一種agv汽車搬運(yùn)器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種AGV汽車搬運(yùn)器，尤其涉及一種無線形式且能自主導(dǎo)引、行徑任意路線的AGV汽車搬運(yùn)器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人們對(duì)停車舒適度要求的不斷提高，全自動(dòng)立體停車庫因停車方便、存取車速度快、安全性高、故障少等特點(diǎn)越來越被市場所采用。在全自動(dòng)立體停車庫中汽車搬運(yùn)器是這類停車庫的主要部件之一，屬于最核心部件。采用什么樣的搬運(yùn)器結(jié)構(gòu)形式直接關(guān)系全自動(dòng)立體停車庫的性能。
[0003]目前市場上全自動(dòng)立體停車庫中推出的存取汽車的搬運(yùn)器形式主要有車板式、梳齒式、夾輪胎式這幾種形式，車板式搬運(yùn)器因牽涉到要取空車板或存空車板的情況，屬于存取車最慢的一種形式；梳齒式搬運(yùn)器要求每層的層高比較高，空間利用率不是太經(jīng)濟(jì)；夾輪胎式搬運(yùn)器是這些搬運(yùn)器形式中最省空間的一種形式。
[0004]如專利號(hào)201010622917.7公開了:“一種機(jī)械車庫智能搬運(yùn)小車，它包括控制系統(tǒng)、輪距定位機(jī)構(gòu)，以及結(jié)構(gòu)相同的前輪搬運(yùn)器和后輪搬運(yùn)器；所述前輪搬運(yùn)器和后輪搬運(yùn)器均包括架體、雙向行走機(jī)構(gòu)、夾臂機(jī)構(gòu)和四個(gè)可旋轉(zhuǎn)的夾臂，雙向行走機(jī)構(gòu)設(shè)置于架體底部，夾臂機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述架體，每兩個(gè)夾臂為一組分別設(shè)置于架體兩邊，所述夾臂機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所述四個(gè)夾臂；所述輪距定位機(jī)構(gòu)連接所述前輪搬運(yùn)器和后輪搬運(yùn)器。”
[0005]以上方式，除車板式外，其他幾種形式的搬運(yùn)器都是采用有線連接的，并且只能直線運(yùn)行，由于受卷線器電纜長度的限制，所以搬運(yùn)器最多能直線運(yùn)行距原始狀態(tài)2輛車長度左右的距離。這給密集型停車、遠(yuǎn)距離搬運(yùn)車輛及任意空間停車帶來了困擾，因此，一種無線的，能自主導(dǎo)引及自由行徑路線的、節(jié)省空間、存取車快速、性能安全、維護(hù)簡便的搬運(yùn)器亟待提出。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種立體停車庫的AGV汽車搬運(yùn)器，該搬運(yùn)器能自主導(dǎo)引、自由行徑路線，節(jié)省空間、存取車快、性能安全、維護(hù)簡便。
[0007]按照本實(shí)用新型提供的AGV汽車搬運(yùn)器采用的主要技術(shù)方案為:包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的小車，及連接兩個(gè)所述小車的連接機(jī)構(gòu)，所述小車包括架體、設(shè)置在所述架體上的行走機(jī)構(gòu)、萬向輪組、夾臂機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)，在所述小車上靠近所述行走機(jī)構(gòu)的一端為所述小車的前端，靠近所述萬向輪組的一端為所述小車的后端，兩個(gè)所述小車的后端相對(duì)設(shè)置，還包括設(shè)在所述架體上的電池和自動(dòng)充電裝置，所述電池和所述自動(dòng)充電裝置均與所述電氣控制系統(tǒng)連接的。
[0008]本實(shí)用新型提供的AGV汽車搬運(yùn)器還采用如下附屬技術(shù)方案:
[0009]所述行走機(jī)構(gòu)包括安裝架、設(shè)在所述安裝架上的電機(jī)、由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)鏈輪、設(shè)有從動(dòng)鏈輪的行走驅(qū)動(dòng)輪，及連接所述主動(dòng)鏈輪和所述從動(dòng)鏈輪的鏈條。
[0010]所述電機(jī)為兩個(gè)并分別設(shè)在所述安裝架的前后兩側(cè)，所述行走驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)并分別設(shè)在所述安裝架的左右兩側(cè)，其中一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪，另一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)所述電機(jī)呈中心對(duì)稱分別在所述安裝架的前后兩側(cè)。
[0011 ] 所述安裝架通過轉(zhuǎn)向支撐輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述架體上。
