本發(fā)明涉及彈藥銷毀裝置領(lǐng)域，特別涉及一種拔彈裝置及拔彈方法。

背景技術(shù)：

當前軍隊對于放置年限超過安全使用期的炮彈多做報廢處理，報廢處理主要是將彈頭從彈筒中拔出使彈頭和彈筒分離，從而進行銷毀或回收。目前國內(nèi)對大口徑槍彈進行報廢處理時存在以下問題：(1)自動化裝填難度大，實現(xiàn)將槍彈由雜亂狀態(tài)到以規(guī)定的姿態(tài)送至拔彈工位難度較大；(2)分離彈頭、彈筒時，拔彈、倒藥過程均需人工參與，勞動強度大，效率低且操作人員缺乏隔離措施和安全防護，易對人體健康造成損傷；(3)因拔彈所需力量較大，每次只能對單個槍彈進行拔彈處理。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種拔彈裝置及拔彈方法，解決將槍彈由雜亂狀態(tài)到以規(guī)定的姿態(tài)送至拔彈工位難度較大，拔彈、倒藥過程需人工移動，效率低，操作人員缺乏隔離措施和安全防護，易對人體健康造成損傷以及只能對單個槍彈進行拔彈處理問題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：

依據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種拔彈裝置，包括供彈機構(gòu)、抓彈機械手、拔彈基座、多個拔彈機；所述的多個拔彈機均固定在所述拔彈基座上；還包括與拔彈機數(shù)量相等、且用于固定待拔槍彈以及運送待拔槍彈的送彈機構(gòu)；所述抓彈機械手可移動的設(shè)置在所述拔彈基座上，并用于將供彈機構(gòu)上的待拔槍彈運送到每個送彈機構(gòu)上；每個送彈機構(gòu)均可在拔彈基座上移動至其中一個拔彈機的下方；每個拔彈機上均設(shè)有多個用于夾緊槍彈彈頭的夾緊機構(gòu)。

進一步：每個送彈機構(gòu)均包括卡彈滑臺、卡彈滑臺導(dǎo)軌和第一驅(qū)動裝置；所述卡彈滑臺可移動的設(shè)置在所述卡彈滑臺導(dǎo)軌上，所述卡彈滑臺和所述第一驅(qū)動裝置連接，所述卡彈滑臺導(dǎo)軌固定在所述拔彈基座上。

上述進一步方案的有益效果是：實現(xiàn)可自動將待拔槍彈從抓彈機械手運送到拔彈機下方，無需人工參與，且卡彈滑臺可將待拔槍彈彈筒部分夾緊，便于拔彈機在拔彈過程中彈筒部分不會跟隨彈頭上移。

進一步：所述拔彈基座包括底座和抓彈機械手導(dǎo)軌；所述抓彈機械手導(dǎo)軌的一端與所述底座連接，另一端延伸至供彈機構(gòu)的上方；所述抓彈機械手可移動的設(shè)置在所述抓彈機械手導(dǎo)軌上；多個拔彈機和卡彈滑臺導(dǎo)軌均固定在所述底座上。

上述進一步方案的有益效果是：在工作過程中抓彈機械手可在抓彈機械手導(dǎo)軌上移動和卡彈滑臺可在卡彈滑臺導(dǎo)軌上移動；當抓彈機械手運動至卡彈滑臺正上方時，抓彈機械手可完成將所抓取的槍彈轉(zhuǎn)移至卡彈滑臺上。

進一步：所述抓彈機械手包括第一連接板、多個第一夾爪、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置；第一連接板和第一夾爪均與所述第二驅(qū)動裝置連接，所述第二驅(qū)動裝置用于控制每個第一夾爪開合和帶動每個第一夾爪上下移動；所述第一連接板可移動的設(shè)置在所述抓彈機械手導(dǎo)軌上，所述第一連接板還與所述第三驅(qū)動裝置連接。

上述進一步方案的有益效果是：第二驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第一夾爪上下移動，便于抓取送彈轉(zhuǎn)盤上的待拔槍彈，第二驅(qū)動裝置還用于驅(qū)動第一夾爪的開合，使第一夾爪緊夾待拔槍彈，避免滑落；第三驅(qū)動裝置用于帶動第一連接板在抓彈機械手導(dǎo)軌上滑動，第一連接板進一步帶動第一夾爪上的待拔槍彈移動到卡彈滑臺位置。

進一步：所述供彈機構(gòu)包括送彈轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)傳動裝置和多個用于放置待拔槍彈的彈托盤；旋轉(zhuǎn)傳動裝置的輸出端與送彈轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心連接；多個彈托盤均分布在送彈轉(zhuǎn)盤上。

上述進一步方案的有益效果是：通過設(shè)置多個彈托盤，操作人員只需將待拔槍彈規(guī)則的放置在多個彈托盤上，旋轉(zhuǎn)傳動裝置便會帶動送彈轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，直至將裝有槍彈的其中一個彈托盤置于抓彈機械手導(dǎo)軌的正下方。

進一步：還包括用于將彈筒內(nèi)的彈藥倒出的倒彈機械手。

上述進一步方案的有益效果是：對彈筒內(nèi)的彈藥進行回收處理，避免出現(xiàn)資源浪費現(xiàn)象。

進一步：所述倒彈機械手包括第二連接板、多個第二夾爪、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第四驅(qū)動裝置和第五驅(qū)動裝置；第二連接板、多個第二夾爪和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)均與所述第四驅(qū)動裝置連接，所述第四驅(qū)動裝置用于控制每個第二夾爪開合和帶動每個第二夾爪上下移動；所述第二連接板還與所述第五驅(qū)動裝置連接。

