專利名稱：自動(dòng)調(diào)平裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及控制調(diào)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)調(diào)平裝置及方法。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，人們對(duì)儀器設(shè)備工作的高精度要求已越來(lái)越高，尤其 在對(duì)水平度方面的要求。特別是在物理科學(xué)實(shí)驗(yàn)、土木測(cè)量方面以及臨床醫(yī)學(xué)方面往往要 求一個(gè)相當(dāng)精準(zhǔn)的水平狀況。例如，臨床醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的放射性治療技術(shù)中，CT治療床的擺位 要求很高的精度。CT治療床的擺位精度，直接影響著放射性治療的效果。但是，現(xiàn)有的水平調(diào)節(jié)技術(shù)通過(guò)設(shè)置在儀器設(shè)備支座上的水平調(diào)節(jié)裝置(例如， 螺旋升降調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu))對(duì)儀器設(shè)備支座進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)。但是，這種調(diào)節(jié)方法不但使得操作不 方便，而且控制精度也很難保證。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提供一種自動(dòng)調(diào)平裝置及方法，旨在提高精密儀器測(cè)量時(shí)的 水平調(diào)整效率。本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置包括水平檢測(cè)模塊，設(shè)置在載物平臺(tái)上，實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移度，并產(chǎn)生電信 號(hào)；處理模塊，與水平檢測(cè)模塊連接，對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；調(diào)節(jié)模塊，與處理模塊連接，根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。優(yōu)選地，上述水平檢測(cè)模塊包括角規(guī)，固定安裝在載物平臺(tái)的側(cè)邊；重心穩(wěn)定儀，活動(dòng)安裝在載物平臺(tái)的側(cè)邊，且重心穩(wěn)定儀的中心點(diǎn)與角規(guī)的中心
點(diǎn)重合。優(yōu)選地，上述角規(guī)上均勻分布有光柵傳感器，根據(jù)重心穩(wěn)定儀在角規(guī)上移動(dòng)的位 移產(chǎn)生電信號(hào)。優(yōu)選地，上述處理模塊包括角度計(jì)算單元，根據(jù)電信號(hào)，獲得載物平臺(tái)的傾斜度；位移計(jì)算單元，根據(jù)載物平臺(tái)的傾斜度，獲得載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量；驅(qū)動(dòng)控制單元，根據(jù)載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。優(yōu)選地，上述調(diào)節(jié)模塊包括液壓調(diào)節(jié)泵，位于載物平臺(tái)的中心位置；至少兩液壓調(diào)節(jié)裝置，均勻設(shè)置于載物平臺(tái)下方，用于支撐載物平臺(tái)；所述液壓調(diào) 節(jié)裝置分別通過(guò)液壓管與液壓調(diào)節(jié)泵連通；調(diào)節(jié)閥，與液壓調(diào)節(jié)裝置適配，分別設(shè)置于液壓調(diào)節(jié)泵與液壓調(diào)節(jié)裝置之間，根據(jù) 驅(qū)動(dòng)控制單元的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的驅(qū)動(dòng)而開(kāi)啟或者關(guān)閉。
優(yōu)選地，上述驅(qū)動(dòng)控制單元還用于判斷載物平臺(tái)的傾斜度是否大于或等于預(yù)設(shè)傾 斜度，當(dāng)載物平臺(tái)的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)，則產(chǎn)生緊急控制信號(hào)。
優(yōu)選地，上述調(diào)節(jié)模塊還包括緊急制動(dòng)器，均勻設(shè)置于載物平臺(tái)上，包括制動(dòng)開(kāi)關(guān)，接收驅(qū)動(dòng)控制單元產(chǎn)生的緊急控制信號(hào)，并根據(jù)緊急控制信號(hào)的驅(qū)動(dòng) 由關(guān)閉狀態(tài)轉(zhuǎn)為開(kāi)啟狀態(tài)；制動(dòng)內(nèi)棒，收容在制動(dòng)腔內(nèi)，根據(jù)制動(dòng)開(kāi)關(guān)的開(kāi)啟，由制動(dòng)腔內(nèi)彈出，緊急支撐載 物平臺(tái)。本發(fā)明還提供一種自動(dòng)調(diào)平方法，包括以下步驟實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移度，并產(chǎn)生電信號(hào)；對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。優(yōu)選地，上述對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的步驟具體為根據(jù)電信號(hào)，獲得載物平臺(tái)的傾斜度；根據(jù)載物平臺(tái)的傾斜度，獲得載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量；根據(jù)載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。