本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及更換軌枕自動(dòng)化機(jī)械。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長(zhǎng)時(shí)間的使用過(guò)程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕?yè)p壞，需要及時(shí)更換，在軌枕更換的過(guò)程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低，不能在有效的列車(chē)通行間隙(俗稱(chēng)：天窗)內(nèi)完成工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供更換軌枕自動(dòng)化機(jī)械。

本發(fā)明是由提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車(chē)組成。軌道車(chē)設(shè)有多個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車(chē)的二個(gè)縱梁上，軌道車(chē)由工程車(chē)牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的提軌裝置是由第一伸縮組件、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、四個(gè)連接板、二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、二個(gè)箱型連接件和二個(gè)提軌油缸組成，箱型連接件設(shè)有半圓柱孔，提軌油缸缸體設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一伸縮組件是由第一方筒形固定臂、二個(gè)第一方筒形伸縮臂、第一激光位移傳感器和第一測(cè)距參照板組成，第一方筒形伸縮臂設(shè)有隔板和二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置由第一方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、二個(gè)單耳環(huán)支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、右旋螺桿、右旋方形螺母、二個(gè)方形滑塊、四個(gè)螺栓、二個(gè)第一六角螺母和二個(gè)第一方筒形伸縮臂組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母設(shè)有二個(gè)對(duì)稱(chēng)同軸螺紋盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊設(shè)有軸孔；

單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連，右旋方形螺母旋上右旋螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，第一方筒形伸縮臂從右旋螺桿右端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個(gè)螺栓分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述操作，將單耳環(huán)支撐、左旋螺桿、左旋方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、彈性聯(lián)軸器、雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一方筒形伸縮臂組裝一體，將第一方筒形固定臂套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，二個(gè)單耳環(huán)支座固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，第一激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂側(cè)面，第一測(cè)距參照板固連于第一方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由第一方筒形伸縮臂、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第二六角螺母、圓形連接板、第三六角螺母、端蓋和等強(qiáng)度懸臂梁組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設(shè)有限位圓弧槽，第一箱體設(shè)有懸臂階梯軸套和限位銷(xiāo)，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷(xiāo)軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，等強(qiáng)度懸臂梁設(shè)有銷(xiāo)軸孔和法蘭盤(pán)；

將第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第一方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于第一方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，使第一推力軸承置入箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段，第二六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預(yù)緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板固連于第一箱體懸臂階梯軸套自由端，第三六角螺母旋入第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段預(yù)緊，使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強(qiáng)度懸臂梁銷(xiāo)孔套設(shè)于端蓋銷(xiāo)軸上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤(pán)固連于第一方筒形伸縮臂上面，組成第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，二個(gè)連接板使第一箱體與箱型連接件固連一體，將二個(gè)提軌油缸缸體分別固連于二個(gè)箱型連接件半圓柱孔內(nèi)，組成提軌裝置；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二伸縮組件、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、二個(gè)連接板和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置組成；

所述的第二伸縮組件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測(cè)距參照板組成，第二方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤(pán)，第二方筒形伸縮臂設(shè)有隔板和二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第二方筒形固定臂、液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器、螺桿、單耳環(huán)支座、方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、二個(gè)第一螺栓和第二方筒形伸縮臂組成，螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔，方形滑塊設(shè)有軸孔；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿第二軸頸上，方形螺母旋上螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使液壓馬達(dá)輸出軸與螺桿第一軸頸同軸固連一體，第二方筒形伸縮臂從螺桿左端套設(shè)于其上，使第二方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與方形螺母螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓分別旋入預(yù)緊，第二方筒固定臂從螺桿右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)固連于第二方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座固連于第二方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與第二方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，第二激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于第二方筒形固定臂側(cè)面，第二測(cè)距參照板固連于第二方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第二六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個(gè)第一擺桿、二個(gè)滾輪、端蓋和二個(gè)機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對(duì)稱(chēng)的四個(gè)螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤(pán)，法蘭盤(pán)設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤(pán)、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤(pán)設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個(gè)槽孔、二個(gè)銷(xiāo)孔、四個(gè)第一單耳環(huán)和八個(gè)第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，第一擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷(xiāo)孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個(gè)第二擺桿、二個(gè)圓柱形彈簧和壓板組成，第二擺桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)；

將第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)與液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)對(duì)正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)和液壓油缸法蘭盤(pán)置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于液壓油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過(guò)階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第二六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿銷(xiāo)孔與階梯U形支架銷(xiāo)孔同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個(gè)第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第二擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，四個(gè)第二擺桿的另一個(gè)雙耳環(huán)分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)固連，二個(gè)圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個(gè)圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第一擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

