸(435)上連接 有旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置(436);所述第二夾持機構(gòu)(41)固定裝設(shè)于所述固定板(433)上。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種吹塑設(shè)備，其特征在于還包括前端位于所述動模板 (91)正下方的自動落料裝置(7)，所述自動落料裝置(7)包括底座(71)，所述底座(71) 的兩端分別裝設(shè)有驅(qū)動輪(72)和從動輪(73)，兩者之間還設(shè)有張緊輪(74)，所述驅(qū)動輪 (72)、從動輪(73)和張緊輪(74)外側(cè)包覆有皮帶(75)，所述驅(qū)動輪(72)由減速電機帶動， 所述自動落料裝置(7)前端的寬度較其他部位的寬度窄；此外，所述底座(71)的底部螺紋 連接有地腳螺絲(76)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人多維牽引布控的吹塑工藝及其設(shè)備，該工藝的特征主要在于通過機器人前端的上封口裝置夾持住擠出的中空料胚，然后將其擺放至模腔內(nèi)，后經(jīng)移模、合模及開模等步驟將中空料胚制成成品。本發(fā)明的設(shè)備主要包括擠料裝置，模具，扎針裝置，移模裝置，合模裝置，機器人，上封口裝置和下封口裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的工藝及設(shè)備具有操作方便，勞動強度低的優(yōu)點，最主要是放棄了以往通過牽引將料胚送入模具內(nèi)的方式，而是利用機器人極其精確的位置移動將料胚擺放至模具內(nèi)，具有擺放精確的優(yōu)點，而且彎管的彎曲角度小于90度對于它的擺放沒有任何影響，適用范圍更廣。
文檔編號B25J15/00GK101712199SQ20091015454
公開日2010年5月26日 申請日期2009年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月11日
發(fā)明者田中和, 黃浩勇 申請人:寧波均勝汽車電子股份有限公司