器同時(shí)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)比例閥執(zhí)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。智能控制器將總流量的80%分配給回轉(zhuǎn)比例閥，20%分配給動(dòng)臂比例閥，而此流量比例的分配情況，能夠根據(jù)智能控制器采集到的兩動(dòng)作的傳感器輸入的油壓信號大小來實(shí)時(shí)變化，以此來實(shí)現(xiàn)復(fù)合動(dòng)作的連續(xù)和操作的舒適性。
[0023](二)挖機(jī)操作手將遙控器開關(guān)打到“學(xué)習(xí)”位置，智能控制器接收學(xué)習(xí)指令，首先執(zhí)行學(xué)習(xí)準(zhǔn)備工作;等準(zhǔn)備工作完成后，操作手進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作操作，智能控制器采集動(dòng)作輸入信號;等學(xué)習(xí)過程完成后，智能控制器將采集到的數(shù)據(jù)存儲至存儲器中。學(xué)習(xí)功能的具體實(shí)現(xiàn)方式，如圖3所示。
[0024](2-1)學(xué)習(xí)準(zhǔn)備:當(dāng)智能控制器接收到無線遙控器發(fā)送的學(xué)習(xí)指令時(shí)，智能控制器通過端口輸出驅(qū)動(dòng)電控比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)將電控挖掘機(jī)調(diào)整到初始位置，調(diào)整動(dòng)作依次包括:整車回正、動(dòng)臂提升至最大位置、斗桿內(nèi)收、鏟斗內(nèi)收到最大位置，并通過傳感器采集到的油壓信號大小來判斷該動(dòng)作是否完成;一個(gè)動(dòng)作完成后，智能控制器停止該動(dòng)作對應(yīng)的電磁比例閥的輸出，依次驅(qū)動(dòng)下一個(gè)動(dòng)作對應(yīng)的電磁比例閥的輸出，直至所有動(dòng)作均達(dá)到初始位置，則智能控制器停止輸出，并驅(qū)動(dòng)喇叭鳴笛一秒，提示操作手學(xué)習(xí)準(zhǔn)備工作完成。
[0025](2-2)學(xué)習(xí)過程:操作手執(zhí)行電控挖掘機(jī)操作的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，包括鏟斗挖掘/卸載，斗桿內(nèi)收、外擺，動(dòng)臂提升、下降，左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)，左行走、右行走、直線行走，動(dòng)臂左偏、右偏，以及復(fù)合動(dòng)作;智能控制器在學(xué)習(xí)過程中，將所有動(dòng)作采集存儲至存儲器中。
[0026](2-3)學(xué)習(xí)結(jié)束:當(dāng)智能控制器收到無線遙控器發(fā)送的學(xué)習(xí)停止指令時(shí)，則學(xué)習(xí)結(jié)束，智能控制器將在學(xué)習(xí)過程中采集的所有動(dòng)作存儲至存儲器中；
(三)操作手將遙控器開關(guān)打到“回放”位置，智能控制器接收回放指令，首先執(zhí)行回放準(zhǔn)備工作，等準(zhǔn)備工作完成后，控制器讀取存儲器數(shù)據(jù)作為輸入，給出輸出信號，驅(qū)動(dòng)電磁比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作?；胤殴δ艿木唧w實(shí)現(xiàn)方式，如圖4所示。
[0027](3-1)回放準(zhǔn)備:當(dāng)智能控制器收到無線遙控器發(fā)送的回放指令時(shí)，智能控制器通過端口輸出驅(qū)動(dòng)電控比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)將電控挖掘機(jī)調(diào)整到初始位置，調(diào)整動(dòng)作依次包括:整車回正、動(dòng)臂提升至最大位置、斗桿內(nèi)收、鏟斗內(nèi)收到最大位置，并通過傳感器采集到的油壓信號大小來判斷該動(dòng)作是否完成;一個(gè)動(dòng)作完成后，智能控制器停止該動(dòng)作對應(yīng)的電磁比例閥的輸出，依次驅(qū)動(dòng)下一個(gè)動(dòng)作電磁比例閥的的輸出，直至所有動(dòng)作均達(dá)到初始位置，則智能控制器停止輸出，回放準(zhǔn)備工作完成。
[0028](3-2)回放過程:智能控制器根據(jù)學(xué)習(xí)過程中存儲的數(shù)據(jù)作為信號的輸入，驅(qū)動(dòng)電控比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，將學(xué)習(xí)的所有動(dòng)作依次回放出來。
[0029](3-3)回放結(jié)束:當(dāng)智能控制器收到無線遙控器發(fā)送的回放停止指令時(shí)，或者智能控制器完成所有的回放動(dòng)作，則回放結(jié)束，智能控制器驅(qū)動(dòng)停止輸出。
[0030]以上參照本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】的實(shí)施事例描述了本發(fā)明，但并不是對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的技術(shù)人員按照本發(fā)明的精神而所作的等同變化與修飾，都屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍，本發(fā)明顯然可以在以上公開的具體范圍內(nèi)作各種變化。