二個(gè)連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置，將第二方筒形固定臂對(duì)稱(chēng)固連于軌道車(chē)的二個(gè)縱梁上；

所述的軌枕吊運(yùn)裝置是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置、剛性吊架起重裝置和CMOS圖像傳感器組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設(shè)有滾輪和數(shù)個(gè)軌枕倉(cāng)，其中左側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置是由底板、第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由固定橫梁、二個(gè)第一擺桿、第一連桿、二個(gè)第二擺桿、移動(dòng)橫梁和四個(gè)螺栓組成，第一連桿設(shè)有左旋螺紋孔和二對(duì)同軸螺紋盲孔，移動(dòng)橫梁設(shè)有二個(gè)滾輪；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)組成一樣，第二連桿設(shè)有右旋螺紋孔和二對(duì)同軸螺紋盲孔，除前述的第二連桿和第一連桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置是由雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、二個(gè)單耳環(huán)支座、單耳環(huán)支座、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和托車(chē)組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣，托車(chē)設(shè)有四個(gè)滾輪；

將二個(gè)第一擺桿分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第二擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對(duì)同軸螺紋盲孔同軸，二個(gè)螺栓分別預(yù)緊，另一個(gè)第一擺桿雙耳環(huán)和另一個(gè)第二擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對(duì)同軸螺紋盲孔同軸，二個(gè)螺栓分別預(yù)緊，使第一擺桿、第二擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第二擺桿分別與移動(dòng)橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對(duì)稱(chēng)于固定橫梁和移動(dòng)橫梁鉛垂對(duì)稱(chēng)面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，雙輸出軸液壓馬達(dá)對(duì)稱(chēng)固連于托車(chē)上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連，再將單耳環(huán)支座套設(shè)于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個(gè)彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的左端輸出軸固連，將二個(gè)彈性聯(lián)軸器固連于托車(chē)上，使左旋螺桿與第一連桿左旋螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋螺紋孔同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時(shí)右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成第二驅(qū)動(dòng)裝置；

將底板固連于固定橫梁下表面，使移動(dòng)橫梁的二個(gè)滾輪和托車(chē)的四個(gè)滾輪分別與底板上表面接觸，第三激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于固定橫梁側(cè)面，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置；

將底板固連于軌道車(chē)橫梁、第一方筒形固定臂和第二方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動(dòng)橫梁上，使貯存軌枕箱的二個(gè)滾輪與底板上表面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個(gè)伸縮懸臂梁裝置、伸縮橫梁裝置、剛性吊架和二個(gè)抓放軌枕裝置組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置是由第一階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、方筒形伸縮臂、第一多級(jí)伸縮套式油缸、懸臂梁、端板、懸臂和第四激光位移傳感器組成，第一階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤(pán)和筒肩，第一階梯方筒形伸縮臂設(shè)有法蘭盤(pán)和筒肩，方筒形伸縮臂設(shè)有法蘭盤(pán)和封閉端，第一多級(jí)伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤(pán)、第一伸縮套筒、第二伸縮套筒和第二法蘭盤(pán)，懸臂梁設(shè)有法蘭盤(pán)；

將端板對(duì)稱(chēng)固連于第一伸縮套式油缸第一法蘭盤(pán)，方筒形伸縮臂套設(shè)于第一多級(jí)伸縮套式油缸，使第一伸縮套式油缸第二法蘭盤(pán)對(duì)稱(chēng)固連于方筒形伸縮臂封閉端，第一階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于方筒形伸縮臂上，第一階梯方筒形固定臂套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤(pán)與端板固連，懸臂梁法蘭盤(pán)固連于方筒形伸縮臂封閉端上，懸臂固連于懸臂梁法蘭盤(pán)上，第四激光位移傳感器固連于懸臂上，組成伸縮懸臂梁裝置；

所述的伸縮橫梁裝置是由第二階梯方筒形固定臂、第二階梯方筒形伸縮臂、第三階梯方筒形伸縮臂、第二多級(jí)伸縮套式油缸、端蓋、推板和第五激光位移傳感器組成，第二階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤(pán)、筒肩和長(zhǎng)方孔，第二階梯方筒形伸縮臂設(shè)有第一筒肩、第二筒肩和長(zhǎng)方孔，第三階梯方筒形伸縮臂設(shè)有筒肩和二個(gè)單耳環(huán)，第二多級(jí)伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤(pán)、第一級(jí)伸縮套筒、第二級(jí)伸縮套筒和第二法蘭盤(pán)；

