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一種短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法及控制系統(tǒng)

文檔序號(hào):39729707發(fā)布日期:2024-10-22 13:34閱讀:17來(lái)源:國(guó)知局
一種短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法及控制系統(tǒng)

本發(fā)明屬于橋梁控制,具體涉及一種短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法及控制系統(tǒng)。


背景技術(shù):

1、節(jié)段預(yù)制拼裝橋梁一般是指將橋梁結(jié)構(gòu)劃分為若干階段,在梁場(chǎng)分段預(yù)制完成后,運(yùn)輸至橋位,施加預(yù)應(yīng)力進(jìn)行逐段拼裝的施工方法,即先“化整為零”,再“化零為整”。整個(gè)施工過(guò)程中涉及三種不同的幾何線形:設(shè)計(jì)成橋線形、制造線形和拼裝線形。其中,設(shè)計(jì)成橋線形是理想的設(shè)計(jì)線形狀態(tài);制造線形是指節(jié)段在梁場(chǎng)預(yù)制生產(chǎn)得到的無(wú)應(yīng)力狀態(tài)下的線形;拼裝線形是指節(jié)段預(yù)制完成運(yùn)至橋址后,將各節(jié)段依次連接拼裝、架設(shè)完成后形成的線形。通過(guò)控制制造線形和拼裝線形,使實(shí)際線形向設(shè)計(jì)成橋線形靠攏。值得注意的是,對(duì)于節(jié)段預(yù)制拼裝橋梁,當(dāng)所有節(jié)段預(yù)制完成后,橋梁線形也隨之基本確定,因此節(jié)段預(yù)制拼裝橋梁的幾何線形控制主要取決于節(jié)段預(yù)制得到的制造線形。

2、主梁節(jié)段預(yù)制有長(zhǎng)線法和短線法兩種線形控制方法。長(zhǎng)線法一次澆筑整跨或半跨,對(duì)預(yù)制場(chǎng)地和運(yùn)輸空間要求較大,且底模安裝完成后一般不再調(diào)整,預(yù)制線形固定,因此只適用于直線橋梁,在大型項(xiàng)目中已逐步被淘汰。短線法將一跨結(jié)構(gòu)劃分為若干較短節(jié)段,每次只澆筑一個(gè)節(jié)段,澆筑完成后的節(jié)段作為下一待澆節(jié)段的活動(dòng)端模,移動(dòng)至匹配位置,如此循環(huán)至所有節(jié)段預(yù)制完畢。該方法在預(yù)制過(guò)程中對(duì)匹配節(jié)段位置坐標(biāo)的控制直接影響橋梁的幾何線形。短線法節(jié)段預(yù)制梁幾何線形的控制,主要通過(guò)調(diào)整匹配節(jié)段的位置和姿態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

3、目前,在批量化生產(chǎn)的節(jié)段梁預(yù)制幾何線控中,國(guó)內(nèi)外均流行采用基于全站儀測(cè)量的六點(diǎn)控制法確定梁體的三維空間位置,即通過(guò)節(jié)段梁中心線上2?個(gè)測(cè)點(diǎn)fh、bh來(lái)控制節(jié)段梁的平面位置,通過(guò)左、右兩側(cè)腹板頂板上各2?個(gè)測(cè)點(diǎn)(左:fl、bl,右:fr、br)來(lái)控制節(jié)段梁高程位置和姿態(tài)。有少部分項(xiàng)目工程采用電子水準(zhǔn)儀、水準(zhǔn)標(biāo)尺等測(cè)量標(biāo)高,也有個(gè)別在大尺寸節(jié)段上設(shè)置10個(gè)控制點(diǎn)?,F(xiàn)場(chǎng)人工測(cè)量誤差較大,且測(cè)量工作量巨大,造成勞動(dòng)力和時(shí)間密集,效率低下,耗費(fèi)大量人力和財(cái)力,導(dǎo)致施工成本較高。相關(guān)線形控制計(jì)算通常采用先預(yù)估線形、再在后續(xù)梁段生產(chǎn)中對(duì)所預(yù)測(cè)線形的各項(xiàng)誤差進(jìn)行糾偏修正的方法,該方法會(huì)導(dǎo)致累計(jì)誤差較大,且計(jì)算效率較低。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法及控制系統(tǒng),以解決目前短線法節(jié)段梁預(yù)制過(guò)程中測(cè)量誤差大、效率低等技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的,本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:

3、一種短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法,包括:

4、步驟1:在固定端模處建立局部坐標(biāo)系;

5、步驟2:確定生產(chǎn)的首節(jié)段梁并進(jìn)行澆筑,測(cè)量首節(jié)段梁的梁長(zhǎng)及其控制測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系下的現(xiàn)澆位置;

6、步驟3:建立首節(jié)段梁的過(guò)渡坐標(biāo)系,利用首節(jié)段梁的過(guò)渡坐標(biāo)系與局部坐標(biāo)系之間的位置關(guān)系,以及利用首節(jié)段梁的梁長(zhǎng)及其控制測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系下的現(xiàn)澆位置,計(jì)算首節(jié)段梁控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置和首節(jié)段梁作為匹配端模時(shí)在局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置;

