本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂裝置，尤其涉及一種可以方便移動使用的機(jī)械臂裝置，屬于機(jī)械自動化技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代生活中，機(jī)械臂的應(yīng)用越來越廣泛。機(jī)械臂又稱機(jī)械手，是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，能模仿人手和臂的動作，進(jìn)行抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置，能在有害環(huán)境創(chuàng)下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子等領(lǐng)域。

因?yàn)闄C(jī)械臂上有很多的軸關(guān)節(jié)，在移動過程中容易損傷或折斷，所以通常是設(shè)計(jì)其放置在固定區(qū)域使用。但是對于有些應(yīng)用領(lǐng)域，比如消防救援等領(lǐng)域，機(jī)械臂的輔助會對減輕人的勞動強(qiáng)度、更重要的能夠在有害的環(huán)境下工作而減少人員傷亡。但這些使用環(huán)境往往惡劣，使機(jī)械臂難于移動并安放而展開工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種便于移動的機(jī)械臂，該機(jī)械臂能夠方便移動并能隨處安置進(jìn)行工作。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供了一種便于移動的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括：定位裝置、基座、軸關(guān)節(jié)、手爪，所述定位裝置、基座、軸關(guān)節(jié)、手爪，依次兩兩相連；所述定位裝置用于放置機(jī)械臂或者將機(jī)械臂安置于工作場所，為移動輪或者吸盤裝置或者夾持裝置，根據(jù)工作場所的需求進(jìn)行選擇和更換；所述定位裝置與所述基座底部相連，所述定位裝置與基座采用可旋轉(zhuǎn)的鉸鏈連接，定位裝置可方便從基座拆卸和更換；所述基座的下部和上部分別設(shè)有下收納盒和上收納盒兩個收納區(qū)域，所述定位裝置在不使用時，可將其旋入下收納盒；所述上收納盒供軸關(guān)節(jié)和手爪在搬運(yùn)和不使用是進(jìn)行收納，以方便放置和移動，防止軸關(guān)節(jié)、手爪的損傷；所述基座內(nèi)還設(shè)有連接基座與所述軸關(guān)節(jié)的安裝模塊，所述安裝模塊內(nèi)腔設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，且旋轉(zhuǎn)裝置的軸上連接帶動其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)；通過該旋轉(zhuǎn)裝置調(diào)節(jié)軸關(guān)節(jié)的工作角度；所述軸關(guān)節(jié)包括多個軸臂，所述軸臂間各兩兩相互連接且連接處設(shè)有活動關(guān)節(jié)進(jìn)行可折疊連接，利用電機(jī)驅(qū)動各關(guān)節(jié)的運(yùn)動；所述手爪設(shè)于軸關(guān)節(jié)的端部，兩者采用可折疊連接，所述手爪與軸關(guān)節(jié)相連部設(shè)有電機(jī)，通過電機(jī)帶動手爪的運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述定位裝置為吸盤裝置時，采用真空吸盤裝置，真空吸盤裝置通過設(shè)置于真空吸盤裝置內(nèi)的真空發(fā)生器驅(qū)動工作。

優(yōu)選的，所述定位裝置為夾持裝置時，夾持裝置內(nèi)設(shè)有電機(jī)，通過電機(jī)驅(qū)動夾持裝置握緊或者夾持工作區(qū)域的某些固定突出物。

本發(fā)明的相對現(xiàn)有技術(shù)的有益效果，主要體現(xiàn)為，一：本發(fā)明所提供的機(jī)械臂，其定位裝置的設(shè)計(jì)使得機(jī)械臂可以滿足適用于不同工作場所，比如在地面平整的工作場所、消防救援的樓房等等。二是因?yàn)樵O(shè)置了兩個收納區(qū)，在不使用時，可以將定位裝置和軸關(guān)節(jié)和手爪部位都進(jìn)行歸攏收納內(nèi)收納盒，這樣，既避免了軸關(guān)節(jié)和手爪部位容易因碰撞等產(chǎn)生的損傷，也方便整個機(jī)械臂的長距離搬運(yùn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖中1為定位裝置，2為基座，3為軸關(guān)節(jié)、4為手爪、5為軸臂，6為下收納盒，7為下收納盒，8為安裝模塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明的機(jī)械臂進(jìn)一步說明。