將端蓋對(duì)稱(chēng)固連于第二伸縮套式油缸第一法蘭盤(pán)，第三階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二多級(jí)伸縮套式油缸上，使第二伸縮套式油缸第二法蘭盤(pán)與第三階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第三階梯方筒形伸縮臂上，再將第二階梯方筒形固定臂套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤(pán)固連，推板固連于第三階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第五激光位移傳感器對(duì)稱(chēng)固連于第二階梯方筒形固定臂側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置，

所述的剛性吊架是由上橫梁、二個(gè)拉桿和下橫梁組成，上橫梁設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，下橫梁設(shè)有二個(gè)圓孔；

將二個(gè)拉桿的一端對(duì)稱(chēng)固連于上橫梁下面，二個(gè)拉桿的另一端對(duì)稱(chēng)固連于下橫梁上面，組成剛性吊架；

所述的抓放軌枕裝置是由第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母組成,第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤(pán)和輸出軸，內(nèi)廣口螺母設(shè)有軸頸；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)穿入下橫梁圓孔內(nèi)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)固連于下橫梁上面，彈性聯(lián)軸器使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與內(nèi)廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個(gè)伸縮懸臂梁裝置對(duì)稱(chēng)固連于軌道車(chē)二個(gè)縱梁上，第二階梯方筒形固定臂固連于二個(gè)懸臂梁懸臂下面，上橫梁的二個(gè)雙耳環(huán)分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個(gè)單耳環(huán)同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器固連于軌道車(chē)縱梁外側(cè)，組成軌枕吊運(yùn)裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠自動(dòng)將工作裝置快速對(duì)準(zhǔn)工作位置；

2.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對(duì)應(yīng)工作；

3.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自動(dòng)控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本發(fā)明之提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本發(fā)明之提軌裝置側(cè)壁剖開(kāi)非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之二個(gè)連接板、箱型連接件和提軌液壓油缸立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置側(cè)壁剖開(kāi)工作狀態(tài)立體示意圖

圖8是本發(fā)明之第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之提軌裝置和軌枕吊運(yùn)裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置立體示意圖。

圖14是本發(fā)明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖15是本發(fā)明之伸縮懸臂梁裝置分解立體示意圖。

圖16是本發(fā)明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖17是圖1的左視圖。

圖18是圖17中的D處局部放大示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1所示，本發(fā)明是由提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置16、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車(chē)20組成。軌道車(chē)設(shè)有多個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置16、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車(chē)的二個(gè)縱梁202上，軌道車(chē)20由工程車(chē)牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

請(qǐng)參閱圖2至圖6所示，所述的提軌裝置8是由第一伸縮組件81、第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82、四個(gè)連接板83、二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84、二個(gè)箱型連接件85和二個(gè)提軌油缸86組成，箱型連接件85設(shè)有半圓柱孔851，提軌油缸86缸體設(shè)有加力板861、活塞桿自由端設(shè)有撐板862；

所述的第一伸縮組件81是由第一方筒形固定臂811、二個(gè)第一方筒形伸縮臂812、第一激光位移傳感器813和第一測(cè)距參照板814組成，第一方筒形伸縮臂812設(shè)有隔板8121和二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽8122，凹槽8122設(shè)有螺栓孔81221；

所述的第一伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82由第一方筒形固定臂811、雙輸出軸液壓馬達(dá)821、二個(gè)彈性聯(lián)軸器822、二個(gè)單耳環(huán)支座823、左旋螺桿824、左旋方形螺母825、右旋螺桿826、右旋方形螺母827、二個(gè)方形滑塊828、四個(gè)螺栓829、二個(gè)第一六角螺母830和二個(gè)第一方筒形伸縮臂812組成，右旋螺桿826設(shè)有第一軸頸8261、第二軸頸8262和第三軸頸8263，左旋螺桿824和右旋螺桿826結(jié)構(gòu)形式一樣，右旋方形螺母827設(shè)有二個(gè)對(duì)稱(chēng)同軸螺紋盲孔8271，左旋方形螺母825和右旋方形螺母827結(jié)構(gòu)形式一樣，方形滑塊828設(shè)有軸孔8281；