優(yōu)選地，上述根據(jù)電信號(hào)，獲取載物平臺(tái)的傾斜度的步驟與上述根據(jù)載物平臺(tái)的 傾斜度，獲得載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量的步驟之間還包括判斷載物平臺(tái)的傾斜度是否大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度；當(dāng)載物平臺(tái)的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)，產(chǎn)生緊急控制信號(hào)，以啟動(dòng)緊急 制動(dòng)器，緊急支撐載物平臺(tái)。本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置及方法通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移情況，并根據(jù)載物 平臺(tái)的傾斜度，產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，動(dòng)態(tài)地調(diào)整載物平臺(tái)，從而保證了載物平臺(tái)一直 處于水平狀態(tài)。


圖1是本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是上述實(shí)施例中水平檢測(cè)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是上述實(shí)施例中處理模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是上述實(shí)施例中調(diào)節(jié)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是上述實(shí)施例中緊急制動(dòng)器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平方法一實(shí)施例的流程示意圖；圖8是上述實(shí)施例中對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的步驟的流程示意 圖；圖9是本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平方法另一實(shí)施例的流程示意圖。本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
具體實(shí)施例方式應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。圖1為本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平裝置包括 水平檢測(cè)模塊10，設(shè)置在載物平臺(tái)2上，實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的水平偏移度，并產(chǎn) 生電信號(hào)；處理模塊20，與水平檢測(cè)模塊10連接，對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；調(diào)節(jié)模塊30，與處理模塊20連接，根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。上述水平檢測(cè)模塊10為若干個(gè)，可以對(duì)稱或不對(duì)稱地安裝在載物平臺(tái)2側(cè)邊上， 用于實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的水平偏移情況，并產(chǎn)生電信號(hào)。如圖2所示，本實(shí)施例水平檢測(cè) 模塊10優(yōu)選為水平檢測(cè)儀，包括角規(guī)11和重心穩(wěn)定儀12。角規(guī)11固定安裝在載物平臺(tái)2 的側(cè)邊，呈半圓弧形，且角規(guī)11上均勻設(shè)置有光柵傳感器。重心穩(wěn)定儀12包括重心偏移指 針121、重心穩(wěn)定錘122。重心穩(wěn)定儀12活動(dòng)安裝在載物平臺(tái)2的側(cè)邊，且重心穩(wěn)定儀12的 中心點(diǎn)與角規(guī)11的中心點(diǎn)重合。當(dāng)載物平臺(tái)2發(fā)生傾斜時(shí)，角規(guī)11隨載物平臺(tái)2的傾斜 而繞角規(guī)11的中心點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，而重心穩(wěn)定錘122在重力作用下一直保持不動(dòng)。因此，角規(guī)11 與重心偏移指針121，形成一定的夾角θ，此時(shí)光柵傳感器則根據(jù)重心偏移指針121在角規(guī) 11上滑過(guò)的位移，得出角規(guī)11的偏移量，并將偏移量轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。上述水平檢測(cè)儀中利用光柵傳感器來(lái)測(cè)量角規(guī)11的偏移量，當(dāng)然也可以為其他 的檢測(cè)裝置。例如，通過(guò)角度傳感器感應(yīng)載物平臺(tái)2的傾斜度，并產(chǎn)生電信號(hào)。結(jié)合圖3，上述處理模塊20包括角度計(jì)算單元21，根據(jù)電信號(hào)，計(jì)算載物平臺(tái)2的傾斜度；位移計(jì)算單元22，根據(jù)載物平臺(tái)2的傾斜度，計(jì)算載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量；驅(qū)動(dòng)控制單元23，根據(jù)載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。根據(jù)電信號(hào)，已知角規(guī)11的偏移量為L(zhǎng)，角規(guī)11的半徑固定為R。由圓周定理可 得\, = 2YIR*^0...................................公式 1則上述角度計(jì)算單元21根據(jù)公式1，可以得出角規(guī)11偏移的角度θ，即載物平臺(tái) 2的傾斜度。已知載物平臺(tái)2的傾斜度為θ，角規(guī)11的中心點(diǎn)至載物平臺(tái)2垂直側(cè)邊的長(zhǎng)度為 Β2，由正切定理可得C2 = B2*tg θ.........................................公式 2則上述位移計(jì)算單元22根據(jù)公式2，可以得出載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量C2。上述驅(qū)動(dòng)控制單元23則根據(jù)位移計(jì)算單元22得出的偏移調(diào)節(jié)量C2，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控 制信號(hào)，使得調(diào)節(jié)模塊30根據(jù)該驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。參照?qǐng)D4，上述調(diào)節(jié)模塊30包括液壓調(diào)節(jié)泵31，位于載物平臺(tái)2的中心位置；液壓調(diào)節(jié)裝置32，均勻設(shè)置在載物平臺(tái)2下方，用于支撐載物平臺(tái)2 ；分別通過(guò)液 壓管33與液壓調(diào)節(jié)泵31連通；
