布。履帶12繞設(shè)于上導(dǎo)輪132、下導(dǎo)輪135及側(cè)輪1362之間，上導(dǎo)輪132、下導(dǎo)輪135及側(cè)輪1362與履帶12的內(nèi)側(cè)的平整部分接觸。履帶12的內(nèi)側(cè)通過(guò)履帶齒片121與圓柱滾子1363進(jìn)行嚙合連接。驅(qū)動(dòng)軸1361轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，便能通過(guò)兩個(gè)側(cè)輪1362的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)圓柱滾子1363轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)履帶12進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)底盤(pán)11的移動(dòng)。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為一設(shè)置于底盤(pán)11內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)(圖未視)，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)帶傳動(dòng)或鏈傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)軸1361進(jìn)行連接。另外，底盤(pán)11上還可設(shè)置有一與驅(qū)動(dòng)輪136對(duì)應(yīng)的測(cè)速裝置，從而可獲得履帶底盤(pán)的行進(jìn)速度。
[0057]當(dāng)本發(fā)明的履帶底盤(pán)的兩個(gè)履帶架13的驅(qū)動(dòng)輪136以相同的速度進(jìn)行正反轉(zhuǎn)時(shí)，能夠驅(qū)動(dòng)底盤(pán)11進(jìn)行前進(jìn)或后退，當(dāng)兩個(gè)履帶架13的驅(qū)動(dòng)輪136以不同的速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能夠驅(qū)動(dòng)底盤(pán)11進(jìn)行轉(zhuǎn)向。本發(fā)明可以由上位單片機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊使用串口通信對(duì)下位單片機(jī)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)了遙控功能，通過(guò)AD轉(zhuǎn)換，在遙控器上設(shè)置一個(gè)控制攝像頭工作的搖桿和一個(gè)控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪136進(jìn)行工作的搖桿，并在遙控器上設(shè)置一個(gè)IXD屏，IXD屏上劃分有一個(gè)用于顯示工況的區(qū)域，工況包括行駛速度、水管輸送速度、水管收放圈數(shù)等，本發(fā)明通過(guò)攝像頭獲取前進(jìn)地面的情況并返回到LCD屏，操作者再根據(jù)地面情況來(lái)靈活操作兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪136進(jìn)行工作，以控制履帶底盤(pán)工作。本發(fā)明的履帶底盤(pán)的下支架133的上端鉸接于上支架131上，且下支架133的中部通過(guò)彈性機(jī)構(gòu)134與上支架131進(jìn)行連接，其具有很好的緩沖吸震性能，且本發(fā)明的上導(dǎo)輪132、下導(dǎo)輪135及驅(qū)動(dòng)輪136能夠與履帶12很好地進(jìn)行配合，其傳動(dòng)平穩(wěn)，以能夠在復(fù)雜的地形進(jìn)行作業(yè)，以提高噴灑裝置2噴灑液體的質(zhì)量，且保證噴灑裝置2的使用壽命。
[0058]本發(fā)明的運(yùn)輸裝置I用于輸送噴灑裝置2，水管收放裝置3用于自動(dòng)控制水管的收放，防止水管纏繞，噴灑裝置2用于自動(dòng)控制噴灑管25進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)、上下擺動(dòng)和左右擺動(dòng)，從而對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行全方位的液體噴灑，水管收放裝置3對(duì)水管的收放速度能夠自動(dòng)與運(yùn)輸裝置I運(yùn)載噴灑裝置2行走的速度進(jìn)行匹配，噴灑過(guò)程主要是控制運(yùn)輸裝置I的行走，水管收放裝置3便能夠自動(dòng)地進(jìn)行相應(yīng)的工作，因此，本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)的自動(dòng)化程度高且噴灑效果好。
[0059]前述對(duì)本發(fā)明的具體示例性實(shí)施方案的描述是為了說(shuō)明和例證的目的。這些描述并非想將本發(fā)明限定為所公開(kāi)的精確形式，并且很顯然，根據(jù)上述教導(dǎo)，可以進(jìn)行很多改變和變化。對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行選擇和描述的目的在于解釋本發(fā)明的特定原理及其實(shí)際應(yīng)用，從而使得本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)并利用本發(fā)明的各種不同的示例性實(shí)施方案以及各種不同的選擇和改變。