單耳環(huán)支座823套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸8262上，彈性聯(lián)軸器822將右旋螺桿的第一軸頸8261和雙輸出軸液壓馬達(dá)821的右端輸出軸固連，右旋方形螺母827旋上右旋螺桿826適當(dāng)位置，方形滑塊828套設(shè)于右旋螺桿第三軸頸8263上，第一六角螺母830預(yù)緊，第一方筒形伸縮臂812從右旋螺桿826右端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔81221與右旋方形螺母螺紋盲孔8271同軸，二個(gè)螺栓829分別旋入預(yù)緊，重復(fù)前述操作，將單耳環(huán)支撐823、左旋螺桿824、左旋方形螺母825、方形滑塊828、第一六角螺母830、彈性聯(lián)軸器822、雙輸出軸液壓馬達(dá)821和第一方筒形伸縮臂812組裝一體，將第一方筒形固定臂811套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂812上，使雙輸出軸液壓馬達(dá)821對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂811內(nèi)孔上表面，二個(gè)單耳環(huán)支座823固連于第一方筒形固定臂811內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82，方形滑塊828與第一方筒形伸縮臂812形成移動(dòng)副，第一激光位移傳感器813對(duì)稱(chēng)固連于第一方筒形固定臂811側(cè)面，第一測(cè)距參照板814固連于第一方筒形伸縮臂812側(cè)面；

所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84是由第一方筒形伸縮臂812、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、懸臂空心階梯軸842、第一推力軸承843、第一箱體844、第二推力軸承845、第二六角螺母846、圓形連接板847、第三六角螺母848、端蓋849和等強(qiáng)度懸臂梁850組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸設(shè)有螺紋段8411和六棱柱軸段8412，懸臂空心階梯軸842設(shè)有螺紋段8421、第一軸頸8422、第二軸頸8423、第三軸頸8424和連接板8425，連接板8425設(shè)有限位圓弧槽84251，第一箱體844設(shè)有懸臂階梯軸套8441和限位銷(xiāo)8442，懸臂階梯軸套8441設(shè)有第一軸套84411、第二軸套84412和第三軸套84413，端蓋849設(shè)有銷(xiāo)軸8491，圓形連接板847設(shè)有六棱柱孔8471，等強(qiáng)度懸臂梁850設(shè)有銷(xiāo)軸孔8501和法蘭盤(pán)8502；

將第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第一方筒形伸縮臂隔板8121前端底板上，空心懸臂階梯軸842套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸841上，使懸臂空心階梯軸連接板8425固連于第一方筒形伸縮臂812端面，第一推力軸承843套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸8424上，箱體懸臂階梯軸套8441套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸841上，使第一推力軸承843置入箱體懸臂階梯軸套第三軸套段84413，懸臂階梯軸套第二軸套段84412套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸8423上，第二推力軸承845套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸8422上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段84411，第二六角螺母846旋入懸臂空心階梯軸螺紋段8421預(yù)緊，使第一箱體844與懸臂空心階梯軸842鉸鏈連接，圓形連接板847套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段8412，使圓形連接板847固連于第一箱體懸臂階梯軸套8441自由端，第三六角螺母848旋入第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段8411預(yù)緊，使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與第一箱體844固連，端蓋849固連于第一箱體844上，等強(qiáng)度懸臂梁銷(xiāo)孔8501套設(shè)于端蓋銷(xiāo)軸8491上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤(pán)8502固連于第一方筒形伸縮臂812上面，組成第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84，二個(gè)連接板83使第一箱體844與箱型連接件85固連一體，將二個(gè)提軌油缸86缸體分別固連于二個(gè)箱型連接件半圓柱孔851內(nèi)，組成提軌裝置8；

請(qǐng)參閱圖7至圖10所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二伸縮組件90、第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91、第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92、二個(gè)連接板93和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94組成；

所述的第二伸縮組件90是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸縮臂902、第二激光位移傳感器903和第二測(cè)距參照板904組成，第二方筒形固定臂901設(shè)有法蘭盤(pán)9011，第二方筒形伸縮臂902設(shè)有隔板9021和二個(gè)對(duì)稱(chēng)凹槽9022，凹槽9022設(shè)有螺栓孔90221；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91是由第二方筒形固定臂901、液壓馬達(dá)911、彈性聯(lián)軸器912、螺桿913、單耳環(huán)支座914、方形螺母915、方形滑塊916、第一六角螺母917、二個(gè)第一螺栓918和第二方筒形伸縮臂902組成，螺桿913設(shè)有第一軸頸9131、第二軸頸9132和第三軸頸9133，方形螺母915設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔9151，方形滑塊916設(shè)有軸孔9161；

