具有可調(diào)節(jié)末端的撓性探針的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本文件涉及一種具有可調(diào)節(jié)末端的撓性探針。
【背景技術(shù)】
[0002]在關(guān)節(jié)鏡手術(shù)期間，有限的入口位置和手術(shù)部位附近緊湊的空間會(huì)限制進(jìn)入到手術(shù)部位內(nèi)和接近到手術(shù)部位周圍。具有能動(dòng)地?fù)锨哪┒说年P(guān)節(jié)鏡裝置可以到達(dá)患者身體內(nèi)部具有較大剛性末端的裝置可能難以達(dá)到的區(qū)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種器械，包括:把手部分；可移動(dòng)地聯(lián)結(jié)到所述把手部分上的致動(dòng)器；具有聯(lián)結(jié)到所述把手部分和所述致動(dòng)器上的近端的桿；剛性構(gòu)件以及角控制機(jī)構(gòu)。所述致動(dòng)器被構(gòu)建成在開始位置和終點(diǎn)位置之間進(jìn)行移動(dòng)。所述桿具有包括電極區(qū)域的遠(yuǎn)端，以及在所述近端和遠(yuǎn)端之間的撓性區(qū)域。所述致動(dòng)器的移動(dòng)致使定位在樞轉(zhuǎn)區(qū)域的遠(yuǎn)側(cè)處的所述撓性區(qū)域的部分進(jìn)行彎曲，以使得隨著所述致動(dòng)器接近所述終點(diǎn)位置，所述電極區(qū)域相對于所述桿的軸線的角取向和徑向偏移兩者均增大，并且當(dāng)所述致動(dòng)器到達(dá)所述終點(diǎn)位置時(shí)，分別達(dá)到最大角取向和最大徑向偏移，所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域沿所述軸的長度而定位。所述剛性構(gòu)件具有近側(cè)部分和遠(yuǎn)側(cè)部分，并且可移動(dòng)地聯(lián)結(jié)到所述桿上，以使得所述剛性構(gòu)件的所述遠(yuǎn)側(cè)部分限定所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域。沿所述桿的長度移動(dòng)所述剛性構(gòu)件的位置致使所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置沿所述桿的長度軸向地進(jìn)行平移。所述最大徑向偏移根據(jù)沿所述桿的長度的所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置而改變。所述角控制機(jī)構(gòu)被構(gòu)建成控制所述電極區(qū)域的所述角取向，以使得無論所述剛性構(gòu)件的位置沿所述桿的長度如何，所述最大角取向都基本上相同。
[0004]這個(gè)方面的諸實(shí)施例可以包括一個(gè)或多個(gè)以下特征。例如，所述器械還可以進(jìn)一步包括:具有近側(cè)部分和遠(yuǎn)側(cè)部分的牽引線。所述牽引線的所述近側(cè)部分可以被聯(lián)結(jié)到所述致動(dòng)器上，并且所述牽引線的所述遠(yuǎn)側(cè)部分可以被聯(lián)結(jié)到所述桿上。所述致動(dòng)器的移動(dòng)致使所述牽引線被拉動(dòng)，從而使定位在所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的遠(yuǎn)側(cè)處的所述桿的所述撓性區(qū)域的部分進(jìn)行彎曲。所述致動(dòng)器可以包括滑動(dòng)件、操作桿或者轉(zhuǎn)盤中的至少一個(gè)。所述角控制機(jī)構(gòu)可以包括可移動(dòng)地聯(lián)結(jié)到所述把手部分的樞軸控制元件。所述剛性構(gòu)件的所述近側(cè)部分可以被聯(lián)結(jié)到所述樞軸控制元件上，以使得所述樞軸控制元件的移動(dòng)致使所述剛性構(gòu)件沿所述桿的長度軸向地進(jìn)行平移。所述樞軸控制元件和所述致動(dòng)器可以機(jī)械地連結(jié)起來，以致所述樞軸控制元件調(diào)節(jié)所述致動(dòng)器的所述終點(diǎn)位置，從而使得無論所述剛性構(gòu)件的位置沿所述桿的長度如何，所述最大角取向都基本上相同。所述樞軸控制元件可以包括滑動(dòng)件、操作桿或者轉(zhuǎn)盤中的至少一個(gè)。所述電極區(qū)域相對于所述桿軸線的所述最大角取向可以為110度。所述撓性區(qū)域可以沿所述桿的長度包括撓曲切口。所述剛性構(gòu)件可以包括在所述桿上滑動(dòng)的外管。所述剛性構(gòu)件可以包括在所述桿內(nèi)滑動(dòng)的內(nèi)管。所述剛性構(gòu)件的所述遠(yuǎn)端可以沿所述剛性構(gòu)件的長度包括撓曲切口。所述器械還可以進(jìn)一步包括桿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述桿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)致使所述桿繞所述桿軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，一種器械，包括:把手部分；具有聯(lián)結(jié)到所述把手部分上的近端的桿；在第一部位處遠(yuǎn)側(cè)地聯(lián)結(jié)到所述桿上的第一牽引線以及在不同于所述第一部位的第二部位處遠(yuǎn)側(cè)地聯(lián)結(jié)到所述桿上的第二牽引線。所述桿具有包括電極區(qū)域的遠(yuǎn)端，以及在所述近端和遠(yuǎn)端之間的撓性區(qū)域。拉動(dòng)所述第一牽引線致使定位在樞轉(zhuǎn)區(qū)域的遠(yuǎn)側(cè)處的所述桿的所述撓性區(qū)域的部分進(jìn)行彎曲，從而使所述電極區(qū)域具有第一徑向偏移。拉動(dòng)所述第二牽引線致使定位在所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的遠(yuǎn)側(cè)處的所述桿的所述撓性區(qū)域的部分進(jìn)行彎曲，從而使所述電極區(qū)域具有不同于所述第一徑向偏移的第二徑向偏移。