進一步：所述拔彈基座上還設(shè)有倒彈機械手導(dǎo)軌，所述倒彈機械手導(dǎo)軌與所述抓彈機械手導(dǎo)軌相對設(shè)置，所述抓彈機械手導(dǎo)軌在所述底座上的投影和所述倒彈機械手導(dǎo)軌在所述底座上的投影具有重疊部分，所述第二連接板可移動的設(shè)置在所述倒彈機械手導(dǎo)軌上。

上述進兩步方案的有益效果是：第四驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第二夾爪上下移動，便于抓取卡彈滑臺上已拔槍彈的彈筒，第四驅(qū)動裝置還用于驅(qū)動第二夾爪的開合，使第二夾爪緊夾彈筒，避免滑落；第五驅(qū)動裝置用于帶動第二連接板在倒彈機械手導(dǎo)軌上滑動，當?shù)箯棛C械手到達彈藥收集箱上方時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可通過控制第二夾爪旋轉(zhuǎn)，將彈筒內(nèi)的彈藥倒入彈藥收集箱中。

進一步：所述倒彈機械手導(dǎo)軌下方設(shè)有彈藥收集箱。

上述進一步方案的有益效果是：將已拔槍彈的彈筒內(nèi)的彈藥進行回收，避免出現(xiàn)資源浪費現(xiàn)象。

本發(fā)明的另一個方面，提供了一種基于上述拔彈裝置的拔彈方法，包括以下步驟：

步驟S01：供彈機構(gòu)工作環(huán)節(jié)，工作人員將待拔槍彈放置在彈托盤上，旋轉(zhuǎn)傳動裝置帶動送彈轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，使裝滿待拔槍彈的一個彈托盤進入到處理狀態(tài)；

步驟S02：抓彈機械手工作環(huán)節(jié)，抓彈機械手在抓彈機械手導(dǎo)軌上移動，到達進入處理狀態(tài)的彈托盤上方，第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第一夾爪下移并在抓緊彈托盤上的待拔槍彈后上移，之后抓彈機械手繼續(xù)在抓彈機械手導(dǎo)軌上移動，到達卡彈滑臺導(dǎo)軌的正上方；

步驟S03：送彈機構(gòu)工作環(huán)節(jié)，卡彈滑臺在卡彈滑臺導(dǎo)軌上移動，直至到達抓彈機械手的正下方，此時抓彈機械手下移并將待拔槍彈放置在卡彈滑臺上；卡彈滑臺將待拔槍彈夾緊并再卡彈滑臺導(dǎo)軌上繼續(xù)移動直至到達拔彈機的正下方；

步驟S04：拔彈機工作環(huán)節(jié)，拔彈機先將卡彈滑臺壓緊，然后夾緊機構(gòu)夾緊待拔槍彈彈頭部分，進行彈頭與彈筒分離工作；

步驟S05：卡彈滑臺帶著已拔槍彈的彈筒移出拔彈機，進入倒彈機械手工作環(huán)節(jié)，倒彈機械手在倒彈機械手導(dǎo)軌上移動，直至到達卡彈滑臺的正上方，之后倒彈機械手抓取彈筒并繼續(xù)在倒彈機械手導(dǎo)軌移動，當移動至彈藥收集箱上方時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)控制第二夾爪旋轉(zhuǎn)一定角度，將彈筒內(nèi)的彈藥倒出；至此完成拔彈工作。

本發(fā)明的有益效果是：操作人員只需完成將待拔槍彈規(guī)則的放置在供彈機構(gòu)上，抓彈機械手便會將供彈機構(gòu)上的待拔槍彈運輸?shù)剿蛷棛C構(gòu)，送彈機構(gòu)進一步將待拔槍彈運輸?shù)桨螐棛C內(nèi)，拔彈機完成槍彈彈頭和彈筒分離工作；本發(fā)明中的取彈、送彈、拔彈過程全自動化運行，無需人工參與，不會對人體健康造成影響，另以液壓系統(tǒng)為主，電力為輔的方式提供動力，可同時對多個槍彈進行拔彈處理。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中的拔彈裝置的俯視圖；

圖2為本發(fā)明中的拔彈裝置的主視圖；

圖3為本發(fā)明中的卡彈滑臺的一個方向的三維圖；

圖4為本發(fā)明中的卡彈滑臺的另一方向的三維圖；

圖5為本發(fā)明中的拔彈裝置中的拔彈機結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明中的拔彈裝置中的拔彈基座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明中的拔彈裝置中的抓彈機械手的三維圖；

圖8為本發(fā)明中的拔彈裝置中的送彈轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明中的拔彈裝置中的倒彈機械手的三維圖；

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

請參閱圖1至圖9，須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當亦視為本發(fā)明可實施的范疇。

