本實(shí)用新型涉及智能停車技術(shù)領(lǐng)域，具體地指一種智能停車庫。

背景技術(shù)：

目前，隨著人們的生活水平的提高，越來越多的家庭購買了汽車，隨之而來的停車位不足的問題也越來越突出。因此市場上出現(xiàn)了很多不同類型的智能立體停車庫，特別是機(jī)器人停車庫。但是由于技術(shù)及成本的限制，現(xiàn)有的智能停車機(jī)器人只能存取一定型號范圍內(nèi)的汽車，而不能搬動(dòng)體型龐大或底盤較低的一些特殊類型的汽車。因此如何將汽車分類停放，同時(shí)滿足停車方便的需求是目前面臨的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是要解決上述背景技術(shù)的不足，提供一種智能停車庫，該停車庫將車輛大小進(jìn)行了合理分類，同時(shí)通過停車機(jī)器人方便小車的停放。

為實(shí)現(xiàn)此目的，本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的智能停車庫，包括行車通道和立體車庫；所述行車通道包括行車主通道、與行車主通道連接并通向立體車庫的小車行車道以及與行車主通道連接并通向大型車停車場的大車行車道；所述立體車庫的車庫框架上設(shè)有停車機(jī)器人。

進(jìn)一步的，所述行車主通道的兩側(cè)設(shè)有多個(gè)第一影像識別裝置，所述小車行車道的入口處設(shè)有道閘檔桿；所述小車行車道的兩側(cè)設(shè)有多個(gè)第二影像識別裝置。

具體的，所述立體車庫包括多個(gè)軸向方向與小車行車道平行的分體車庫；所述停車機(jī)器人包括設(shè)置于最靠近小車行車道的分體車庫的車庫框架外側(cè)上的停取車機(jī)器人和設(shè)置于相鄰兩個(gè)分體車庫之間的轉(zhuǎn)車機(jī)器人。

具體的，所述停取車機(jī)器人包括沿分體車庫的橫向長度方向布置的第一水平軌道和設(shè)置于第一水平軌道上的第一水平移動(dòng)架，所述第一水平移動(dòng)架包括水平移動(dòng)架本體和設(shè)置于水平移動(dòng)機(jī)本體背面與第一水平軌道配合的第一水平移動(dòng)滾輪，所述水平移動(dòng)架本體正面設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架，所述垂直移動(dòng)架上連接有取車機(jī)械手。

具體的，所述轉(zhuǎn)車機(jī)器人包括分別設(shè)置于相鄰兩個(gè)分體車庫的車庫框架內(nèi)側(cè)、沿分體車庫的橫向長度方向布置的第二水平軌道和設(shè)置于相鄰兩個(gè)分體車庫的第二水平軌道上的第二水平移動(dòng)架，所述第二水平移動(dòng)架包括水平移動(dòng)架本體和設(shè)置于水平移動(dòng)機(jī)本體背面與第二水平軌道配合的第二水平移動(dòng)滾輪，所述水平移動(dòng)架本體正面設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架，所述垂直移動(dòng)架上連接有取車機(jī)械手。

具體的，所述取車機(jī)械手包括垂直固定于垂直移動(dòng)架上的轉(zhuǎn)軸支架，所述轉(zhuǎn)軸支架的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸；所述第一轉(zhuǎn)軸固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿，所述轉(zhuǎn)軸連桿的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接有取車支架，所述取車支架上固定有用于夾取車輛的取車罩；所述取車罩包括取車罩殼體，所述取車罩殼體的底部與車輛的四個(gè)輪胎對應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個(gè)用于夾取輪胎的輪胎夾取機(jī)構(gòu)。

具體的，所述輪胎夾取機(jī)構(gòu)包括固定于取車罩殼體內(nèi)側(cè)的夾桿支座，所述夾桿支座的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿，所述夾桿支座的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿轉(zhuǎn)動(dòng)的夾桿驅(qū)動(dòng)器。

具體的，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二轉(zhuǎn)軸的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

優(yōu)選的，所述分體車庫沿其縱向高度方向間隔設(shè)有多條平行的第一水平軌道，所述第一水平移動(dòng)滾輪對稱設(shè)置于第一水平移動(dòng)架的背面左右兩側(cè)，所述第一水平軌道的兩端設(shè)有與第一水平移動(dòng)滾輪配合的第一導(dǎo)軌限位塊；所述水平移動(dòng)架本體的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一水平移動(dòng)滾輪旋轉(zhuǎn)的第一水平移動(dòng)滾輪電機(jī)；