[0012]所述轉(zhuǎn)向支撐輪的軸心位于以兩個(gè)所述行走驅(qū)動(dòng)輪支點(diǎn)連線為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。
[0013]每個(gè)所述小車上設(shè)有兩組所述夾臂機(jī)構(gòu)，兩組所述夾臂機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)在所述架體兩側(cè)，所述電池位于兩組所述夾臂機(jī)構(gòu)之間。
[0014]所述夾臂機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)鉸接在所述架體上的夾臂、電機(jī)、減速機(jī)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述減速機(jī)、所述減速機(jī)連動(dòng)所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)連動(dòng)所述夾臂。
[0015]每個(gè)所述小車上均設(shè)有兩套所述行走機(jī)構(gòu)，及兩套所述萬向輪組，兩套所述行走機(jī)構(gòu)并列設(shè)在所述架體的前端下部，兩套所述萬向輪組并列設(shè)在所述架體的后端下部。
[0016]還包括設(shè)在所述架體上的車輪位置檢測(cè)裝置、汽車底盤高度檢測(cè)與防撞檢測(cè)安全裝置、障礙物檢測(cè)裝置。
[0017]所述防撞檢測(cè)安全裝置包括密封的中空橡皮套、氣動(dòng)探測(cè)器以及連接所述中空橡皮套與所述氣動(dòng)探測(cè)器的PVC軟管；所述中空橡皮套位于所述架體前端。
[0018]所述汽車底盤高度檢測(cè)安裝在所述架體的前端。
[0019]所述障礙物檢測(cè)裝置位于所述架體的前端中部。
[0020]所述電氣控制系統(tǒng)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和安全防護(hù)裝置，所述安全防護(hù)裝置包括聲、光警示裝置及緊急制動(dòng)裝置。
[0021]按照本實(shí)用新型提供的AGV汽車搬運(yùn)器與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):首先，本實(shí)用新型能在停車場控制系統(tǒng)的導(dǎo)引下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引、自由行徑路線，既節(jié)省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，維護(hù)簡便；其次，行走機(jī)構(gòu)通過控制左右兩側(cè)行走驅(qū)動(dòng)輪有差速可以達(dá)到轉(zhuǎn)向的功能，實(shí)現(xiàn)全方位行走，使設(shè)備在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎，機(jī)動(dòng)性好；再次，防撞檢測(cè)安全裝置結(jié)構(gòu)簡單，部件少，靈敏度高，通過中空橡皮套作為外界接觸件，在不發(fā)生碰撞的前提下，能夠使小車更近距離的靠近外界物體，與現(xiàn)有技術(shù)中的紅外線探測(cè)器、雷達(dá)探測(cè)器相比，不易受到外界環(huán)境干擾，使得本實(shí)用新型能夠?qū)⑵嚫泳o湊的排列，節(jié)省空間，提高車庫的面積使用率。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)器中夾臂機(jī)構(gòu)打開時(shí)的狀態(tài)示意圖。
[0023]圖2是圖1中A的放大圖。
[0024]圖3是圖1中B的放大圖。
[0025]圖4是圖1中C的放大圖。
[0026]圖5是本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)器中夾臂機(jī)構(gòu)收縮時(shí)的狀態(tài)示意圖。
[0027]圖6是本實(shí)用新型中小車的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖7是本實(shí)用新型中小車的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖8是本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)器夾取汽車后的正面示意圖。
[0030]圖9是本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)器夾取汽車后的側(cè)面示意圖。