實施例一，一種拔彈裝置，下面將結(jié)合圖1至圖9對本實施例提供的一種拔彈裝置進行詳細的說明。

如圖1至圖9所示，一種拔彈裝置，包括供彈機構(gòu)100、抓彈機械手200、拔彈基座300、多個拔彈機400；所述的多個拔彈機400均固定在所述拔彈基座300上；還包括與拔彈機400數(shù)量相等、且用于固定待拔槍彈以及運送待拔槍彈的送彈機構(gòu)500；所述抓彈機械手200可移動的設(shè)置在所述拔彈基座300上，并用于將供彈機構(gòu)100上的待拔槍彈運送到每個送彈機構(gòu)500上；每個送彈機構(gòu)500均可在拔彈基座300上移動至其中一個拔彈機400的下方；每個拔彈機400上均設(shè)有多個用于夾緊槍彈彈頭的夾緊機構(gòu)411。每個所述夾緊機構(gòu)411包括第一夾緊油缸和第一夾緊頭，所述第一夾緊油缸與所述第一夾緊頭連接。所述夾緊機構(gòu)411的數(shù)量為四個至二十個，優(yōu)選為四個至八個，最好為八個。

如圖1至圖4所示，對送彈機構(gòu)500作進一步的改進，其具體改進如下：

每個送彈機構(gòu)500均包括卡彈滑臺510、卡彈滑臺導(dǎo)軌520和第一驅(qū)動裝置；所述卡彈滑臺510可移動的設(shè)置在所述卡彈滑臺導(dǎo)軌520上，所述卡彈滑臺510和所述第一驅(qū)動裝置連接，所述卡彈滑臺導(dǎo)軌520固定在所述拔彈基座300上。所述第一驅(qū)動裝置的輸出端連接所述卡彈滑臺510的輸入端；第一驅(qū)動裝置用于為卡彈滑臺510提供動力；所述第一驅(qū)動裝置包括多個氣缸531和多個氣缸支架532；所述氣缸531的輸出端與所述卡彈滑臺510連接，用于驅(qū)動所述卡彈滑臺510移動；所述氣缸531設(shè)置在所述氣缸支架532上，所述氣缸支架532固定在底座310上；所述氣缸531上套設(shè)有氣缸套管，所述氣缸套管固定在底座310上?？◤椈_導(dǎo)軌520可選為多個，為確保拔彈裝置結(jié)構(gòu)簡單且卡彈滑臺510可在卡彈滑臺導(dǎo)軌520上平穩(wěn)移動，卡彈滑臺導(dǎo)軌520優(yōu)選為兩個，下面的提到的均是對卡彈滑臺導(dǎo)軌520為兩個的情況進行的分析；在所述卡彈滑臺導(dǎo)軌520的兩端設(shè)有緩沖器，緩沖器對卡彈滑臺510起緩沖的作用，使卡彈滑臺510更平穩(wěn)的停在卡彈滑臺導(dǎo)軌520的兩端。

所述卡彈滑臺510包括多個護套511、第二壓板512、兩個卡板513、滑臺底板514、用于驅(qū)動多個卡板513對槍彈進行夾緊的氣動手指體515和氣動手指頭516；多個護套511卡設(shè)于第二壓板512中；兩個卡板513均卡設(shè)于第二壓板512中，且兩個卡板513相對的一邊上均設(shè)有多個半圓弧凹槽，多個半圓弧凹槽用于卡緊槍彈；兩個卡板513上還設(shè)有連接孔；氣動手指體515與氣動手指頭516連接，氣動手指頭516插入卡板513的連接孔內(nèi)；卡彈滑臺510上還包括設(shè)于卡彈滑臺510底部的連接塊517和多個滑塊518，連接塊517與第一驅(qū)動裝置相連接，用于驅(qū)動卡彈滑臺510在卡彈滑臺導(dǎo)軌520上移動，多個滑塊518上設(shè)有凹槽，用于與卡彈滑臺導(dǎo)軌520相連接。

所述送彈機構(gòu)500在使用時，首先卡彈滑臺510將抓彈機械手200輸送的待拔槍彈進行夾緊，待拔槍彈置于多個護套511中，待拔槍彈的底部置于兩個卡板513之間；然后氣動手指體515驅(qū)動氣動手指頭516移動，氣動手指頭516進一步帶動兩個卡板513靠近，并將待拔槍彈夾緊，之后卡彈滑臺510在氣缸531驅(qū)動下移動到拔彈機400正下方，進入到拔彈機400工作環(huán)節(jié)；卡彈滑臺510還可以直接采用第二夾緊油缸與第二夾緊頭配合的方式對槍彈進行夾緊。

如圖5所示，對拔彈機400作進一步的改進，其具體改進如下：

所述拔彈機400還包括多個用于壓緊卡彈滑臺510的第一壓板430，每個第一壓板430均設(shè)于所述拔彈機400靠近拔彈基座300一側(cè)的表面上。可防止拔彈機400在拔彈過程中，卡彈滑臺510會跟隨槍彈彈頭向上移動，影響拔彈工作。所述拔彈機400還包括拔彈油缸420，所述拔彈油缸420的輸出端與所述拔彈機構(gòu)410連接，用于帶動所述拔彈機構(gòu)410向上移動完成待拔槍彈的彈頭與彈筒分離工作，拔彈油缸420還用于帶動拔彈機構(gòu)410下移使夾緊機構(gòu)411能夠到達卡彈滑臺510上的待拔槍彈位置；拔彈機構(gòu)410還包括滑架412和用于給第一夾緊油缸提供液壓油的油路裝置413，所述油路裝置413與所述第一夾緊油缸和所述滑架412連接，所述滑架412遠離所述油路裝置413一側(cè)與所述拔彈油缸420的輸出端連接。所述油路裝置413為集成油路塊，所述集成油路塊上設(shè)有用于密封所述集成油路塊的堵頭；所述堵頭可以選為內(nèi)六角法蘭面堵頭，所述夾緊機構(gòu)411與所述集成油路塊的配合方式為Φ40H9/d9；所述油路裝置413還可以選為油管，當油路裝置413選為油管時，夾緊機構(gòu)411可直接固定在滑架412上。