7、步驟4:對(duì)除首節(jié)段梁之后的其余節(jié)段梁依次進(jìn)行澆筑和測(cè)量控制測(cè)點(diǎn)的現(xiàn)澆位置;在每節(jié)段澆筑時(shí):

8、將前一節(jié)段梁移動(dòng)至其控制測(cè)點(diǎn)到達(dá)理論匹配位置,作為當(dāng)前節(jié)段梁澆筑的匹配端模;

9、若當(dāng)前節(jié)段梁不是最后一個(gè)節(jié)段梁,則:建立當(dāng)前節(jié)段梁的過(guò)渡坐標(biāo)系,構(gòu)建局部坐標(biāo)系、過(guò)渡坐標(biāo)系和整體坐標(biāo)系兩兩之間的轉(zhuǎn)換矩陣,并利用轉(zhuǎn)換矩陣和控制測(cè)點(diǎn)的現(xiàn)澆位置,計(jì)算當(dāng)前節(jié)段梁控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置和當(dāng)前節(jié)段梁作為匹配端模時(shí)在局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置。

10、進(jìn)一步的,所述局部坐標(biāo)系,以固定端模與梁體的交面和梁頂面中心線的交點(diǎn)為坐標(biāo)系原點(diǎn),沿梁頂面中心線指向匹配端模方向?yàn)檩S正方向,向上為正方向,根據(jù)右手法則確定軸正方向。

11、進(jìn)一步的,在首節(jié)段梁的澆筑過(guò)程中,始終保持現(xiàn)澆節(jié)段梁頂面中心線同時(shí)與固定端模和匹配端模垂直。

12、進(jìn)一步的,步驟3中,計(jì)算首節(jié)段梁控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置,具體包括:

13、s301:建立首節(jié)段梁的過(guò)渡坐標(biāo)系,以匹配端模與梁體的交面和梁頂面中心線的交點(diǎn)為原點(diǎn),沿頂面中心線指向固定端模方向?yàn)檩S正方向,向上為軸正方向,根據(jù)右手法則確定軸正方向;

14、s302:利用首節(jié)段梁的梁長(zhǎng),將首節(jié)段梁各控制測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系下的現(xiàn)澆位置坐標(biāo),轉(zhuǎn)換為其在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo):

15、

16、式中,,

17、s303:將首節(jié)段梁各控制測(cè)點(diǎn)在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo),轉(zhuǎn)換為其在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置;

18、s30301:根據(jù)首節(jié)段梁兩端節(jié)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系中的理論安裝位置,即節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2,計(jì)算首節(jié)段梁過(guò)渡坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸在整體坐標(biāo)系中的方向向量:

19、

20、

21、

22、其中,節(jié)段梁的節(jié)點(diǎn)定義為:對(duì)于任意節(jié)段梁n,其梁面中心線與兩側(cè)橫截面的交點(diǎn)分別為節(jié)點(diǎn)n和節(jié)點(diǎn)n+1;

23、s30302:建立首節(jié)段梁過(guò)渡坐標(biāo)系和整體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣:

24、

25、s30303:根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的計(jì)算基點(diǎn),將各控制測(cè)點(diǎn)在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置:

26、

27、式中,首節(jié)段梁的基點(diǎn),取過(guò)渡坐標(biāo)系的原點(diǎn)。

28、進(jìn)一步的,步驟3中在計(jì)算得到首節(jié)段梁控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置后,進(jìn)一步計(jì)算首節(jié)段梁作為匹配端模時(shí)在局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置,具體包括:

29、s304:對(duì)節(jié)點(diǎn)2在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置進(jìn)行修正,得到節(jié)點(diǎn)2的實(shí)際安裝位置:

30、

31、式中,為首節(jié)段梁長(zhǎng),為首節(jié)段梁轉(zhuǎn)換矩陣的第一行;

32、s305:計(jì)算首節(jié)段梁從現(xiàn)澆位置移至匹配位置的目標(biāo)位置坐標(biāo),即計(jì)算其各控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置轉(zhuǎn)換為其在局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置;

33、s30501:根據(jù)節(jié)點(diǎn)3在整體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)、節(jié)點(diǎn)2的實(shí)際安裝位置,計(jì)算首節(jié)段梁上整體坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸在局部坐標(biāo)系中的方向向量:

34、

35、

36、

37、s30502:建立整體坐標(biāo)系和局部坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣:

38、

39、s30503:將首節(jié)段梁上測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系中的理論安裝位置轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置:

40、

41、式中,為設(shè)計(jì)線形中節(jié)點(diǎn)3在整體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

42、進(jìn)一步的,步驟4中計(jì)算當(dāng)前節(jié)段梁控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置,具體為:

43、step401:建立節(jié)段梁的過(guò)渡坐標(biāo)系:以節(jié)段梁上的控制測(cè)點(diǎn)為原點(diǎn),以向量方向?yàn)檩S正方向,向上為軸正方向,根據(jù)右手法則確定軸正方向;