將單耳環(huán)支座914套設(shè)于螺桿第二軸頸9132上，方形螺母915旋上螺桿913適當(dāng)位置，方形滑塊916套設(shè)于螺桿第三軸頸9133上，第一六角螺母917預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器912使液壓馬達(dá)911輸出軸與螺桿第一軸頸9131同軸固連一體，第二方筒形伸縮臂902從螺桿913左端套設(shè)于其上，使第二方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔90221與方形螺母螺紋盲孔9151同軸，二個(gè)第一螺栓918分別旋入預(yù)緊，第二方筒固定臂901從螺桿913右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)911固連于第二方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座914固連于第二方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91，方形滑塊916與第二方筒形伸縮臂902形成移動(dòng)副，第二激光位移傳感器903對(duì)稱(chēng)固連于第二方筒形固定臂901側(cè)面，第二測(cè)距參照板904固連于第二方筒形伸縮臂902側(cè)面；

所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92和第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84相同的組裝操作，組成第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個(gè)第一擺桿952、二個(gè)滾輪953、端蓋954和二個(gè)機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對(duì)稱(chēng)的四個(gè)螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤(pán)9421，法蘭盤(pán)9421設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤(pán)9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤(pán)9431設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個(gè)槽孔9493、二個(gè)銷(xiāo)孔9494、四個(gè)第一單耳環(huán)9495和八個(gè)第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)9511，第一擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷(xiāo)孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個(gè)第二擺桿9551、二個(gè)圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第二擺桿9551設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)95531和四個(gè)第二單耳環(huán)95532；

將第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)94211與液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)94311對(duì)正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤(pán)9421和液壓油缸法蘭盤(pán)9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺(tái)94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于液壓油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過(guò)階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第二六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第二擺桿銷(xiāo)孔9522與階梯U形支架銷(xiāo)孔9494同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個(gè)第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接；

將四個(gè)第二擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，四個(gè)第二擺桿9551的另一個(gè)雙耳環(huán)95511分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷(xiāo)軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)9495固連，二個(gè)圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個(gè)圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第一擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

二個(gè)連接板93將第一箱體844與第二箱體941固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9，將第二方筒形固定臂901對(duì)稱(chēng)固連于軌道車(chē)的二個(gè)縱梁202上；

請(qǐng)參閱圖11至圖18所示，所述的軌枕吊運(yùn)裝置16是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160、剛性吊架起重裝置168和CMOS圖像傳感器175組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設(shè)有滾輪1671和數(shù)個(gè)軌枕倉(cāng)1672，其中左側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161是由底板162、第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)164、往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置165和第三激光位移傳感器166組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163是由固定橫梁1631、二個(gè)第一擺桿1632、第一連桿1633、二個(gè)第二擺桿1634、移動(dòng)橫梁1635和四個(gè)螺栓1636組成，第一連桿設(shè)有左旋螺紋孔16331和二對(duì)同軸螺紋盲孔16332，移動(dòng)橫梁1635設(shè)有二個(gè)滾輪16351；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)164和第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163組成一樣，第二連桿1643設(shè)有右旋螺紋孔16431和二對(duì)同軸螺紋盲孔16432，除前述的第二連桿1643和第一連桿1633結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置165是由雙輸出軸液壓馬達(dá)1651、二個(gè)彈性聯(lián)軸器1652、二個(gè)單耳環(huán)支座1653、單耳環(huán)支座1653、左旋螺桿1654、第一連桿1633、右旋螺桿1655、第二連桿1643和托車(chē)1656組成，右旋螺桿1655設(shè)有第一軸頸16551和第二軸頸16552，左旋螺桿1654和右旋螺桿1655結(jié)構(gòu)形式一樣，托車(chē)1656設(shè)有四個(gè)滾輪16561；

將二個(gè)第一擺桿1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺桿1632雙耳環(huán)和第二擺桿1634雙耳環(huán)與第一連桿1633左邊一對(duì)同軸螺紋盲孔16332同軸，二個(gè)螺栓1636分別預(yù)緊，另一個(gè)第一擺桿1632雙耳環(huán)和另一個(gè)第二擺桿1634雙耳環(huán)與第一連桿1633右邊一對(duì)同軸螺紋盲孔16332同軸，二個(gè)螺栓1636分別預(yù)緊，使第一擺桿1632、第二擺桿1634和第一連桿1633三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第二擺桿1634分別與移動(dòng)橫梁1635鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163，重復(fù)前述組裝操作，對(duì)稱(chēng)于固定橫梁和移動(dòng)橫梁鉛垂對(duì)稱(chēng)面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)164；