所述拔彈機400還包括用于對滑架412進行導(dǎo)向的導(dǎo)向裝置450，所述導(dǎo)向裝置450與所述滑架412配合，所述導(dǎo)向裝置450固定在所述拔彈機400的上橫梁441和下橫梁442上；所述導(dǎo)向裝置450優(yōu)選為導(dǎo)向柱，為使導(dǎo)向柱較穩(wěn)固的固定在拔彈機400上，導(dǎo)向柱下端可通過增設(shè)壓蓋的方法進行固定，導(dǎo)向柱和壓蓋的數(shù)量均為兩個，導(dǎo)向柱與拔彈機400之間的配合方式為Φ50H8/e7，壓蓋與拔彈機400之間的配合方式為Φ50H8/e7；所述導(dǎo)向裝置450還可以選為上下兩端均帶有螺紋的螺桿，螺桿兩端通過螺母固定在拔彈機400的上橫梁441和下橫梁442上。

所述滑架412上設(shè)有自潤滑軸承4121，所述自潤滑軸承4121設(shè)置在所述滑架412與所述導(dǎo)向裝置450配合部位的內(nèi)表面上；所述自潤滑軸承4121的長度范圍為92mm至109mm，可以選為98mm至102mm，最好是100mm左右；自潤滑軸承4121與滑架412之間的配合方式為Φ65E7/m7；自潤滑軸承4121與導(dǎo)向裝置450之間的配合方式為Φ50F8/e7。所述滑架412上還設(shè)有蓋板4122，所述蓋板4122固定在所述滑架412與所述導(dǎo)向裝置450配合處的上下兩端面上，蓋板4122的設(shè)置便于將自潤滑軸承4121固定在滑架412與導(dǎo)向裝置450之間。

所述拔彈油缸420的中部設(shè)有固定板，所述拔彈油缸420的上端通過固定板固定在拔彈機400頂部，所述拔彈油缸420的輸出端通過拔彈油缸420的活塞桿與所述滑架412的頂部連接，所述拔彈機400還包括軸和擋板，所述軸用于連接活塞桿和滑架412，所述擋板卡設(shè)于軸的卡槽內(nèi)，軸連接活塞桿和滑架412后通過擋板進行鎖緊；拔彈油缸420與滑架412之間通過軸和擋板進行連接，便于拆裝；軸與拔彈油缸420和滑架412之間的配合方式均為Φ30H9/d9。

所述拔彈機400還包括相對設(shè)置的左支撐架和右支撐架，左支撐架和右支撐架之間通過上橫梁441和下橫梁442進行連接；左支撐架、右支撐架、上橫梁441和下橫梁442所圍成的區(qū)域內(nèi)用于放置滑架412、油路裝置413和夾緊機構(gòu)411，使滑架412、油路裝置413和夾緊機構(gòu)411可以在該圍成的區(qū)域內(nèi)活動；左支撐架和右支撐架上端固定有一帶孔的支撐板，拔彈油缸420上的固定板與支撐板連接，使拔彈油缸420在工作過程中不會晃動。

所述拔彈機400在使用時：首先將裝滿槍彈的卡彈滑臺510移動到拔彈機400下方，并用第一壓板430將卡彈滑臺510進行壓緊；然后拔彈油缸420上的活塞桿帶動拔彈機構(gòu)410向下運動，當?shù)谝粖A緊頭移動到槍彈彈頭與彈殼分界處時停止運動，第一夾緊頭夾緊槍彈彈頭，之后拔彈油缸420驅(qū)動活塞桿向上運動，活塞桿進而帶動拔彈機構(gòu)410向上運動，完成槍彈彈頭與彈殼的分離工作，無需人工參與，安全可靠。