調(diào)節(jié)閥34，與液壓調(diào)節(jié)裝置32適配，分別設(shè)置于液壓調(diào)節(jié)泵31與液壓調(diào)節(jié)裝置32之間，根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制單元23的驅(qū)動(dòng)而開(kāi)啟或者關(guān)閉。上述液壓調(diào)節(jié)泵31為變量泵，其輸出流量可以根據(jù)需要控制調(diào)節(jié)閥34的開(kāi)啟或 關(guān)閉來(lái)調(diào)節(jié)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制單元23驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)閥34的開(kāi)啟/關(guān)閉，控制液壓調(diào)節(jié)泵31分別 對(duì)四個(gè)液壓調(diào)節(jié)裝置32的輸出量，以達(dá)到液壓調(diào)整的目的，使得載物平臺(tái)2處于水平狀態(tài)， 從而使得安裝在載物平臺(tái)2上的被調(diào)平物體的重心達(dá)到穩(wěn)定。該被調(diào)平物體可以與載物平 臺(tái)2固定連接，也可以與載物平臺(tái)2卡持連接，在此不做限定。本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平裝置通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的水平偏移情況，并根據(jù)載物平 臺(tái)2的傾斜度，產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，動(dòng)態(tài)地調(diào)整載物平臺(tái)2，從而保證了載物平臺(tái)2 — 直處于水平狀態(tài)。上述調(diào)節(jié)模塊30也可以為其他的水平調(diào)節(jié)裝置。例如，利用可升降螺釘支撐載物 平臺(tái)2、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)而驅(qū)動(dòng)升降螺釘進(jìn)行調(diào)整，從而達(dá)到水平調(diào)節(jié)載物平 臺(tái)2的目的。圖5為本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。與上述實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平裝置還包括緊急制動(dòng)器40，分別設(shè)置于載物平臺(tái)2上，用于緊急支撐載物平臺(tái)2。當(dāng)自動(dòng)調(diào)平裝置包括緊急制動(dòng)器40時(shí)，相應(yīng)的上述驅(qū)動(dòng)控制單元23還用于判斷 載物平臺(tái)2的傾斜度是否大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度，當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè) 傾斜度時(shí)，則產(chǎn)生緊急控制信號(hào)。預(yù)設(shè)傾斜度為載物平臺(tái)2及安裝在載物平臺(tái)2上的被調(diào)平物體發(fā)生側(cè)翻的最小傾 斜度。例如，當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜度超過(guò)30°時(shí)，被調(diào)平物體將發(fā)生側(cè)翻，則可以設(shè)定預(yù)設(shè) 傾斜度為30°或略低于30°。該預(yù)設(shè)傾斜度可以根據(jù)被調(diào)平物體的重量及高度等參數(shù)來(lái) 設(shè)定，在此不做限定。當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)，上述驅(qū)動(dòng)控制單元23則產(chǎn)生緊 急控制信號(hào)，啟動(dòng)緊急制動(dòng)器40，防止載物平臺(tái)2及安裝在載物平臺(tái)2上的被調(diào)平物體側(cè)翻。參照?qǐng)D6，緊急制動(dòng)器40包括制動(dòng)開(kāi)關(guān)41，接收驅(qū)動(dòng)控制單元23產(chǎn)生的緊急控制信號(hào)，并根據(jù)緊急控制信號(hào)的 驅(qū)動(dòng)由關(guān)閉狀態(tài)轉(zhuǎn)為開(kāi)啟狀態(tài)；制動(dòng)內(nèi)棒42，收容在制動(dòng)腔43內(nèi)，根據(jù)制動(dòng)開(kāi)關(guān)41的開(kāi)啟，由制動(dòng)腔43內(nèi)瞬間彈 出，緊急支撐載物平臺(tái)2。上述制動(dòng)開(kāi)關(guān)41為常閉型開(kāi)關(guān)，只有當(dāng)驅(qū)動(dòng)控制單元23產(chǎn)生緊急控制信號(hào)時(shí)，根 據(jù)緊急控制信號(hào)的驅(qū)動(dòng)由關(guān)閉狀態(tài)轉(zhuǎn)為開(kāi)啟狀態(tài)。此時(shí)，制動(dòng)內(nèi)棒42則由制動(dòng)腔43內(nèi)瞬間 彈出，從而達(dá)到延長(zhǎng)載物平臺(tái)2的外徑的目的，防止了載物平臺(tái)2及被調(diào)平物體發(fā)生側(cè)翻。