所述水平移動(dòng)架本體的左右兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌，所述垂直移動(dòng)架的背面左右兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌配合的垂直移動(dòng)滾輪，所述垂直移動(dòng)架的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)；所述第一水平移動(dòng)架的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪對應(yīng)的限位板。

優(yōu)選的，所述相鄰兩個(gè)分體車庫上分別沿其縱向高度方向間隔設(shè)有多條平行的第二水平軌道，所述水平移動(dòng)架本體的背面固定有與分體車庫的軸向方向垂直的滾輪支架桿，所述滾輪支架桿的兩端設(shè)有與第二水平軌道配合的第二水平移動(dòng)滾輪，所述第二水平軌道的兩端設(shè)有與第二水平移動(dòng)滾輪配合的第二導(dǎo)軌限位塊；所述第二水平移動(dòng)架的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二水平移動(dòng)滾輪旋轉(zhuǎn)的第二水平移動(dòng)滾輪電機(jī)；

所述第二水平移動(dòng)架的左右兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌，所述垂直移動(dòng)架的背面左右兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌配合的垂直移動(dòng)滾輪，所述垂直移動(dòng)架的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)；所述第二水平移動(dòng)架的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪對應(yīng)的限位板。

本實(shí)用新型的有益效果是：通過停車庫的分類識別系統(tǒng)，可快速準(zhǔn)確采集汽車相關(guān)數(shù)據(jù)；引導(dǎo)不同車型的車輛分類停放，無需人工判斷；無需中途停車，節(jié)省時(shí)間；被引導(dǎo)至機(jī)器人存取車庫的汽車通過機(jī)器人存取迅速，機(jī)器人存取車時(shí)精確平穩(wěn)，能夠?qū)蝹€(gè)車位設(shè)計(jì)的更小，實(shí)現(xiàn)空間最大化，利用有限的土地資源創(chuàng)造出更多的停車位。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型中智能停車庫的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖2為圖1中A處的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖3為本實(shí)用新型中智能停車庫的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖4為本實(shí)用新型中停車機(jī)器人安裝于立體車庫上的主視圖；

圖5為本實(shí)用新型中停車機(jī)器人安裝于立體車庫上的左視圖；

圖6為圖5中B處的局部放大圖；

圖7為本實(shí)用新型中停車機(jī)器人安裝于立體車庫上的俯視圖；

圖8為圖7中C處的局部放大圖；

其中，1—行車主通道，2—小車行車道，3—大車行車道，4—第一影像識別裝置，5—道閘檔桿，6—第二影像識別裝置，7—分體車庫，8—停取車機(jī)器人，9—轉(zhuǎn)車機(jī)器人，10—第一水平軌道，11—第一水平移動(dòng)架，12—水平移動(dòng)架本體，13—第一水平移動(dòng)滾輪，14—垂直移動(dòng)架，15—取車機(jī)械手(1501—轉(zhuǎn)軸支架，1502—第一轉(zhuǎn)軸，1503—轉(zhuǎn)軸連桿，1504—第二轉(zhuǎn)軸，1505—取車支架，1506—取車罩)，16—第二水平軌道，17—第二水平移動(dòng)架，18—第二水平移動(dòng)滾輪，19—取車罩殼體，20—輪胎夾取機(jī)構(gòu)(2001—夾桿支座，2002—輪胎夾桿，2003—夾桿驅(qū)動(dòng)器)，21—第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，22—第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，23—第一導(dǎo)軌限位塊，24—第一水平移動(dòng)滾輪電機(jī)，25—垂直移動(dòng)導(dǎo)軌，26—垂直移動(dòng)滾輪，27—垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)，28—限位板，29—滾輪支架桿，30—第二導(dǎo)軌限位塊，31—第二水平移動(dòng)滾輪電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1的智能停車庫，包括行車通道和立體車庫；行車通道包括行車主通道1、與行車主通道1連接并通向立體車庫的小車行車道2以及與行車主通道1連接并通向大型車停車場的大車行車道3；立體車庫的車庫框架上設(shè)有停車機(jī)器人。行車主通道1的兩側(cè)設(shè)有多個(gè)第一影像識別裝置4，小車行車道2的入口處設(shè)有道閘檔桿5；小車行車道2的兩側(cè)設(shè)有多個(gè)第二影像識別裝置6。通過第一影像識別裝置4識別小車和大車，當(dāng)小車行駛至道閘檔桿5時(shí)，道閘檔桿5開啟，小車行駛至立體車庫，大車經(jīng)過時(shí)，道閘檔桿5關(guān)閉，大車通過大車行車道3行駛至大車停車場。第二影像識別裝置6識別小車在立體車庫停車區(qū)的位置，方便機(jī)器人對其進(jìn)行夾取。