如圖2和圖6所示，對拔彈基座300作進一步的改進，其具體改進如下：

所述拔彈基座300包括底座310和抓彈機械手導(dǎo)軌320；所述抓彈機械手導(dǎo)軌320的一端與所述底座310連接，另一端延伸至供彈機構(gòu)100的上方；所述抓彈機械手200可移動的設(shè)置在所述抓彈機械手導(dǎo)軌320上；多個拔彈機400和卡彈滑臺導(dǎo)軌520均固定在所述底座310上，卡彈滑臺導(dǎo)軌520固定在拔彈機400下方的底座310上，確?？◤椈_510可在卡彈滑臺導(dǎo)軌310上移動至拔彈機400下方，所述拔彈機400下方還放置有彈頭收集裝置。所述底座310上設(shè)有多個立柱311，多個立柱311的下端均固定在所述底座310上，多個立柱311的上端均與抓彈機械手導(dǎo)軌320的一端連接，抓彈機械手導(dǎo)軌320的另一端延伸至供彈機構(gòu)100的上方；所述立柱311的數(shù)量可選為四個、五個、六個、七個、八個等等；為使拔彈裝置的結(jié)構(gòu)簡單，且保證抓彈機械手200平穩(wěn)運行，立柱311的數(shù)量優(yōu)選為四個；這里對卡彈滑臺導(dǎo)軌520數(shù)量為兩個，立柱311數(shù)量為四個的情況進行進一步的說明：四個立柱311下端可選為均勻布置在兩個卡彈滑臺導(dǎo)軌520兩側(cè)的所述底座310上；四個立柱311下端還可選為均勻布置在兩個卡彈滑臺導(dǎo)軌520中間的所述底座310上；四個立柱311下端還可選為其中兩個布置在兩個卡彈滑臺導(dǎo)軌520中間，另外兩個布置在其中一個導(dǎo)軌遠離中間位置一側(cè)的所述底座310上；所述抓彈機械手導(dǎo)軌320的數(shù)量可選為多個，為使拔彈裝置結(jié)構(gòu)簡單且抓彈機械手200可在抓彈機械手導(dǎo)軌320上平穩(wěn)移動，抓彈機械手導(dǎo)軌320優(yōu)選為兩個；每兩個立柱311用于固定一個抓彈機械手導(dǎo)軌320的一端，每個抓彈機械手導(dǎo)軌320的另一端向外延伸；兩個抓彈機械手導(dǎo)軌320平行設(shè)置，確保抓彈機械手200可在兩個抓彈機械手導(dǎo)軌320上平穩(wěn)活動；每個抓彈機械手導(dǎo)軌320右端向外延伸的長度大于底座310右端到最近一個彈托盤110的最右端的距離，確保抓彈機械手200可以抓取距離最近的彈托盤110上放置的所有待拔槍彈。

所述拔彈基座300上還設(shè)有第一行程開關(guān)；所述第一行程開關(guān)設(shè)置在所述卡彈滑臺導(dǎo)軌520前端的所述底座310上；當卡彈滑臺510運行至抓彈機械手200可為卡彈滑臺510裝載待拔槍彈位置和倒彈機械手600可對卡彈滑臺510上已拔槍彈彈筒進行處理位置時，第一行程開關(guān)均會對卡彈滑臺510進行鎖緊，使其精準停在便于倒彈機械手600和抓彈機械手200操作的位置。

所述拔彈基座300上還設(shè)有第二行程開關(guān)；所述第二行程開關(guān)設(shè)置在所述卡彈滑臺導(dǎo)軌520后端的所述底座310上；當卡彈滑臺510運行至拔彈機400處時，第二行程開關(guān)將卡彈滑臺510鎖緊，使其精準停在便于拔彈機400操作的位置。

所述拔彈基座300在使用時：卡彈滑臺510在卡彈滑臺導(dǎo)軌520上移動，抓彈機械手200在抓彈機械手導(dǎo)軌320上移動，當卡彈滑臺510運行至抓彈機械手200正下方時，第一行程開關(guān)將卡彈滑臺510鎖緊，抓彈機械手200將待拔槍彈放置在卡彈滑臺510上；然后第一行程開關(guān)松開，氣缸531驅(qū)動卡彈滑臺510運動，將槍彈送至拔彈機400下方，第二行程開關(guān)將卡彈滑臺510鎖緊在拔彈機400正下方位置；拔彈機400完成拔彈工作后，第二行程開關(guān)松開，氣缸531驅(qū)動卡彈滑臺510往回運動，此時倒彈機械手600會在倒彈機械手導(dǎo)軌330上移動，當卡彈滑臺510移動至倒彈機械手600正下方時，第一行程開關(guān)將卡彈滑臺510鎖緊，倒彈機械手600將已拔槍彈的彈筒移走并對彈筒內(nèi)的彈藥進行處理；而卡彈滑臺510則繼續(xù)由第一行程開關(guān)鎖緊，等待抓彈機械手200將待拔槍彈運送過來，以便進行下一個工作周期。

如圖2和圖7所示，對抓彈機械手200作進一步的改進，其具體改進如下：

所述抓彈機械手200包括第一連接板210、多個第一夾爪220、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置；所述第一連接板210和所述第一夾爪220均與所述第二驅(qū)動裝置連接；第二驅(qū)動裝置包括用于控制第一夾爪220開合的第一機械手指231和用于帶動第一夾爪220上下移動的第一滑動氣缸232；所述第一夾爪220包括相對設(shè)置的第一左爪和第一右爪；所述第一連接板210可移動的設(shè)置在所述抓彈機械手導(dǎo)軌320上，所述第一連接板210還與所述第三驅(qū)動裝置連接；所述第三驅(qū)動裝置用于驅(qū)動第一連接板210在抓彈機械手導(dǎo)軌320上移動，從而實現(xiàn)將彈托盤110上待拔槍彈輸送到卡彈滑臺510上。為保證抓彈機械手200順利完成工作，所述抓彈機械手200上還設(shè)有第一氣路塊，第一氣路塊為所述第一機械手指231、第一滑動氣缸232提供原料。

如圖8所示，對供彈機構(gòu)100作進一步的改進，其具體改進如下：

所述供彈機構(gòu)100包括送彈轉(zhuǎn)盤120、旋轉(zhuǎn)傳動裝置130和多個用于放置槍彈的彈托盤110；旋轉(zhuǎn)傳動裝置130的輸出端與送彈轉(zhuǎn)盤120的旋轉(zhuǎn)中心相連接；多個彈托盤110均分布在送彈轉(zhuǎn)盤120上。在本實施例中，每個彈托盤110上均設(shè)有槍彈放置孔陣列，其中，槍彈放置孔適合口徑為12.7mm或14.5mm的槍彈，槍彈放置孔陣列可以是4*4、4*6、6*8、8*6、9*9、8*9或8*8等形式，在本實施例中采用8*6的形式。彈托盤110的數(shù)量可以為三個、四個、六個等情況，在本實施例中以彈托盤110的數(shù)量為六個為例進行說明；六個彈托盤110呈環(huán)形、且等角的分布在送彈轉(zhuǎn)盤120上，其中，六個彈托盤110所構(gòu)成的環(huán)形結(jié)構(gòu)的圓心與送彈轉(zhuǎn)盤120的旋轉(zhuǎn)中心同心，六個彈托盤110均通過螺釘固定在送彈轉(zhuǎn)盤120上。