44、step402:將節(jié)段梁在局部坐標(biāo)系下的現(xiàn)澆位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo)。

45、首先計(jì)算過(guò)渡坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸在局部坐標(biāo)系中的方向向量、、,建立局部坐標(biāo)系和過(guò)渡坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣:

46、

47、

48、

49、

50、式中,、、表示節(jié)段梁上測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系下的實(shí)際匹配位置;

51、然后將測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系中的現(xiàn)澆位置轉(zhuǎn)換為其在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo):

52、

53、式中,、、為節(jié)段梁上測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系中的實(shí)際匹配位置;

54、step403:將節(jié)段梁上各控制測(cè)點(diǎn)在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為其在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置。

55、step40301:計(jì)算節(jié)段梁上過(guò)渡坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸在整體坐標(biāo)系中的方向向量:

56、

57、

58、

59、step40302:建立過(guò)渡坐標(biāo)系和整體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣:

60、

61、step40303:根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的計(jì)算基點(diǎn),將過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為整體坐標(biāo)系下的理論安裝坐標(biāo):

62、

63、式中為節(jié)段梁上測(cè)點(diǎn)的理論安裝坐標(biāo)。

64、進(jìn)一步的,步驟4在計(jì)算得到當(dāng)前節(jié)段梁控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置后,進(jìn)一步計(jì)算當(dāng)前節(jié)段梁作為匹配端模時(shí)在局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置,具體包括:

65、step404:對(duì)節(jié)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)進(jìn)行修正:

66、

67、

68、式中,為節(jié)點(diǎn)在過(guò)渡坐標(biāo)系中的過(guò)渡坐標(biāo),為節(jié)段梁上控制測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系中的實(shí)際匹配位置;節(jié)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下修正后的坐標(biāo);

69、step405:計(jì)算節(jié)段各控制測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝位置轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置:

70、step40501:根據(jù)節(jié)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系下的理論安裝坐標(biāo)、節(jié)點(diǎn)修正后的坐標(biāo),計(jì)算節(jié)段上整體坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸在局部坐標(biāo)系中的方向向量:

71、

72、

73、

74、step40502:建立整體坐標(biāo)系與局部坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣:

75、

76、step40503:將節(jié)段上測(cè)點(diǎn)在整體坐標(biāo)系中的理論安裝位置轉(zhuǎn)換為局部坐標(biāo)系下的理論匹配位置:

77、

78、式中,為設(shè)計(jì)線形中節(jié)點(diǎn)在整體坐標(biāo)中的坐標(biāo)。

79、進(jìn)一步的,節(jié)段梁上控制測(cè)點(diǎn)在局部坐標(biāo)系中的實(shí)際匹配位置,步驟4在將節(jié)段梁移動(dòng)至其控制測(cè)點(diǎn)到達(dá)理論匹配位置的過(guò)程中,通過(guò)反復(fù)移動(dòng)和測(cè)量節(jié)段梁上控制測(cè)點(diǎn)的實(shí)際匹配位置,直至控制測(cè)點(diǎn)的實(shí)際匹配位置與理論匹配位置的偏差控制在容許偏差范圍內(nèi)。

80、一種短線法預(yù)制拼裝梁線形控制系統(tǒng),包括:測(cè)量機(jī)器人、智能底模臺(tái)車(chē)和短線法預(yù)制拼裝梁線形控制裝置;

81、所述測(cè)量機(jī)器人用于:采集獲取固定端??刂泣c(diǎn)和各節(jié)段梁上控制測(cè)點(diǎn)在在局部坐標(biāo)系中的現(xiàn)澆位置和實(shí)際匹配位置;

82、所述智能底模臺(tái)車(chē)用于:承載節(jié)段梁并接收控制將承載的節(jié)段梁移動(dòng)至目標(biāo)位置;

83、所述短線法預(yù)制拼裝梁線形控制裝置,與測(cè)量機(jī)器人、智能底模臺(tái)車(chē)結(jié)合,實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)技術(shù)方案所述的短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法。

84、與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的短線法預(yù)制拼裝梁線形控制方法,優(yōu)點(diǎn)在于:采用三維坐標(biāo)線形控制,線控精度高,同時(shí)計(jì)算過(guò)程中引入過(guò)渡坐標(biāo)系,直接計(jì)算所需坐標(biāo)數(shù)據(jù),不產(chǎn)生傳統(tǒng)控制方法中先預(yù)測(cè)、再糾偏產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角誤差、梁長(zhǎng)誤差等各種誤差,計(jì)算原理相對(duì)簡(jiǎn)單,便于編譯成計(jì)算機(jī)程序,提高計(jì)算效率。同時(shí),本發(fā)明能夠有效減少人工投入,實(shí)現(xiàn)預(yù)制梁場(chǎng)少人化或無(wú)人化智能控制一體化,從而減少人工導(dǎo)致的測(cè)量和匹配的誤差,提高現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)效率。

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