本發(fā)明除了小型液壓挖掘機(jī)，對其它工程機(jī)械或機(jī)電設(shè)備的遠(yuǎn)程控制也都普遍適用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種小型挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于，包括無線遙控器和安裝在電控挖掘機(jī)上的智能控制器;所述的無線遙控器包括發(fā)射裝置和接收裝置;所述的智能控制器包括主控芯片，分別與之連接的開關(guān)量輸入接口、模擬量輸入接口、開關(guān)量輸出接口、數(shù)據(jù)存儲模塊和現(xiàn)場總線接口，且現(xiàn)場總線接口與無線遙控器通過無線連接;還包括分別與開關(guān)量輸入接口、模擬量輸入接口連接的開關(guān)和傳感器，以及與開關(guān)量輸出接口依次連接的電控比例閥、電控栗控制和動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制方法，其特征在于，所述的無線遙控器采用雙CPU控制。3.—種如權(quán)利要求1所述的一種小型挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下幾種情況: (一)復(fù)合動(dòng)作的控制方法: (1-1)當(dāng)智能控制器同時(shí)接收到無線遙控器發(fā)送的兩個(gè)或兩個(gè)以上動(dòng)作指令時(shí)，智能控制器按照自定義的動(dòng)作優(yōu)先級別，先后驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電磁比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作；同時(shí)，智能控制器根據(jù)傳感器輸入的油壓信號，計(jì)算所驅(qū)動(dòng)的各電控比例閥所需的流量，并實(shí)時(shí)調(diào)整各電控比例閥之間的流量比例； (二)學(xué)習(xí)功能的控制方法: (2-1)學(xué)習(xí)準(zhǔn)備:當(dāng)智能控制器接收到無線遙控器發(fā)送的學(xué)習(xí)指令時(shí)，智能控制器通過端口輸出驅(qū)動(dòng)電控比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)將電控挖掘機(jī)調(diào)整到初始位置，調(diào)整動(dòng)作依次包括:整車回正、動(dòng)臂提升至最大位置、斗桿內(nèi)收、鏟斗內(nèi)收到最大位置，并通過傳感器采集到的油壓信號大小來判斷該動(dòng)作是否完成;一個(gè)動(dòng)作完成后，智能控制器停止該動(dòng)作對應(yīng)的電磁比例閥的輸出，依次驅(qū)動(dòng)下一個(gè)動(dòng)作對應(yīng)的電磁比例閥的輸出，直至所有動(dòng)作均達(dá)到初始位置，則智能控制器停止輸出，并驅(qū)動(dòng)喇叭鳴笛； (2-2)學(xué)習(xí)過程:操作手執(zhí)行電控挖掘機(jī)操作的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，包括鏟斗挖掘/卸載，斗桿內(nèi)收、外擺，動(dòng)臂提升、下降，左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)，左行走、右行走、直線行走，動(dòng)臂左偏、右偏，以及復(fù)合動(dòng)作； (2-3)學(xué)習(xí)結(jié)束:當(dāng)智能控制器收到無線遙控器發(fā)送的學(xué)習(xí)停止指令時(shí)，則學(xué)習(xí)結(jié)束，智能控制器將在學(xué)習(xí)過程中采集的所有動(dòng)作存儲至存儲器中； (三)回放功能的控制方法: (3-1)回放準(zhǔn)備:當(dāng)智能控制器收到無線遙控器發(fā)送的回放指令時(shí)，智能控制器通過端口輸出驅(qū)動(dòng)電控比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)將電控挖掘機(jī)調(diào)整到初始位置，調(diào)整動(dòng)作依次包括:整車回正、動(dòng)臂提升至最大位置、斗桿內(nèi)收、鏟斗內(nèi)收到最大位置，并通過傳感器采集到的油壓信號大小來判斷該動(dòng)作是否完成;一個(gè)動(dòng)作完成后，智能控制器停止該動(dòng)作對應(yīng)的電磁比例閥的輸出，依次驅(qū)動(dòng)下一個(gè)動(dòng)作電磁比例閥的的輸出，直至所有動(dòng)作均達(dá)到初始位置，則智能控制器停止輸出； (3-2)回放過程:智能控制器根據(jù)學(xué)習(xí)過程中存儲的數(shù)據(jù)作為信號的輸入，驅(qū)動(dòng)電控比例閥控制動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，將學(xué)習(xí)的所有動(dòng)作依次回放出來； (3-3)回放結(jié)束:當(dāng)智能控制器收到無線遙控器發(fā)送的回放停止指令時(shí)，或者智能控制器完成所有的回放動(dòng)作，則回放結(jié)束，智能控制器驅(qū)動(dòng)停止輸出。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種小型挖掘機(jī)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及方法，包括無線遙控器，安裝在電控挖掘機(jī)上的智能控制器，分別與開關(guān)量輸入接口、模擬量輸入接口連接的開關(guān)和傳感器，以及與開關(guān)量輸出接口依次連接的電控比例閥、電控泵控制和動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；具有實(shí)現(xiàn)復(fù)合動(dòng)作的控制方法，并能夠?qū)崿F(xiàn)學(xué)習(xí)和自動(dòng)回放功能，克服了傳統(tǒng)小型挖掘機(jī)系統(tǒng)的只能實(shí)現(xiàn)單一動(dòng)作的不足，使得挖掘機(jī)進(jìn)行復(fù)合動(dòng)作時(shí)，操作的連續(xù)性、一致性和舒適性得到了改善，提高了挖掘機(jī)的智能水平。
【IPC分類】E02F9/20
【公開號】CN105544642
【申請?zhí)枴緾N201511001950
【發(fā)明人】張敬劍, 石海濤, 王輝
【申請人】徐州赫思曼電子有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月29日