[0031]圖10是本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)器在工程上應(yīng)用型式示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參見圖1至圖10，按照本實(shí)用新型提供的AGV汽車搬運(yùn)器實(shí)施例，包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的小車1，及連接兩個(gè)所述小車I的連接機(jī)構(gòu)3，所述小車I包括架體9、設(shè)置在所述架體9上的行走機(jī)構(gòu)5、萬向輪組7、夾臂機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)10，在所述小車I上靠近所述行走機(jī)構(gòu)5的一端為所述小車I的前端，靠近所述萬向輪組7的一端為所述小車I的后端，兩個(gè)所述小車I的后端相對(duì)設(shè)置，所述小車I與所述連接機(jī)構(gòu)3滑動(dòng)配合，還包括設(shè)在所述架體9上的電池2和自動(dòng)充電裝置4，所述電池2和所述自動(dòng)充電裝置4均與所述電氣控制系統(tǒng)10連接的。本實(shí)用新型通過在小車I上設(shè)置電池2和自動(dòng)充電裝置4，與現(xiàn)有技術(shù)相比不受卷線器電纜長度的限制，大大延長了搬運(yùn)距離，可以進(jìn)行拐彎、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，用于立體車庫時(shí)，通過智能控制系統(tǒng)能自主導(dǎo)引及自由行徑路線、節(jié)省空間，提高存取車速度，并且性能安全、維護(hù)簡便。AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”。
[0033]參見圖1至圖9，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，每個(gè)所述小車上設(shè)有兩組所述夾臂機(jī)構(gòu)6，兩組所述夾臂機(jī)構(gòu)6對(duì)稱設(shè)在所述架體9兩側(cè)，所述電池2位于兩組所述夾臂機(jī)構(gòu)6之間。兩組夾臂機(jī)構(gòu)6之間設(shè)有電池2固定位，所述電池2安裝在所述電池2固定位上。小車I結(jié)構(gòu)緊湊，將電池2安裝在兩夾臂機(jī)構(gòu)6之間，重心位于小車I中，運(yùn)行時(shí)更加平穩(wěn)。
[0034]參見圖1及圖5至圖7，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，每個(gè)所述小車I上均設(shè)有兩套所述行走機(jī)構(gòu)5，及兩套所述萬向輪組7，兩套所述行走機(jī)構(gòu)5并列設(shè)在所述架體9的前端下部，兩套所述萬向輪組7并列設(shè)在所述架體9的后端下部。通過連接機(jī)構(gòu)3連接在一起的兩個(gè)小車1，兩個(gè)小車I的后端相對(duì)。行走機(jī)構(gòu)5位于AGV汽車搬運(yùn)器的兩端，便于AGV汽車搬運(yùn)器旋轉(zhuǎn)、拐彎更加方便、靈敏。
[0035]參見圖1和圖2，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，所述行走機(jī)構(gòu)5包括安裝架51、設(shè)在所述安裝架51上的電機(jī)52、由所述電機(jī)52驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)鏈輪53、設(shè)有從動(dòng)鏈輪54的行走驅(qū)動(dòng)輪55，及連接所述主動(dòng)鏈輪53和所述從動(dòng)鏈輪54的鏈條56。該行走機(jī)構(gòu)5結(jié)構(gòu)簡單，裝配方便。所述電機(jī)52為兩個(gè)并分別設(shè)在所述安裝架51的前后兩側(cè)，所述行走驅(qū)動(dòng)輪55為兩個(gè)并分別設(shè)在所述安裝架51的左右兩側(cè)，其中一個(gè)電機(jī)52驅(qū)動(dòng)一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪55，另一個(gè)電機(jī)52驅(qū)動(dòng)另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪55，兩個(gè)所述電機(jī)52呈中心對(duì)稱分別在所述安裝架51的前后兩側(cè)。該種結(jié)構(gòu)布置簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，具體使用時(shí)通過控制左右兩側(cè)行走驅(qū)動(dòng)輪55有差速可以達(dá)到轉(zhuǎn)向的功能，實(shí)現(xiàn)全方位行走，使設(shè)備在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車I能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎，機(jī)動(dòng)性好。
[0036]參見圖2，根據(jù)本實(shí)用新型上述的實(shí)施例，所述安裝架51通過轉(zhuǎn)向支撐輪57可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述架體9上。所述轉(zhuǎn)