參考圖1，本發(fā)明提供的機(jī)械臂主要包括定位裝置、基座、軸關(guān)節(jié)、手爪。其中定位裝置、基座、軸關(guān)節(jié)、手爪，依次兩兩相連。其中定位裝置用于將機(jī)械臂放置于工作場所或者用于將機(jī)械臂固定安置于工作場所，使機(jī)械臂可以開展工作，具體的，定位裝置可以為移動輪或者吸盤裝置或者夾持裝置，根據(jù)工作場所的需求進(jìn)行選擇和更換。所述定位裝置與所述基座底部相連，所述定位裝置與基座采用可旋轉(zhuǎn)的鉸鏈連接，定位裝置可方便從基座拆卸并根據(jù)工作場所的需要進(jìn)行不同種類的定位裝置的更換。所述基座的底部和上部分別設(shè)有下收納盒和上收納盒兩個收納區(qū)域，所述定位裝置在不使用時，可將其旋入下收納盒；所述上收納盒供軸關(guān)節(jié)、手爪在搬運(yùn)和不使用時進(jìn)行收納，以方便放置和移動，防止軸關(guān)節(jié)、手爪的損傷。所述基座內(nèi)還設(shè)有連接基座與所述軸關(guān)節(jié)的安裝模塊，所述安裝模塊內(nèi)腔設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置，且旋轉(zhuǎn)裝置的軸上連接帶動其旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。通過該旋轉(zhuǎn)裝置調(diào)節(jié)軸關(guān)節(jié)的工作角度。所述軸關(guān)節(jié)包括多個軸臂，所述軸臂間各兩兩相互連接且連接處設(shè)有活動關(guān)節(jié)進(jìn)行可折疊連接，利用電機(jī)驅(qū)動各關(guān)節(jié)的運(yùn)動。所述手爪設(shè)于軸關(guān)節(jié)的端部，兩者采用可折疊連接，所述手爪與軸關(guān)節(jié)相連部設(shè)有電機(jī)，通過電機(jī)帶動手爪的運(yùn)動。

優(yōu)選的，當(dāng)機(jī)械臂不工作時，將定位裝置旋入基座底部的下收納盒，同時將手爪和軸關(guān)節(jié)的各軸臂進(jìn)行折疊、收攏，旋入基座上部設(shè)置的上收納盒。

其中一個實(shí)施方式，當(dāng)工作場所為平整的地面時，定位裝置采用移動輪，機(jī)械臂可以短距離的移動。

其中另一個實(shí)施方式，例如，當(dāng)工作場所為消防救援的現(xiàn)場，比如樓房，定位裝置采用夾持裝置時，夾持裝置內(nèi)設(shè)有電機(jī)，通過電機(jī)驅(qū)動夾持裝置，使其可以握緊或者夾持樓房窗戶的窗沿的兩側(cè)，將機(jī)械臂固定在窗臺，消防人員可以操縱機(jī)械臂進(jìn)行窗戶內(nèi)室內(nèi)的救援。

其中另一個實(shí)施方式，例如，當(dāng)工作場所不是平整地面，也沒有如窗沿等固定的突出部位以供夾持時，此時定位裝置采用吸盤裝置，吸盤裝置采用真空驅(qū)動工作，通過吸盤裝置可以將機(jī)械臂固定在墻面或者其他具有局部平整的不移動物體上，使機(jī)械臂可以展開工作。

最后要說明的是，以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員，依然可以參照本發(fā)明各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改、等同替換。凡在本發(fā)明的精神或原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種便于移動的機(jī)械臂，包括：定位裝置、基座、軸關(guān)節(jié)、手爪，所述定位裝置、基座、軸關(guān)節(jié)、手爪，依次兩兩相連，所述機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)部位通過電機(jī)驅(qū)動。所述定位裝置可以為移動輪或者吸盤裝置或者夾持裝置。所述定位裝置與所述基座底部相連，所述定位裝置與基座采用可旋轉(zhuǎn)的鉸鏈連接，定位裝置可方便從基座拆卸和更換。所述基座內(nèi)設(shè)有收納盒。所述軸關(guān)節(jié)包括多個軸臂，所述軸臂間各兩兩相互連接且連接處設(shè)有活動關(guān)節(jié)進(jìn)行可折疊連接。所述手爪設(shè)于軸關(guān)節(jié)的端部，兩者采用可折疊連接。本發(fā)明所提供的機(jī)械臂，適用于不同工作場所；整個機(jī)械臂能夠方便的進(jìn)行長距離搬運(yùn)且避免損傷。

技術(shù)研發(fā)人員：劉和勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽智聯(lián)投資集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.04
技術(shù)公布日：2017.10.03