將單耳環(huán)支座1653套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸16552上，雙輸出軸液壓馬達(dá)1651對(duì)稱(chēng)固連于托車(chē)1656上，彈性聯(lián)軸器1652將右旋螺桿的第一軸頸16551和雙輸出軸液壓馬達(dá)1651的右端輸出軸固連，再將單耳環(huán)支座1653套設(shè)于左旋螺桿1654的第二軸頸上，另一個(gè)彈性聯(lián)軸器1652將左旋螺桿1654的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)1651的左端輸出軸固連，將二個(gè)彈性聯(lián)軸器1652固連于托車(chē)1656上，使左旋螺桿1654與第一連桿左旋螺紋孔16331同軸接觸，使右旋螺桿1655與第二連桿右旋螺紋孔10231同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)1651的輸出軸，使左旋螺桿1654旋入第一連桿左旋螺紋孔16331中，同時(shí)右旋螺桿1655旋入第二連桿右旋螺紋孔10231中，組成第二驅(qū)動(dòng)裝置165；

將底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動(dòng)橫梁的二個(gè)滾輪16351和托車(chē)的四個(gè)滾輪分別與底板162上表面接觸，第三激光位移傳感器166對(duì)稱(chēng)固連于固定橫梁1631側(cè)面，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161；

將底板162固連于軌道車(chē)20橫梁、第一方筒形固定臂811和第二方筒形固定臂901上，貯存軌枕箱167固連于移動(dòng)橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個(gè)滾輪1671與底板162上表面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個(gè)伸縮懸臂梁裝置169、伸縮橫梁裝置170、剛性吊架171和二個(gè)抓放軌枕裝置172組成；

所述的伸縮懸臂梁裝置169是由第一階梯方筒形固定臂1691、第一階梯方筒形伸縮臂1692、方筒形伸縮臂1693、第一多級(jí)伸縮套式油缸1694、懸臂梁1695、端板1696、懸臂1697和第四激光位移傳感器1698組成，第一階梯方筒形固定臂1691設(shè)有法蘭盤(pán)16911和筒肩16912，第一階梯方筒形伸縮臂1692設(shè)有法蘭盤(pán)16921和筒肩16922，方筒形伸縮臂1693設(shè)有法蘭盤(pán)16931和封閉端16932，第一多級(jí)伸縮套式油缸1694設(shè)有第一法蘭盤(pán)16941、第一伸縮套筒16942、第二伸縮套筒16943和第二法蘭盤(pán)16944，懸臂梁1695設(shè)有法蘭盤(pán)16951；

將端板1696對(duì)稱(chēng)固連于第一伸縮套式油缸第一法蘭盤(pán)16941，方筒形伸縮臂1693套設(shè)于第一多級(jí)伸縮套式油缸1694，使第一伸縮套式油缸第二法蘭盤(pán)16944對(duì)稱(chēng)固連于方筒形伸縮臂封閉端16932，第一階梯方筒形伸縮臂1692套設(shè)于方筒形伸縮臂1693上，第一階梯方筒形固定臂1691套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂1692上，使第一階梯方筒固定臂法蘭盤(pán)16911與端板1696固連，懸臂梁法蘭盤(pán)16951固連于方筒形伸縮臂封閉端16932上，懸臂1697固連于懸臂梁法蘭盤(pán)16951上，第四激光位移傳感器1698固連于懸臂1697上，組成伸縮懸臂梁裝置169；

所述的伸縮橫梁裝置170是由第二階梯方筒形固定臂1701、第二階梯方筒形伸縮臂1702、第三階梯方筒形伸縮臂1703、第二多級(jí)伸縮套式油缸1704、端蓋1705、推板1706和第五激光位移傳感器1707組成，第二階梯方筒形固定臂1701設(shè)有法蘭盤(pán)17011、筒肩17012和長(zhǎng)方孔17013，第二階梯方筒形伸縮臂1702設(shè)有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長(zhǎng)方孔17023，第三階梯方筒形伸縮臂1703設(shè)有筒肩17031和二個(gè)單耳環(huán)17032，第二多級(jí)伸縮套式油缸1704設(shè)有第一法蘭盤(pán)17041、第一級(jí)伸縮套筒17042、第二級(jí)伸縮套筒17043和第二法蘭盤(pán)17044；

將端蓋1705對(duì)稱(chēng)固連于第二伸縮套式油缸第一法蘭盤(pán)17041，第三階梯方筒形伸縮臂1703套設(shè)于第二多級(jí)伸縮套式油缸1704上，使第二伸縮套式油缸第二法蘭盤(pán)17042與第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第二階梯方筒形伸縮臂1702套設(shè)于第三階梯方筒形伸縮臂1703上，再將第二階梯方筒形固定臂1701套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤(pán)1701固連，推板1706固連于第三階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第五激光位移傳感器1707對(duì)稱(chēng)固連于第二階梯方筒形固定臂1701側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置170，

