玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，屬于自動控制【技術(shù)領(lǐng)域】。本實(shí)用新型的玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括中央控制模塊(1)、清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊(2)、清洗頭變幅控制模塊(3)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊(4)、第一組吸盤控制模塊(5)、第二組吸盤控制模塊(6)、升降機(jī)構(gòu)控制模塊(7)、測量單元控制模塊(8)、清洗距離調(diào)整控制模塊(9)、編碼器信號采集模塊(10)、激光矯正信號接收模塊(11)、視頻模式識別模塊(12)。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、可靠性高、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動控制【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體的說，屬一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中對建筑的外立面以及玻璃進(jìn)行清潔時需要人工進(jìn)行相應(yīng)的工作，人工施工有高空吊籃和高空吊繩兩種方式，先在樓頂處的冷卻塔或塔式通風(fēng)罩選一個拴繩子的固定地方，繩子要多栓幾圈并反復(fù)負(fù)重試驗做到萬無一失。將所有繩子搭角、搭棱、搭檐的地方用橡膠墊底以防磨擦，將吊繩在坐式吊板上的U型蟹扣里打好一個特殊的結(jié)，在板邊栓上吊桶里面裝少半桶玻璃凈、藥水，工作人員帶上玻璃刮洗器、抹水器、抹布就可以上板開始工作。因為有一特殊的系扣方法所以在工作中，人可以自由操作控制繩索吊板不會往下滑。往上一提繩子吊板往下滑一點(diǎn)，提多少滑多少、提多快滑多快、一直到工作結(jié)束。高空外墻粉刷工程與此大同小異，一個高空清洗作業(yè)人員一天可以完成200平方米左右的玻璃清潔任務(wù)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型的一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央控制模塊、清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊、清洗頭變幅控制模塊、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊、第一組吸盤控制模塊、第二組吸盤控制模塊、升降機(jī)構(gòu)控制模塊、測量單元控制模塊、清洗距離調(diào)整控制模塊、編碼器信號采集模塊、激光矯正信號接收模塊、視頻模式識別模塊；其中:
[0005]所述中央控制模塊與所述清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述清洗頭變幅控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述第一組吸盤控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述第二組吸盤控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述升降機(jī)構(gòu)控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述測量單元控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述清洗距離調(diào)整控制模塊相連，所述中央控制模塊與所述編碼器信號采集模塊相連，所述中央控制模塊與所述激光矯正信號接收模塊相連，所述中央控制模塊與所述視頻模式識別模塊相連。
[0006]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、可靠性高、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]附圖1是本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】[0008]優(yōu)選實(shí)施方式I
[0009]圖1是本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型的一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央控制模塊1、清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、編碼器信號采集模塊10、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12 ;其中:
[0010]中央控制模塊I與清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2相連，中央控制模塊I與清洗頭變幅控制模塊3相連，中央控制模塊I與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4相連，中央控制模塊I與第一組吸盤控制模塊5相連，中央控制模塊I與第二組吸盤控制模塊6相連，中央控制模塊I與升降機(jī)構(gòu)控制模塊7相連，中央控制模塊I與測量單元控制模塊8相連，中央控制模塊I與清洗距離調(diào)整控制模塊9相連，中央控制模塊I與編碼器信號采集模塊10相連，中央控制模塊I與激光矯正信號接收模塊11相連，中央控制模塊I與所述視頻模式識別模塊12相連。
[0011]中央控制模塊I分別與第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6相連，第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制機(jī)器人本體在玻璃面上的吸和貼緊工作，通過第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人上的第一組吸盤和第二組吸盤、可以有效地保證清洗機(jī)器人貼合在玻璃墻面上。
[0012]中央控制模塊I分別與清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3相連，清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3分別控制機(jī)器人本體在玻璃面上的清洗工作，清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2控制清洗頭始終進(jìn)行清洗工作，清洗頭變幅控制模塊3控制清洗頭機(jī)構(gòu)往復(fù)搖擺實(shí)現(xiàn)對玻璃墻面的清洗。
[0013]中央控制模塊I分別與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、編碼器信號采集模塊10相連，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、編碼器信號采集模塊10用于對機(jī)器人的走行進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4和升降機(jī)構(gòu)控制模塊7分別控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動和升降運(yùn)動，編碼器信號采集模塊10對機(jī)器人的走行運(yùn)動軌跡進(jìn)行記錄、并將行運(yùn)動軌跡記錄發(fā)送給中央控制模塊I。
[0014]中央控制模塊I分別與測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12相連，測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12分別對機(jī)器人的清洗結(jié)果不斷進(jìn)行檢測、并依據(jù)檢測結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。
[0015]中央控制模塊I是DSP控制器，中央控制模塊I可以滿足機(jī)器人的工作要求。
[0016]優(yōu)選實(shí)施方式2
[0017]圖1是本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型的一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央控制模塊1、清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、編碼器信號采集模塊10、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12 ;其中:
[0018]中央控制模塊I與清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2相連，中央控制模塊I與清洗頭變幅控制模塊3相連，中央控制模塊I與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4相連，中央控制模塊I與第一組吸盤控制模塊5相連，中央控制模塊I與第二組吸盤控制模塊6相連，中央控制模塊I與升降機(jī)構(gòu)控制模塊7相連，中央控制模塊I與測量單元控制模塊8相連，中央控制模塊I與清洗距離調(diào)整控制模塊9相連，中央控制模塊I與編碼器信號采集模塊10相連，中央控制模塊I與激光矯正信號接收模塊11相連，中央控制模塊I與所述視頻模式識別模塊12相連。