旋轉(zhuǎn)傳動裝置130包括機架131和旋轉(zhuǎn)設(shè)備132；旋轉(zhuǎn)設(shè)備132固定在機架131上。機架131的底部設(shè)有至少四個墊板170，這樣在調(diào)節(jié)送彈轉(zhuǎn)盤120安裝好后，可以調(diào)整送彈轉(zhuǎn)盤120上平面與安裝平面水平面平行度，避免影響后續(xù)的加工工序。

在送彈轉(zhuǎn)盤120與機架131之間設(shè)有行程控制裝置140。行程控制裝置140包括碰塊141和滾輪柱塞式行程開關(guān)142；由于本實施例中，彈托盤110的數(shù)量為六個，因此行程控制裝置140可以為由六個碰塊141和由六個滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成，也可以為由六個碰塊141和由一個滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成。在行程控制裝置140為由六個碰塊141和由六個滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成時，每個碰塊141與每個滾輪柱塞式行程開關(guān)142相配合，在行程控制裝置140為由六個碰塊141和由一個滾輪柱塞式行程開關(guān)142組成時，每個碰塊141均與滾輪柱塞式行程開關(guān)142相配合。碰塊141固定在送彈轉(zhuǎn)盤120的下表面，滾輪柱塞式行程開關(guān)142固定在機架131上，或者碰塊141固定在機架131上，滾輪柱塞式行程開關(guān)142固定在送彈轉(zhuǎn)盤120的下表面，并且，碰塊141與送彈轉(zhuǎn)盤120或機架131之間均通過螺釘固定，滾輪柱塞式行程開關(guān)142與送彈轉(zhuǎn)盤120或機架131之間均通過螺釘固定；滾輪柱塞式行程開關(guān)142與旋轉(zhuǎn)設(shè)備132的電控系統(tǒng)電連接。此外，行程控制裝置140還可以是由發(fā)射器和接收器構(gòu)成的光電開關(guān)，其安裝方式與上述碰塊141和滾輪柱塞式行程開關(guān)142的安裝方式相同。

在送彈轉(zhuǎn)盤120與機架131之間還設(shè)有四個或六個用于支撐送彈轉(zhuǎn)盤120，并讓送彈轉(zhuǎn)盤120在轉(zhuǎn)動過程中保持平衡的輪支撐150。并且，輪支撐150在使用時可以調(diào)節(jié)上下位置和角度。

輪支撐150包括支架151和滾輪152；支架151的一端活動固定在機架131上，支架151上設(shè)有螺桿部分，利用螺母的配合固定在機架131上，從而在使用時可以調(diào)節(jié)上下位置和角度；滾輪152通過轉(zhuǎn)軸固定在支架151遠離機架131的一端。送彈轉(zhuǎn)盤120旋轉(zhuǎn)時，每個輪支撐150上的滾輪152均與送彈轉(zhuǎn)盤120的下表面接觸且與送彈轉(zhuǎn)盤120的轉(zhuǎn)動軌跡相切。

送彈轉(zhuǎn)盤120與旋轉(zhuǎn)設(shè)備132之間通過托盤160相連接。這樣后期方便送彈轉(zhuǎn)盤120與旋轉(zhuǎn)設(shè)備132之間進行拆裝。

機架131的側(cè)面上罩設(shè)有外殼，可以有效的防止灰塵進入到機架131下方的旋轉(zhuǎn)設(shè)備132內(nèi)，影響他們的使用壽命，此外，還可以隔離因旋轉(zhuǎn)設(shè)備132工作而產(chǎn)生的噪音。

旋轉(zhuǎn)設(shè)備132包括伺服電機1311、渦輪減速機1322、過渡連接盤1323、主動軸1324與軸承座1325；伺服電機1311的輸出端通過過渡連接盤1323與渦輪減速機1322的輸入端相連接，伺服電機1311連接著電控系統(tǒng)。渦輪減速機1322的輸出端與主動軸1324連接，主動軸1324的輸出端與托盤160相連接，主動軸1324與托盤160之間采用焊接的方式固定連接。軸承座1325套設(shè)在渦輪減速機1322與托盤160之間的主動軸1324上，并且軸承座1325的一端與機架131通過若干螺栓固定連接，軸承座1325的另一端為活動端，其中，活動端靠近渦輪減速機1322。主動軸1324與軸承座1325的內(nèi)壁之間設(shè)有三個軸承，此外，主動軸1324與軸承座1325的內(nèi)壁之間還設(shè)有軸用彈性擋圈。為了防止灰塵進入到主動軸1324內(nèi)，在主動軸1324遠離渦輪減速機1322的一端卡合有防塵罩。