[0006]這個(gè)方面的諸實(shí)施例可以包括一個(gè)或多個(gè)以下特征。例如，具有所述第一徑向偏移的所述電極區(qū)域的最大角取向可以基本上等同于具有所述第二徑向偏移的所述電極區(qū)域的所述最大角取向。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，一種控制器械的桿的方法，包括:移動(dòng)所述致動(dòng)器以使得所述桿的遠(yuǎn)端彎曲到第一最大角取向和第一最大徑向偏移；平移所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置；以及在平移所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的所述位置之后，移動(dòng)所述致動(dòng)器以使得所述桿的所述遠(yuǎn)端彎曲到第二最大角取向和第二最大徑向偏移。所述桿包括撓性區(qū)域并且被近側(cè)地聯(lián)結(jié)到致動(dòng)器上。所述致動(dòng)器的移動(dòng)致使定位在樞轉(zhuǎn)區(qū)域的遠(yuǎn)側(cè)處的所述撓性區(qū)域的部分進(jìn)行彎曲。所述第一和第二最大角取向基本上相同并且所述第一和第二最大徑向偏移不同。
[0008]這個(gè)方面的諸實(shí)施例可以包括一個(gè)或多個(gè)以下特征。例如，平移所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置可以包括沿所述桿的長度軸向地平移剛性構(gòu)件。將所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置平移到第一樞轉(zhuǎn)位置可以限制所述致動(dòng)器移動(dòng)超過所述第一終點(diǎn)位置。將所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置平移到第二樞轉(zhuǎn)位置可以限制所述致動(dòng)器移動(dòng)超過所述第二終點(diǎn)位置。所述方法還可以進(jìn)一步包括:移動(dòng)樞軸控制元件以通過平移沿所述桿軸向地布置的剛性構(gòu)件來平移所述樞轉(zhuǎn)區(qū)域的位置，并且調(diào)節(jié)所述致動(dòng)器的端點(diǎn)以符合于所述桿的所述遠(yuǎn)端的基本相等的最大角取向。移動(dòng)所述致動(dòng)器可以致使?fàn)恳€被拉動(dòng)，所述牽引線被近側(cè)地聯(lián)結(jié)到所述致動(dòng)器上并且被遠(yuǎn)側(cè)地聯(lián)結(jié)在所述桿上，從而拉動(dòng)所述牽引線致使所述桿的所述遠(yuǎn)端進(jìn)行彎曲。所述方法還可以進(jìn)一步包括:繞所述桿的軸線旋轉(zhuǎn)所述桿。
[0009]一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的細(xì)節(jié)在以下附圖和描述中得以闡明。其它特征、方面和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)從描述、附圖和權(quán)利要求而變得顯而易見。
【附圖說明】
[0010]圖1A和IB為具有撓性桿的探針的側(cè)視圖；
圖2為圖1A的撓性桿的局部側(cè)視圖；
圖3A和3B為撓性桿的替換實(shí)施例的局部側(cè)視圖；
圖4 A和4B為燒性桿的另一個(gè)替換實(shí)施例的局部側(cè)視圖；
圖5為燒性桿的另一個(gè)替換實(shí)施例的局部側(cè)視圖；
圖6A和6B為具有撓性桿的探針的替換實(shí)施例的側(cè)視圖；
圖7A為具有撓性桿的探針的另一個(gè)替換實(shí)施例的側(cè)視圖；
圖7B為圖7A的探針的局部側(cè)視圖；
圖8A-8C為燒性桿的另一個(gè)替換實(shí)施例的局部側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]諸如關(guān)節(jié)鏡探針之類的外科手術(shù)探針，可以包括將諸如RF能量之類的能量傳遞到外科手術(shù)部位的能動(dòng)地可撓末端。當(dāng)外科手術(shù)探針的末端撓曲或彎曲時(shí)，該末端可以相對于探針的桿達(dá)到最大高度和最大角取向。在某些實(shí)施例中，可以在不改變最大角取向的情況下改變最大高度。
[0012]參考圖1A和圖1B，探針10包括具有近端14和遠(yuǎn)端16的桿12。桿12在其近端14處聯(lián)結(jié)到探針主體15上，并且該主體15包括通常被成形為符合于使用者手部的固定把手部分18。主體15還包括致動(dòng)器20，通過使用者例如沿箭頭A所指示的方向進(jìn)行移動(dòng)，該致動(dòng)器20可以沿箭頭B所指示的方向來彎曲桿12的遠(yuǎn)端16。由最大地彎曲遠(yuǎn)端16所獲得的最大高度或徑向偏移可以如下文進(jìn)一步討論那樣進(jìn)行改變。另外，如下文進(jìn)一步討論那樣，探針10包括角控制機(jī)構(gòu)，該角控制機(jī)構(gòu)允許無論遠(yuǎn)端16的最大徑向偏移ha、hb如何都使桿12的遠(yuǎn)端16獲得基本上不變的最大角取向Θ a、Θ b。
[0013]具體地，探針10的桿12包括諸如剛性套管22的剛性構(gòu)件，該剛性構(gòu)件滑動(dòng)地聯(lián)結(jié)到桿12上，并且在與剛性