管道清污機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及管道清理技術領域，尤其是一種管道清污機器人。
【背景技術】
[0002]城市排水管道的檢修和疏通作業(yè)一直是困撓城市居民日常生活和工業(yè)生產(chǎn)的難題。主要是因為排水管道埋于地下，污水中雜質含量高，能見度低，排水管底部有大量淤泥，常規(guī)作業(yè)很難適應其要求，不便于人工和機械進行管道內的檢測、疏通和穿纜作業(yè)。
【實用新型內容】
[0003]本申請人針對上述現(xiàn)有生產(chǎn)技術中的缺點，提供一種結構合理的管道清污機器人，從而提尚使用可靠性，提尚工作效率。
[0004]本實用新型所采用的技術方案如下:
[0005]一種管道清污機器人，包括成圓柱體結構的外殼，所述外殼底部前端安裝一組前輪，所述前輪處安裝有第二電機，所述外殼底部后端安裝一組后輪，所述后輪上安裝驅動其前進與后退的第一電機；位于外殼前端面通過支撐架安裝有驅動齒圈，所述驅動齒圈的外圓周面上設置有外齒，所述驅動齒圈的內圓周面上設置有內齒，還包括均勻分布的三個定心齒輪，所述定心齒輪與外齒嚙合，與內齒嚙合的有驅動齒輪，所述第二電機的輸出端與驅動齒輪連接；所述驅動齒圈的端面上均勻分布有五條滑槽，所述滑槽內配合安裝鉆頭片，并通過止動螺釘鎖緊，位于驅動齒圈中部安裝攝像頭；位于外殼的頂部安裝有清洗管和電纜，所述清洗管的出水口對準鉆頭片，位于外殼的后端面處安裝有抽水管，所述抽水管與抽水泵相連。
[0006]作為上述技術方案的進一步改進:
[0007]所述鉆頭片的結構為:所述鉆頭片成三角形結構，所述鉆頭片的其中一直角邊設置有T形凸條，所述鉆頭片的斜邊上設置有三角齒；
[0008]滑槽中部開有凹字形結構；
[0009]所述鉆頭片采用工具鋼；
[0010]所述清洗管采用軟管；
[0011]所述攝像頭處還安裝有LED射燈和激光測距系統(tǒng)。
[0012]本實用新型的有益效果如下:
[0013]本實用新型結構緊湊、合理，操作方便，通過第二電機驅動鉆頭片轉動，將管道中的阻塞物打碎，打碎后通過抽水管抽出，使用方便快捷，工作效率高。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的主視圖。
[0015]圖2為本實用新型驅動齒圈的安裝示意圖。
[0016]圖3為本實用新型鉆頭片的主視圖。
[0017]圖4為圖3的俯視圖。
[0018]圖5為本實用新型滑槽的結構示意圖。
[0019]其中:1、抽水管；2、清洗管；3、外殼；4、后輪；5、第一電機；6、前輪；7、第二電機；8、支撐架；9、驅動齒圈；10、定心齒輪；11、鉆頭片；12、攝像頭；13、驅動齒輪；14、滑槽；15、T形凸條；16、三角齒；17、止動螺釘；18、凹字形結構。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖，說明本實用新型的【具體實施方式】。
[0021]如圖1和圖2所示，本實施例的管道清污機器人，包括成圓柱體結構的外殼3，外殼3底部前端安裝一組前輪6，前輪6處安裝有第二電機7，外殼3底部后端安裝一組后輪4，后輪4上安裝驅動其前進與后退的第一電機5 ;位于外殼3前端面通過支撐架8安裝有驅動齒圈9，驅動齒圈9的外圓周面上設置有外齒，驅動齒圈9的內圓周面上設置有內齒，還包括均勻分布的三個定心齒輪10，定心齒輪10與外齒嚙合，與內齒嚙合的有驅動齒輪13，第二電機7的輸出端與驅動齒輪13連接；驅動齒圈9的端面上均勻分布有五條滑槽14，滑槽14內配合安裝鉆頭片11，并通過止動螺釘17鎖緊，位于驅動齒圈9中部安裝攝像頭12 ;位于外殼3的頂部安裝有清洗管2和電纜，清洗管2的出水口對準鉆頭片11，位于外殼3的后端面處安裝有抽水管1，抽水管I與抽水泵相連。
[0022]如圖3和圖4所示，鉆頭片11的結構為:鉆頭片11成三角形結構，鉆頭片11的其中一直角邊設置有T形凸條15，鉆頭片11的斜邊上設置有三角齒16。
[0023]如圖5所示，滑槽14中部開有凹字形結構18。鉆頭片11的T形凸條15嵌入凹字形結構18中，并通過止動螺釘17鎖緊。
[0024]鉆頭片11采用工具鋼。
[0025]清洗管2采用軟管。
[0026]攝像頭12處還安裝有LED射燈和激光測距系統(tǒng)。
[0027]本實用新型所述的鉆頭片11是用來打碎堵塞管道的物體，便于排污機構清除阻塞物。
[0028]滑槽14設置的凹字形結構18，每個鉆頭片11放置在滑槽14內，可上下滑動，鉆頭片11調節(jié)到位后，用止動螺釘17固定住。這樣可以適應不同管徑的管道。