為了方便安裝伺服電機1311，在機架131通過螺栓固定安裝有電機底板，伺服電機1311通過若干螺栓固定安裝在電機底板上。

在使用供彈機構(gòu)100時：將待處理的槍彈放入到彈托盤110上的槍彈放置孔內(nèi)，開啟伺服電機1311，渦輪減速機1322將伺服電機1311的橫向轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)樨Q直方向的轉(zhuǎn)動，渦輪減速機1322再帶動主動軸1324轉(zhuǎn)動，主動軸1324則通過托盤160帶動送彈轉(zhuǎn)盤120轉(zhuǎn)動，送彈轉(zhuǎn)盤120進而帶動其上的彈托盤110轉(zhuǎn)動，而碰塊141和滾輪柱塞式行程開關(guān)142的配合則控制著送彈轉(zhuǎn)盤120的轉(zhuǎn)動角度，確保送彈轉(zhuǎn)盤120每次轉(zhuǎn)動的角度相等，而且均為60°，滾輪柱塞式行程開關(guān)142會將指令信息傳輸?shù)诫娍叵到y(tǒng)，電控系統(tǒng)則控制伺服電機1311，這樣方便后續(xù)工序準確取走彈托盤110上的槍彈。待一個彈托盤110上的槍彈全部取完之后，是否取完可以靠工人去觀察，也可以根據(jù)生產(chǎn)規(guī)程去設(shè)定時間，通過電控系統(tǒng)控制伺服電機1311再次轉(zhuǎn)動，使得送彈轉(zhuǎn)盤120再次轉(zhuǎn)動60°，進行取彈，依此類推，重復(fù)工作。

如圖1和圖9所示，對導(dǎo)彈機械手600作進一步的改進，其具體改進如下：

一種拔彈裝置還包括用于將彈筒內(nèi)的彈藥倒出的倒彈機械手600。所述倒彈機械手600包括第二連接板610、多個第二夾爪620、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)630、第四驅(qū)動裝置和第五驅(qū)動裝置；第二連接板610、多個第二夾爪620和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)630均與所述第四驅(qū)動裝置連接；第四驅(qū)動裝置包括用于控制第二夾爪620開合的第二機械手指641和用于帶動第二夾爪620上下移動的第二滑動氣缸642，所述第二夾爪620包括相對設(shè)置的第二左爪和第二右爪；所述第二連接板610還與所述第五驅(qū)動裝置連接，用于驅(qū)動倒彈機械手600在倒彈機械手導(dǎo)軌330上移動。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)630包括旋轉(zhuǎn)氣缸和旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)氣缸與旋轉(zhuǎn)軸連接，旋轉(zhuǎn)軸與第二機械手指641連接；當需要將彈筒內(nèi)的彈藥倒出時旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸進而帶動第二機械手指641和第二夾爪620旋轉(zhuǎn)，完成將彈筒內(nèi)的彈藥倒出。為保證倒彈機械手600順利完成工作，所述倒彈機械手600上還設(shè)有第二氣路塊，第二氣路塊為所述第二機械手指641、第二滑動氣缸642以及旋轉(zhuǎn)氣缸提供原料。

如圖1所示，對拔彈基座300和倒彈機械手600作進一步的改進，其具體改進如下：

所述拔彈基座300上還設(shè)有倒彈機械手導(dǎo)軌330，所述倒彈機械手導(dǎo)軌330與所述抓彈機械手導(dǎo)軌320相對設(shè)置，所述抓彈機械手導(dǎo)軌320在所述底座310上的投影和所述倒彈機械手導(dǎo)軌330在所述底座310上的投影具有重疊部分，所述第二連接板610可移動的設(shè)置在所述倒彈機械手導(dǎo)軌330上。所述倒彈機械手導(dǎo)軌330的數(shù)量可選為多個，為使結(jié)構(gòu)簡單且倒彈機械手600能夠平穩(wěn)活動，倒彈機械手導(dǎo)軌330優(yōu)選為兩個，這里分析倒彈機械手導(dǎo)軌330為兩個，立柱311數(shù)量為四個時的情況，每兩個立柱311固定一個倒彈機械手導(dǎo)軌330的一端，倒彈機械手導(dǎo)軌330的另一端向遠離所述抓彈機械手導(dǎo)軌320的方向延伸；拔彈基座300還包括用于支撐所述倒彈機械手導(dǎo)軌330的龍門支架，所述龍門支架設(shè)于所述倒彈機械手導(dǎo)軌330遠離所述底座310的一端。所述倒彈機械手導(dǎo)軌330和所述抓彈機械手導(dǎo)軌320均橫跨所述底座310，所述倒彈機械手導(dǎo)軌330和所述抓彈機械手導(dǎo)軌320不在同一平面內(nèi)，確保抓彈機械手200與倒彈機械手600在工作過程中不會產(chǎn)生沖突；所述倒彈機械手導(dǎo)軌330遠離底座310下方設(shè)有用于收集彈筒內(nèi)彈藥的彈藥收集箱。

如圖1和圖2所示，對拔彈裝置作進一步的改進，其具體改進如下：

每個彈托盤110上每行槍彈放置孔的數(shù)量小于等于所述第一夾爪220的數(shù)量，所述第一夾爪220的數(shù)量小于等于所述夾緊機構(gòu)411的數(shù)量，所述夾緊機構(gòu)411的數(shù)量小于等于所述第二夾爪620的數(shù)量，為了充分利用資源，每個彈托盤110上每行槍彈放置孔的數(shù)量、第一夾爪220的數(shù)量、夾緊機構(gòu)411的數(shù)量和第二夾爪620的數(shù)量優(yōu)選為全部相等且數(shù)量為8個。