[0019]中央控制模塊I分別與第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6相連,第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制機(jī)器人本體在玻璃面上的吸和貼緊工作，通過第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人上的第一組吸盤和第二組吸盤、可以有效地保證清洗機(jī)器人貼合在玻璃墻面上。
[0020]中央控制模塊I分別與清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3相連，清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3分別控制機(jī)器人本體在玻璃面上的清洗工作，清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2控制清洗頭始終進(jìn)行清洗工作，清洗頭變幅控制模塊3控制清洗頭機(jī)構(gòu)往復(fù)搖擺實(shí)現(xiàn)對玻璃墻面的清洗。
[0021]中央控制模塊I分別與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、編碼器信號采集模塊10相連，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、編碼器信號采集模塊10用于對機(jī)器人的走行進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4和升降機(jī)構(gòu)控制模塊7分別控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動和升降運(yùn)動，編碼器信號采集模塊10對機(jī)器人的走行運(yùn)動軌跡進(jìn)行記錄、并將行運(yùn)動軌跡記錄發(fā)送給中央控制模塊I。
[0022]中央控制模塊I分別與測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12相連，測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12分別對機(jī)器人的清洗結(jié)果不斷進(jìn)行檢測、并依據(jù)檢測結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。
[0023]中央控制模塊I是ARM控制器，中央控制模塊I可以滿足機(jī)器人的工作要求。
[0024]優(yōu)選實(shí)施方式3
[0025]圖1是本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型的一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央控制模塊1、清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊
2、清洗頭變幅控制模塊3、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、編碼器信號采集模塊10、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12 ;其中:
[0026]中央控制模塊I與清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2相連，中央控制模塊I與清洗頭變幅控制模塊3相連，中央控制模塊I與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4相連，中央控制模塊I與第一組吸盤控制模塊5相連，中央控制模塊I與第二組吸盤控制模塊6相連，中央控制模塊I與升降機(jī)構(gòu)控制模塊7相連，中央控制模塊I與測量單元控制模塊8相連，中央控制模塊I與清洗距離調(diào)整控制模塊9相連，中央控制模塊I與編碼器信號采集模塊10相連，中央控制模塊I與激光矯正信號接收模塊11相連，中央控制模塊I與所述視頻模式識別模塊12相連。
[0027]中央控制模塊I分別與第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6相連，第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制機(jī)器人本體在玻璃面上的吸和貼緊工作，通過第一組吸盤控制模塊5、第二組吸盤控制模塊6分別控制本實(shí)用新型玻璃墻面清洗機(jī)器人上的第一組吸盤和第二組吸盤、可以有效地保證清洗機(jī)器人貼合在玻璃墻面上。
[0028]中央控制模塊I分別與清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3相連，清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2、清洗頭變幅控制模塊3分別控制機(jī)器人本體在玻璃面上的清洗工作，清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊2控制清洗頭始終進(jìn)行清洗工作，清洗頭變幅控制模塊3控制清洗頭機(jī)構(gòu)往復(fù)搖擺實(shí)現(xiàn)對玻璃墻面的清洗。
[0029]中央控制模塊I分別與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、編碼器信號采集模塊10相連，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4、升降機(jī)構(gòu)控制模塊7、編碼器信號采集模塊10用于對機(jī)器人的走行進(jìn)行控制，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊4和升降機(jī)構(gòu)控制模塊7分別控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動和升降運(yùn)動，編碼器信號采集模塊10對機(jī)器人的走行運(yùn)動軌跡進(jìn)行記錄、并將行運(yùn)動軌跡記錄發(fā)送給中央控制模塊I。
[0030]中央控制模塊I分別與測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊9、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12相連，測量單元控制模塊8、清洗距離調(diào)整控制模塊
9、激光矯正信號接收模塊11、視頻模式識別模塊12分別對機(jī)器人的清洗結(jié)果不斷進(jìn)行檢測、并依據(jù)檢測結(jié)果進(jìn)行調(diào)整。
[0031]中央控制模塊I是AVR控制器，中央控制模塊I可以滿足機(jī)器人的工作要求。
【權(quán)利要求】
1.一種玻璃墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央控制模塊(I)、清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊(2)、清洗頭變幅控制模塊(3)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊(4)、第一組吸盤控制模塊(5)、第二組吸盤控制模塊(6)、升降機(jī)構(gòu)控制模塊(7)、測量單元控制模塊(8)、清洗距離調(diào)整控制模塊(9)、編碼器信號采集模塊(10)、激光矯正信號接收模塊(11)、視頻模式識別模塊(12);其中: 所述中央控制模塊(I)與所述清洗頭旋轉(zhuǎn)控制模塊(2)相連，所述中央控制模塊(I)與所述清洗頭變幅控制模塊(3)相連，所述中央控制模塊(I)與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制模塊(4)相連，所述中央控制模塊(I)與所述第一組吸盤控制模塊(5)相連，所述中央控制模塊(I)與所述第二組吸盤控制模塊(6)相連，所述中央控制模塊(I)與所述升降機(jī)構(gòu)控制模塊(7)相連，所述中央控制模塊(I)與所述測量單元控制模塊(8)相連，所述中央控制模塊(I)與所述清洗距離調(diào)整控制模塊(9)相連，所述中央控制模塊(I)與所述編碼器信號采集模塊(10)相連，所述中央控制模塊(I)與所述激光矯正信號接收模塊(11)相連，所述中央控制模塊(I)與所述視頻模式識 別模塊(12)相連。
【文檔編號】A47L11/40GK203789834SQ201420176407
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年4月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月11日
【發(fā)明者】馬朝暉, 王子民, 陳煒, 趙悅凱, 紀(jì)長旭, 楊逸飛, 鄒運(yùn)佳, 郭怡萱, 宋佳, 秦蔣蔣, 趙楚嫣, 王珊, 高瑜辰 申請人:馬朝暉