本發(fā)明的范圍意在由權(quán)利要求書(shū)及其等同形式所限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，包括: 運(yùn)輸裝置； 噴灑裝置，其包括: 噴灑底座，其設(shè)置于所述運(yùn)輸裝置上； 立柱，其下端以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于所述噴灑底座上，且該立柱由一立柱轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)； 噴灑支架，其后端以能夠上下擺動(dòng)的方式設(shè)置于所述立柱的上端，且該噴灑支架由一噴灑支架擺動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行擺動(dòng)； 兩個(gè)管臂，兩個(gè)該管臂的后端分別以能夠左右擺動(dòng)的方式設(shè)置于所述噴灑支架的前端的左右兩側(cè);每個(gè)該管臂由一管臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行擺動(dòng)； 兩個(gè)噴灑管，兩個(gè)該噴灑管各設(shè)置于一個(gè)所述管臂上，每個(gè)該噴灑管自前至后設(shè)置有若干個(gè)噴頭； 分流管，其設(shè)置于所述噴灑支架上，且該分流管的左右兩端各與一個(gè)所述噴灑管的后端連接；以及 進(jìn)水管，其設(shè)置有開(kāi)關(guān)，該進(jìn)水管的前端與所述分流管連接；以及 水管收放裝置，其包括: 收放底座； 水管收放軸，其以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式架設(shè)于所述收放底座上，該水管收放軸由一收放驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng);該水管收放軸的一端設(shè)置有導(dǎo)水腔，所述導(dǎo)水腔設(shè)置有一與卷放于該水管收放軸上的水管的一端進(jìn)行連接的水管接頭;所述水管的另一端與所述噴灑裝置的進(jìn)水管的后端進(jìn)行連接；以及 進(jìn)水接頭，所述水管收放軸設(shè)置有所述導(dǎo)水腔的一端以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與該進(jìn)水接頭進(jìn)行連接，且該進(jìn)水接頭與所述導(dǎo)水腔相通;該進(jìn)水接頭用于與液體源進(jìn)行連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述管臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括: 絲桿電機(jī)，其外殼鉸接于所述噴灑支架上； 管臂絲桿，其后端與所述絲桿電機(jī)的輸出軸進(jìn)行連接； 滑塊，其通過(guò)螺孔套設(shè)于所述管臂絲桿上； 推桿，其后端設(shè)置有內(nèi)孔以套設(shè)于所述管臂絲桿上，且該推桿的后端與所述滑塊進(jìn)行固定連接;該推桿的前端鉸接于所述管臂上；以及 缸筒，其后端與所述絲桿電機(jī)的機(jī)殼進(jìn)行固定連接，且所述管臂絲桿及滑塊套設(shè)于該缸同內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述噴灑支架擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與所述管臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，所述噴灑支架擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲桿電機(jī)的機(jī)殼鉸接于所述立柱上，且所述噴灑支架擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的推桿鉸接于噴灑支架上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述進(jìn)水管上的開(kāi)關(guān)為一閥門(mén)，所述閥門(mén)的閥桿與一閥門(mén)電機(jī)進(jìn)行連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述水管收放裝置還包括一擺管機(jī)構(gòu)，所述擺管機(jī)構(gòu)包括: 收放支架，其架設(shè)于所述收放底座上； 擺管導(dǎo)軌，其與所述水管收放軸平行地架設(shè)于所述收放支架上； 滑動(dòng)座，其以能夠滑動(dòng)的方式設(shè)置于所述擺管導(dǎo)軌上，且該滑動(dòng)座由一擺管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行滑動(dòng)；以及 兩個(gè)導(dǎo)向滾筒，兩個(gè)該導(dǎo)向滾筒平行地豎立在所述滑動(dòng)座上，且每個(gè)該導(dǎo)向滾筒通過(guò)一導(dǎo)向滾筒軸以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于所述滑動(dòng)座上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述水管收放裝置還包括一檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括: 檢測(cè)座，其設(shè)置于所述收放支架的前端的中間； 兩個(gè)檢測(cè)滾筒，兩個(gè)該檢測(cè)滾筒平行地豎立在所述檢測(cè)座上，每個(gè)該檢測(cè)滾筒通過(guò)一檢測(cè)滾筒軸以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于所述檢測(cè)座上;每個(gè)所述檢測(cè)滾筒軸的上下兩端各通過(guò)一檢測(cè)軸承座設(shè)置于所述檢測(cè)座上，且每個(gè)所述檢測(cè)軸承座活動(dòng)卡嵌于一設(shè)置于所述檢測(cè)座上且與所述水管收放軸平行的檢測(cè)卡槽內(nèi)，且所述檢測(cè)軸承座與所述檢測(cè)卡槽的一端夾設(shè)有一檢測(cè)彈簧； 兩個(gè)接近傳感器，所述檢測(cè)座上設(shè)置有兩個(gè)各與一個(gè)所述檢測(cè)滾筒軸對(duì)應(yīng)的該接近傳感器； 測(cè)速滾筒，其以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式橫向設(shè)置于所述檢測(cè)座上，且該測(cè)速滾筒位于兩個(gè)所述檢測(cè)滾筒的下方;以及 測(cè)轉(zhuǎn)速機(jī)構(gòu)，其用于檢測(cè)所述測(cè)速滾筒的轉(zhuǎn)速。