所述拔彈機400和卡彈滑臺510的數(shù)量均優(yōu)選為兩個，這里對有兩個拔彈機400和兩個卡彈滑臺510的情況進行描述：每個拔彈機400對應(yīng)一個卡彈滑臺510，當抓彈機械手200在給其中一個卡彈滑臺510輸送待拔槍彈時，倒彈機械手600已將另一卡彈滑臺510上已處理槍彈的彈筒移走進行彈藥收集處理，采用兩個拔彈機400進行工作，可有效提高工作效率。

所述供彈機構(gòu)100一部分處于安全區(qū)域000，所述安全區(qū)域000與拔彈裝置的各設(shè)備之間的工作環(huán)節(jié)是隔離開的；工作人員只需在安全區(qū)域000內(nèi)將待拔槍彈放置在彈托盤110上，之后旋轉(zhuǎn)傳動裝置130便會帶動送彈轉(zhuǎn)盤120轉(zhuǎn)動，使裝滿槍彈的彈托盤110進入到處理狀態(tài)，確保了工作人員的安全。

實施例二，一種拔彈方法，下面將對本實施例提供的一種拔彈方法進行詳細的說明。

一種拔彈方法，包括以下步驟：

步驟S01：供彈機構(gòu)100工作環(huán)節(jié)，工作人員將待拔槍彈放置在彈托盤110上，旋轉(zhuǎn)傳動裝置130帶動送彈轉(zhuǎn)盤120轉(zhuǎn)動，使裝滿待拔槍彈的一個彈托盤110進入到處理狀態(tài)；

步驟S02：抓彈機械手200工作環(huán)節(jié)，抓彈機械手200在抓彈機械手導(dǎo)軌320上移動，到達進入處理狀態(tài)的彈托盤110上方，第二驅(qū)動裝置驅(qū)動第一夾爪220下移并在抓緊彈托盤100上的待拔槍彈后上移，之后抓彈機械手200繼續(xù)在抓彈機械手導(dǎo)軌320上移動，到達卡彈滑臺導(dǎo)軌520的正上方；

步驟S03：送彈機構(gòu)500工作環(huán)節(jié)，卡彈滑臺510在卡彈滑臺導(dǎo)軌520上移動，直至到達抓彈機械手200的正下方，此時抓彈機械手200下移并將待拔槍彈放置在卡彈滑臺510上；卡彈滑臺510將待拔槍彈夾緊并再卡彈滑臺導(dǎo)軌520上繼續(xù)移動直至到達拔彈機400的正下方；

步驟S04：拔彈機400工作環(huán)節(jié)，拔彈機400先將卡彈滑臺510壓緊，然后夾緊機構(gòu)411夾緊待拔槍彈彈頭部分，進行彈頭與彈筒分離工作；

步驟S05：卡彈滑臺510帶著已拔槍彈的彈筒移出拔彈機400，進入倒彈機械手600工作環(huán)節(jié)，倒彈機械手600在倒彈機械手導(dǎo)軌330上移動，直至到達卡彈滑臺510的正上方，之后倒彈機械手600抓取彈筒并繼續(xù)在倒彈機械手導(dǎo)軌330移動，當移動至彈藥收集箱上方時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)630控制第二夾爪620旋轉(zhuǎn)一定角度，將彈筒內(nèi)的彈藥倒出；至此完成拔彈工作。

優(yōu)選地，步驟S02中提到的抓彈機械手200繼續(xù)在抓彈機械手導(dǎo)軌320上移動，到達卡彈滑臺導(dǎo)軌520的正上方；是指抓彈機械手200移動到倒彈機械手600已將彈筒部分取走，卡彈滑臺510上未放置有任何東西的那一個卡彈滑臺導(dǎo)軌520的正上方。初始狀態(tài)時，兩個卡彈滑臺520均處于抓彈機械手導(dǎo)軌520下方，且均未放置有待拔槍彈或已拔槍彈的彈筒部分，此時抓彈機械手200可選擇其中的任意一個卡彈滑臺520并放上待拔槍彈。

優(yōu)選地，步驟S04中，拔彈機400的工作環(huán)節(jié)進一步詳述為：拔彈機400先通過壓板430將卡彈滑臺510進行壓緊，然后拔彈油缸420驅(qū)動拔彈機構(gòu)410下移直至夾緊機構(gòu)411到達卡彈滑臺510上放置的待拔槍彈的彈頭與彈筒分理處，此時，第一夾緊油缸控制第一夾緊頭夾緊待拔槍彈彈頭部分，拔彈油缸420控制拔彈機構(gòu)410上移，完成彈頭與彈筒分離工作。

本發(fā)明的有益效果是：操作人員只需在安全區(qū)域000內(nèi)將待拔槍彈規(guī)則的放置在彈托盤110上，抓彈機械手200便會將彈托盤110上的待拔槍彈運輸?shù)娇◤椈_510，卡彈滑臺510將待拔槍彈進一步運輸?shù)桨螐棛C400內(nèi)，拔彈機400完成槍彈彈頭和彈筒分離工作；本發(fā)明中的取彈、送彈、拔彈過程全自動化運行，無需人工參與，不會對人體健康造成影響，另以液壓系統(tǒng)為主，電力為輔的方式提供動力，可同時對多個槍彈進行拔彈處理。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。