[0029]本實用新型所述的驅動齒圈9由內外兩組齒輪，外圈齒被外圈外側的三個定心齒輪10約束，內圈齒和驅動齒輪13擬合，驅動齒輪13連接在第二電機7上，第二電機7的轉動則帶動鉆頭片11正反旋轉。
[0030]本實用新型所述的清洗管2安裝在外殼3的頂部，目的是工作時用來清潔鉆頭片11和圖像采集單元外殼3，防止打碎的管道阻塞物纏繞鉆頭片11，和清除圖像采集單元外殼3上的污物，保證圖像采集單元透明外殼通透。
[0031]本實用新型還包括圖像采集單元:目的是拍攝管道內部情況，通過電纜傳輸?shù)酵獠康纳衔挥嬎銠C，由攝像頭12、LED射燈、激光測距系統(tǒng)、透明殼體組成。由于管道內部黑暗，用LED射燈照射前方補光、攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)通過電纜傳輸?shù)酵饨绲纳衔挥嬎銠C、激光測距儀用來偵測距離管道堵塞物的距離。
[0032]本實用新型還包括主控單元:為一臺ARM嵌入式計算機，對圖像采集單元的數(shù)據(jù)進行分析，判斷阻塞物的距離，調節(jié)行走機構的轉速轉向、調節(jié)鉆頭片的轉速和轉向、檢測鉆頭片電機的電流判斷阻塞物是否纏繞鉆頭片。根據(jù)不同情況采取不同清污方案。上傳圖像采集單元的動態(tài)影像數(shù)據(jù)到外界的上位機算計供操作員判斷，接受上位機操作員的指令改變機器人的運動狀態(tài)和清污方案。
[0033]以上描述是對本實用新型的解釋，不是對實用新型的限定，本實用新型所限定的范圍參見權利要求，在本實用新型的保護范圍之內，可以作任何形式的修改。
【主權項】
1.一種管道清污機器人，其特征在于:包括成圓柱體結構的外殼(3)，所述外殼(3)底部前端安裝一組前輪(6)，所述前輪(6)處安裝有第二電機(7)，所述外殼(3)底部后端安裝一組后輪(4)，所述后輪(4)上安裝驅動其前進與后退的第一電機(5);位于外殼(3)前端面通過支撐架(8)安裝有驅動齒圈(9)，所述驅動齒圈(9)的外圓周面上設置有外齒，所述驅動齒圈(9)的內圓周面上設置有內齒，還包括均勻分布的三個定心齒輪(10)，所述定心齒輪(10)與外齒嚙合，與內齒嚙合的有驅動齒輪(13)，所述第二電機(7)的輸出端與驅動齒輪(13)連接；所述驅動齒圈(9)的端面上均勻分布有五條滑槽(14)，所述滑槽(14)內配合安裝鉆頭片(11 )，并通過止動螺釘(17)鎖緊，位于驅動齒圈(9)中部安裝攝像頭(12);位于外殼(3)的頂部安裝有清洗管(2)和電纜，所述清洗管(2)的出水口對準鉆頭片(11)，位于外殼(3)的后端面處安裝有抽水管(I )，所述抽水管(I)與抽水泵相連。
2.如權利要求1所述的管道清污機器人，其特征在于:所述鉆頭片(11)的結構為:所述鉆頭片(11)成三角形結構，所述鉆頭片(11)的其中一直角邊設置有T形凸條(15)，所述鉆頭片(11)的斜邊上設置有三角齒(16)。
3.如權利要求1所述的管道清污機器人，其特征在于:滑槽(14)中部開有凹字形結構(18)。
4.如權利要求1所述的管道清污機器人，其特征在于:所述鉆頭片(11)采用工具鋼。
5.如權利要求1所述的管道清污機器人，其特征在于:所述清洗管(2)采用軟管。
6.如權利要求1所述的管道清污機器人，其特征在于:所述攝像頭(12)處還安裝有LED射燈和激光測距系統(tǒng)。
【專利摘要】一種管道清污機器人，包括成圓柱體結構的外殼，其底部前端安裝一組前輪，前輪處安裝有第二電機，外殼底部后端安裝一組后輪，后輪上安裝驅動其前進與后退的第一電機；位于外殼前端面通過支撐架安裝有驅動齒圈，驅動齒圈的外圓周面上設置有外齒，驅動齒圈的內圓周面上設置有內齒，還包括均勻分布的三個定心齒輪，定心齒輪與外齒嚙合，與內齒嚙合的有驅動齒輪，第二電機的輸出端與驅動齒輪連接；驅動齒圈的端面上均勻分布有五條滑槽，滑槽內配合安裝鉆頭片，并通過止動螺釘鎖緊，位于驅動齒圈中部安裝攝像頭；位于外殼的頂部安裝有清洗管和電纜，清洗管的出水口對準鉆頭片，位于外殼的后端面處安裝有抽水管，抽水管與抽水泵相連。使用方便。
【IPC分類】E03F7-10
【公開號】CN204456423
【申請?zhí)枴緾N201520001073
【發(fā)明人】臧晟鵬, 邵暉, 沈潔, 郭巍
【申請人】無錫職業(yè)技術學院
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年1月4日