所述的剛性吊架171是由上橫梁1711、二個(gè)拉桿1712和下橫梁1713組成，上橫梁1711設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)17111，下橫梁1713設(shè)有二個(gè)圓孔17131；

將二個(gè)拉桿1712的一端對(duì)稱(chēng)固連于上橫梁1713下面，二個(gè)拉桿1712的另一端對(duì)稱(chēng)固連于下橫梁1713上面，組成剛性吊架171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721、彈性聯(lián)軸器1722和內(nèi)廣口螺母1723組成,第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721設(shè)有法蘭盤(pán)17211和輸出軸17212，內(nèi)廣口螺母1723設(shè)有軸頸17231；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721穿入下橫梁17132圓孔內(nèi)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)17211固連于下橫梁1162上面，彈性聯(lián)軸器1722使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸17212與內(nèi)廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個(gè)伸縮懸臂梁裝置169對(duì)稱(chēng)固連于軌道車(chē)二個(gè)縱梁202上，第二階梯方筒形固定臂1701固連于二個(gè)懸臂梁169懸臂下面，上橫梁的二個(gè)雙耳環(huán)17111分別與第三階梯方筒形伸縮臂的二個(gè)單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器175固連于軌道車(chē)縱梁202外側(cè)，組成軌枕吊運(yùn)裝置16。

本實(shí)施例的工作過(guò)程和原理如下：

1.拉出壞軌枕工作：采用人工或機(jī)械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕左側(cè)第二個(gè)軌枕鋼軌外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記，工程車(chē)牽引軌道車(chē)運(yùn)行至待換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，并使工程車(chē)停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕左側(cè)軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開(kāi)始工作，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使方形螺母推動(dòng)第二方筒形伸縮臂伸出，第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第二激光位移傳感器測(cè)量其與第二測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來(lái)控制液壓馬達(dá)、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至合適位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使方形螺母拉動(dòng)第二方筒形伸縮臂縮回，第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的第二箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷(xiāo)與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，推動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第三擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第三擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步伸出，通過(guò)第一激光位移傳感器測(cè)量其與第一測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來(lái)控制第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步縮回，二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的提軌油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷(xiāo)與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，提軌油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始伸出，當(dāng)固連于提軌油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著提軌油缸活塞桿的不斷伸出，提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，提軌油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓，提軌油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)和液壓油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪拉動(dòng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤(pán)和油缸法蘭盤(pán)限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，圖11所示位置，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，拉動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第三擺桿背向擺動(dòng)，在二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個(gè)壓板作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕側(cè)面脫開(kāi)接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的第二箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷(xiāo)與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第一箱體分別托帶與其固連的二個(gè)提軌油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷(xiāo)與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，提軌油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，拉出壞軌枕工作結(jié)束；

2.吊運(yùn)壞軌枕工作：工程車(chē)牽引軌道車(chē)右移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車(chē)右移一個(gè)軌枕間距，提軌裝置位于壞軌枕右側(cè)相鄰軌枕間正上方，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使提軌油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別推動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)左右各二對(duì)擺桿同步背向擺動(dòng)，使二對(duì)第二擺桿拉動(dòng)移動(dòng)橫梁向左運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)橫梁托帶貯存軌枕箱向左運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第三激光位移傳感器測(cè)量其與往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號(hào)，來(lái)控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)工作，當(dāng)貯存軌枕箱向左運(yùn)動(dòng)至貯存壞軌枕倉(cāng)位于抓放軌枕裝置正下方時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置由托車(chē)支撐左右自如運(yùn)動(dòng)；

高壓油使第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒隨第一級(jí)伸縮套筒開(kāi)始伸出，推動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第二階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時(shí)，第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開(kāi)始伸出，推動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，通過(guò)第五激光位移傳感器測(cè)量其與推板的位移信號(hào)，來(lái)控制第一多級(jí)伸縮套式油缸工作，當(dāng)抓放軌枕裝置二個(gè)內(nèi)廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓同軸時(shí)，第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒停止伸出；

高壓油使二個(gè)第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)縮回，方筒形伸縮臂和第一階梯方筒形伸縮臂開(kāi)始依次縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，通過(guò)第四激光位移傳感器測(cè)量其與下橫梁的位移信號(hào)，來(lái)控制第一多級(jí)伸縮套式油缸工作，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓接近時(shí)，高壓油使二個(gè)第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)內(nèi)廣口螺母正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓，至第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角，圖12所示位置，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)套筒停止縮回；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始伸出，使鋼軌頂起，提軌油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開(kāi)始伸出，推動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂拉動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面離開(kāi)軌枕下翼緣適當(dāng)位置時(shí)，第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒停止伸出；