立體車庫由多個(gè)軸向方向與小車行車道2平行的分體車庫7組成(圖1以兩個(gè)分體車庫為例)；停車機(jī)器人包括設(shè)置于最靠近小車行車道2的分體車庫7的車庫框架外側(cè)上的停取車機(jī)器人8和設(shè)置于相鄰兩個(gè)分體車庫7之間的轉(zhuǎn)車機(jī)器人9。

如圖3—4所示，停取車機(jī)器人8包括沿分體車庫7的橫向長度方向布置的一根或多根第一水平軌道10(如圖4—5所示，以兩根第一水平軌道為例)和設(shè)置于第一水平軌道10上的第一水平移動(dòng)架11，第一水平移動(dòng)架11包括水平移動(dòng)架本體12和設(shè)置于水平移動(dòng)機(jī)本體12背面與第一水平軌道10配合的第一水平移動(dòng)滾輪13(如圖4—5所示第一水平移動(dòng)滾輪13對稱設(shè)置于第一水平移動(dòng)架11的背面左右兩側(cè))，第一水平軌道10的兩端設(shè)有與第一水平移動(dòng)滾輪13配合的第一導(dǎo)軌限位塊23；水平移動(dòng)架本體12的左右兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌25，垂直移動(dòng)架14的背面左右兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌25配合的垂直移動(dòng)滾輪26，垂直移動(dòng)架14的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪26的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)27；垂直移動(dòng)架14上連接有取車機(jī)械手15，水平移動(dòng)架本體12的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一水平移動(dòng)滾輪13旋轉(zhuǎn)的第一水平移動(dòng)滾輪電機(jī)24；第一水平移動(dòng)架11的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪26對應(yīng)的限位板28。

如圖1和圖3所示，轉(zhuǎn)車機(jī)器人9包括分別設(shè)置于相鄰兩個(gè)分體車庫7的車庫框架內(nèi)側(cè)、沿分體車庫7的橫向長度方向布置的一根或多根第二水平軌道16(如圖1—圖3所示，以兩條平行的第二水平軌道16為例)和設(shè)置于相鄰兩個(gè)分體車庫7的第二水平軌道16上的第二水平移動(dòng)架17，第二水平移動(dòng)架17包括水平移動(dòng)架本體12和設(shè)置于水平移動(dòng)機(jī)本體12背面與第二水平軌道16配合的第二水平移動(dòng)滾輪18，(水平移動(dòng)架本體12的背面固定有與分體車庫7的軸向方向垂直的滾輪支架桿29，滾輪支架桿29的兩端設(shè)有與第二水平軌道16配合的第二水平移動(dòng)滾輪18)，水平移動(dòng)架本體12正面設(shè)有沿其上下滑動(dòng)的垂直移動(dòng)架14，垂直移動(dòng)架14上連接有取車機(jī)械手15。第二水平軌道16的兩端設(shè)有與第二水平移動(dòng)滾輪18配合的第二導(dǎo)軌限位塊30；第二水平移動(dòng)架17的頂部設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二水平移動(dòng)滾輪18旋轉(zhuǎn)的第二水平移動(dòng)滾輪電機(jī)31；第二水平移動(dòng)架17的左右兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有垂直移動(dòng)導(dǎo)軌25，垂直移動(dòng)架14的背面左右兩側(cè)設(shè)有與垂直移動(dòng)導(dǎo)軌25配合的垂直移動(dòng)滾輪26，垂直移動(dòng)架14的背面設(shè)有驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)滾輪26的旋轉(zhuǎn)的垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)27；第二水平移動(dòng)架17的頂部和底部分別固定有一塊與垂直移動(dòng)滾輪26對應(yīng)的限位板28。