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述水管收放裝置還包括一用于對(duì)收放水管的圈數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)的圈數(shù)檢測(cè)機(jī)構(gòu);所述圈數(shù)檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括: 圈數(shù)檢測(cè)輪，其固定套設(shè)于所述水管收放軸上；該圈數(shù)檢測(cè)輪沿周向均勻地設(shè)置有若干個(gè)擋片；以及 圈數(shù)檢測(cè)傳感器，其設(shè)置于所述收放底座上，且該圈數(shù)檢測(cè)傳感器與所述圈數(shù)檢測(cè)輪的擋片對(duì)應(yīng)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述運(yùn)輸裝置為一履帶底盤(pán)，該履帶底盤(pán)包括:底盤(pán)以及兩個(gè)各設(shè)置于所述底盤(pán)的一側(cè)的履帶輪;所述履帶輪包括履帶以及履帶架，所述履帶的內(nèi)側(cè)等距地凸設(shè)有若干個(gè)履帶齒片;所述履帶架包括: 上支架，其固定設(shè)置于所述底盤(pán)的側(cè)壁上； 上導(dǎo)輪，若干對(duì)該上導(dǎo)輪自前至后等距地設(shè)置于所述上支架上； 下支架，每對(duì)所述上導(dǎo)輪的下方設(shè)置有一個(gè)該下支架;每個(gè)該下支架的上端鉸接于所述上支架上，且每個(gè)該下支架的中部通過(guò)一彈性機(jī)構(gòu)與所述上支架進(jìn)行連接； 下導(dǎo)輪，每個(gè)所述下支架的下端設(shè)置有一對(duì)該下導(dǎo)輪；以及 驅(qū)動(dòng)輪，其包括: 驅(qū)動(dòng)軸，其設(shè)置于所述底盤(pán)上，且該驅(qū)動(dòng)軸由一驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)； 兩個(gè)側(cè)輪，兩個(gè)該側(cè)輪固定套設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)軸上；以及 圓柱滾子，若干個(gè)該圓柱滾子夾設(shè)于兩個(gè)所述側(cè)輪之間，且若干個(gè)該圓柱滾子沿周向均勻地分布； 所述履帶繞設(shè)于所述上導(dǎo)輪、下導(dǎo)輪及側(cè)輪之間，且所述履帶的內(nèi)側(cè)通過(guò)所述履帶齒片與所述圓柱滾子進(jìn)行嚙合連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述彈性機(jī)構(gòu)包括: 缸體，其下端鉸接于所述下支架的中部； 減震桿，其上端鉸接于所述上支架上，且所述減震桿的下端通過(guò)一柱塞套設(shè)于所述缸體的內(nèi)腔中；以及 減震彈簧，其夾設(shè)于所述柱塞與所述缸體的內(nèi)腔的底壁之間。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其特征在于，所述底盤(pán)的前端設(shè)置有攝像頭，且所述驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)置有測(cè)速裝置。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)化農(nóng)業(yè)噴灑機(jī)，其包括：運(yùn)輸裝置、噴灑裝置以及水管收放裝置，噴灑裝置包括噴灑底座、立柱、噴灑支架、兩個(gè)管臂、兩個(gè)噴灑管、分流管、以及進(jìn)水管；噴灑底座安裝于運(yùn)輸裝置上，以由運(yùn)輸裝置輸送噴灑裝置進(jìn)行行走，水管收放裝置包括收放底座、水管收放軸以及進(jìn)水接頭，進(jìn)水接頭與水管收放軸的導(dǎo)水腔連通，導(dǎo)水腔通過(guò)水管接頭與水管的一端連接，水管卷放于水管收放軸上，且水管的另一端與噴灑裝置的進(jìn)水管連接。本發(fā)明的運(yùn)輸裝置用于輸送噴灑裝置，水管收放裝置用于自動(dòng)控制水管的收放，噴灑裝置用于自動(dòng)控制噴灑管進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)、上下擺動(dòng)和左右擺動(dòng)，從而對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行全方位的液體噴灑，其自動(dòng)化程度高且噴灑效果好。
【IPC分類(lèi)】A01G25/09, A01C23/04, A01M7/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105613461
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610049239
【發(fā)明人】蒙艷玫, 孫玉璽, 韋錦, 董振, 韋俊東, 陳慶偉, 于寧, 梁祥園, 沈道嚴(yán), 孫啟會(huì), 張穎東
【申請(qǐng)人】廣西大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年6月1日
【申請(qǐng)日】2016年1月25日