高壓油使二個(gè)第一多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)套筒開(kāi)始同步伸出，托帶方筒形伸縮臂伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，當(dāng)方筒形伸縮臂法蘭盤(pán)與第一階梯方筒形伸縮臂筒肩接觸時(shí)，第一多級(jí)伸縮套式油缸的第二級(jí)套筒開(kāi)始伸出，方筒形伸縮臂拉動(dòng)第一階梯方筒形伸縮臂伸出，當(dāng)抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，第一多級(jí)伸縮套式油缸的第二級(jí)套筒停止伸出；

高壓油使第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開(kāi)始縮回，拉動(dòng)第三階梯方筒形伸縮臂縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)推板與第二階梯方筒形伸縮臂接觸時(shí)，第二級(jí)伸縮套筒隨第一級(jí)伸縮套筒縮回，第三階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當(dāng)軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至貯存壞軌枕倉(cāng)正上方時(shí)，第二多級(jí)伸縮套式油缸第一級(jí)伸縮套筒停止縮回，高壓油使第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)縮回，抓放軌枕裝置托帶壞軌枕下降，當(dāng)壞軌枕下降接近壞軌枕倉(cāng)底或先前放入的壞軌枕時(shí)，高壓油使二個(gè)第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)內(nèi)廣口螺母反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕釋放到倉(cāng)內(nèi)時(shí)，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)伸出，剛性吊架及抓放軌枕裝置上升至圖1所示位置，吊運(yùn)壞軌枕工作完成；

3.吊運(yùn)擺放好軌枕工作：高壓油使往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別拉動(dòng)第一連桿和第二連桿同步平動(dòng)，使對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)左右各二對(duì)擺桿相向同步擺動(dòng)，使二對(duì)第二擺桿推動(dòng)移動(dòng)橫梁向右運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)橫梁托帶貯存軌枕箱向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)貯存軌枕箱向右運(yùn)動(dòng)至貯存好軌枕倉(cāng)位于抓放軌枕裝置正下方時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)縮回，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置下降，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓接近時(shí)，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓，至第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)套筒停止縮回；

高壓油使第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升，抓放軌枕裝置托帶好軌枕上升至適當(dāng)高度，第一多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)套筒停止伸出；

高壓油使第二多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)伸縮套筒和第二級(jí)伸縮套筒依次伸出，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向外運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第二多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)伸縮套筒停止伸出，高壓油使第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)縮回，抓放軌枕裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時(shí)，高壓油使第一多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)套筒停止縮回；

高壓油使第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開(kāi)始縮回，第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置托帶好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，使好軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，圖12所示位置，第二多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒停止縮回；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第一箱體分別托帶與其固連的二個(gè)提軌油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷(xiāo)與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，提軌油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角時(shí)，釋放軌枕，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒開(kāi)始逐級(jí)伸出，剛性吊架托帶抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，高壓油使第二多級(jí)伸縮套式油缸的伸縮套筒依次縮回，使第三階梯方筒形伸縮臂托帶剛性吊架及抓放軌枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，抓放軌枕裝置運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，吊運(yùn)擺放待換好軌枕工作完成，第一多級(jí)伸縮套式油缸的第二級(jí)套筒停止伸出，第二多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)套筒停止縮回，吊運(yùn)擺放好軌枕工作完成；

4.推進(jìn)好軌枕工作：工程車(chē)牽引軌道車(chē)左移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車(chē)左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙酵残紊炜s臂伸出至止點(diǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，

高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板運(yùn)動(dòng)至待換好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，圖11所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使分別托帶二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使提軌油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始伸出，使鋼軌頂起，提軌油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪推動(dòng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置時(shí)，高壓油使液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕脫開(kāi)接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，高壓油使液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始縮回，鋼軌下落至原位置，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使提軌油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一伸縮驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束，牽引車(chē)牽引軌道車(chē)離開(kāi)。

彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使移動(dòng)橫梁往復(fù)移動(dòng)過(guò)程中始終與固定橫梁平行；液壓系統(tǒng)中的同步閥，使二個(gè)第一多級(jí)伸縮套式油缸的套筒同步伸縮；剛性吊架使吊運(yùn)中軌枕無(wú)擺動(dòng)，提高吊運(yùn)軌枕速度。