如圖4所示，取車機(jī)械手15包括垂直固定于垂直移動(dòng)架14上的轉(zhuǎn)軸支架1501，轉(zhuǎn)軸支架1501的前端設(shè)有豎直布置的第一轉(zhuǎn)軸1502；第一轉(zhuǎn)軸1502固定連接有轉(zhuǎn)軸連桿1503，轉(zhuǎn)軸連桿1503的前端設(shè)有豎直布置的第二轉(zhuǎn)軸1504，第二轉(zhuǎn)軸1504固定連接有取車支架1505，取車支架1505上固定有用于夾取車輛的取車罩1506；取車罩1506包括取車罩殼體19，取車罩殼體19的底部與車輛的四個(gè)輪胎對應(yīng)的位置處分別設(shè)有一個(gè)用于夾取輪胎的輪胎夾取機(jī)構(gòu)20。

如圖6—8所示，輪胎夾取機(jī)構(gòu)20包括固定于取車罩殼體19內(nèi)側(cè)的夾桿支座2001，夾桿支座2001的前后兩側(cè)分別鉸接有一根輪胎夾桿2002，夾桿支座2002的中部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪胎夾桿轉(zhuǎn)動(dòng)的夾桿驅(qū)動(dòng)器2003。

如圖4所示，第一轉(zhuǎn)軸1502的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸1502旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，第二轉(zhuǎn)軸1504的頂部連接有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)軸1504旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)22。

本實(shí)用新型的工作過程是：當(dāng)車流經(jīng)過行車主通道1時(shí)，通過行車主通道兩側(cè)的第一影像識別裝置4對車輛類型進(jìn)行識別，當(dāng)小車行駛至道閘檔桿5前，道閘檔桿5自動(dòng)開啟，小車進(jìn)入立體車庫的小車行車道2，當(dāng)大車行駛至道閘檔桿5前時(shí)，道閘檔桿5關(guān)閉，大車被引導(dǎo)至大車停車場停放。

小車行駛至立體車庫旁邊劃定的停車區(qū)可任意停放，司機(jī)停車后下達(dá)停車指令，由紅外掃描裝置確認(rèn)周邊安全狀況，此時(shí)第二影像識別裝置6對小車的位置進(jìn)行掃描識別，并確定坐標(biāo)，系統(tǒng)控制第一水平移動(dòng)滾輪電機(jī)24啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一水平移動(dòng)架11運(yùn)動(dòng)至待停小車附近，此時(shí)垂直移動(dòng)滾輪電機(jī)27啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)垂直移動(dòng)架14向下運(yùn)動(dòng)使取車機(jī)械手位于待停小車上方，通過第一轉(zhuǎn)軸1502和第二轉(zhuǎn)軸1504的配合，使取車罩1506將待停小車罩住，夾桿驅(qū)動(dòng)器2003驅(qū)動(dòng)兩根輪胎夾桿2002動(dòng)作，從車輪的前后兩側(cè)將車輪支撐住，此時(shí)垂直移動(dòng)架14向上動(dòng)作，取車機(jī)械手15將車輛夾取至空余停車位，當(dāng)靠近小車行車道2的分體車庫7中無空余車位時(shí)，停取車機(jī)器人8將小車放置于分體車庫7的側(cè)面的空地上(轉(zhuǎn)車機(jī)器人9的取車機(jī)械手15可覆蓋的位置處)，轉(zhuǎn)車機(jī)器9人的垂直移動(dòng)架14向下運(yùn)動(dòng)，通過轉(zhuǎn)車機(jī)器人9的取車機(jī)械手將小車夾起，并運(yùn)送至轉(zhuǎn)車機(jī)器人9外側(cè)的分體車庫7的空余車位中。若設(shè)有多個(gè)分體車庫7，可通過停取車機(jī)器人8將小車多次轉(zhuǎn)運(yùn)至外側(cè)的分體車庫7中。

車主需要取車時(shí)，當(dāng)車輛位于最靠近小車行車道2的分體車庫中時(shí)，則直接由停取車機(jī)器人8將小車從空余車位運(yùn)送至小車停車區(qū)，當(dāng)車輛位于遠(yuǎn)離小車行車道2的分體車庫中時(shí)，則由轉(zhuǎn)車機(jī)器人9將車輛運(yùn)送至停取車機(jī)器人8的取車機(jī)械手15所能覆蓋的區(qū)域，再由停取車機(jī)器人8將車輛運(yùn)送至小車停車區(qū)，若設(shè)有多個(gè)分體車庫7，則可以通過轉(zhuǎn)車機(jī)器人9將小車多次轉(zhuǎn)運(yùn)至停取車機(jī)器人8的取車機(jī)械手的15的覆蓋范圍，再由停取車機(jī)器人8將小車放置于小車停車區(qū)即可。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)做任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。