上述緊急制動(dòng)器40的個(gè)數(shù)可以根據(jù)具體的需求設(shè)置在載物平臺(tái)2的合適位置，只 要能達(dá)到防止載物平臺(tái)2及被調(diào)平物體側(cè)翻的目的即可，在此不做限定。本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平裝置，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的傾斜度，當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜 度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)啟動(dòng)緊急制動(dòng)器40，可以及時(shí)地防止載物平臺(tái)2及安裝在載物 平臺(tái)2上的被調(diào)平物體發(fā)生側(cè)翻，進(jìn)一步保證了被調(diào)平物體的安全。圖7為本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平方法一實(shí)施例的流程示意圖。
本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平方法包括以下步驟步驟S10、實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的水平偏移度，并產(chǎn)生電信號(hào)； 通過(guò)將水平檢測(cè)模塊10設(shè)置在載物平臺(tái)2上，檢測(cè)載物平臺(tái)2的水平偏移情況， 并產(chǎn)生電信號(hào)。該水平檢測(cè)模塊10可以為圖2所示的水平檢測(cè)儀，在此再贅述，也可以為 其他的水平檢測(cè)裝置。例如，通過(guò)角度傳感器感應(yīng)載物平臺(tái)2的傾斜度，并產(chǎn)生電信號(hào)。步驟S11、對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；參照?qǐng)D8，步驟Sll具體為步驟S111、根據(jù)電信號(hào)，獲取載物平臺(tái)2的傾斜度；根據(jù)電信號(hào)，已知角規(guī)11的偏移量為L(zhǎng)，而且角規(guī)11的半徑固定為R。由圓周定
理可得L =..................................公式 1則上述角度計(jì)算單元21根據(jù)公式1，可以得出角規(guī)11偏移的角度θ，即載物平臺(tái) 2的傾斜度。步驟S112、根據(jù)載物平臺(tái)2的傾斜度，獲取載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量；已知載物平臺(tái)2的傾斜度為θ，角規(guī)11的中心點(diǎn)至載物平臺(tái)2垂直側(cè)邊的長(zhǎng)度為 Β2，由正切定理可得C2 = B2*tg θ.......................................公式 2則上述位移計(jì)算單元22根據(jù)公式2，可以得出載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量C2。步驟S113、根據(jù)載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。根據(jù)載物平臺(tái)2的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，以控制載物平臺(tái)2的水
平調(diào)整。步驟S12、根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。步驟S12中，可以利用支撐載物平臺(tái)2的水平調(diào)節(jié)裝置，根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)進(jìn)行水 平調(diào)整，從而達(dá)到水平調(diào)節(jié)載物平臺(tái)2的目的。該水平調(diào)節(jié)裝置可以為圖4所示的調(diào)節(jié)模 塊30。當(dāng)然，也可以利用其他的水平調(diào)節(jié)裝置。例如，利用可升降螺釘支撐載物平臺(tái)2、步 進(jìn)電動(dòng)機(jī)根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)而驅(qū)動(dòng)升降螺釘進(jìn)行移動(dòng)，從而達(dá)到水平調(diào)節(jié)載物平臺(tái)2的目 的。本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平方法通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的水平偏移情況，并根據(jù)載物平 臺(tái)2的傾斜度，產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，動(dòng)態(tài)地調(diào)整載物平臺(tái)2，從而保證了載物平臺(tái)2 — 直處于水平狀態(tài)。圖9為本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平方法另一實(shí)施例的流程示意圖。與上述實(shí)施例的區(qū)別在于，上述步驟Slll與步驟S112之間還包括步驟S114、判斷載物平臺(tái)2的傾斜度是否大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度；當(dāng)載物平臺(tái)2 的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)，進(jìn)入步驟S115 ；否則進(jìn)入步驟S112，以及步驟S113。預(yù)設(shè)傾斜度為載物平臺(tái)2及安裝在載物平臺(tái)2上的被調(diào)平物體發(fā)生側(cè)翻的最小傾 斜度。例如，當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜度超過(guò)30°時(shí)，被調(diào)平物體將發(fā)生側(cè)翻，則可以設(shè)定預(yù)設(shè) 傾斜度為30°或略低于30°。該預(yù)設(shè)傾斜度可以根據(jù)被調(diào)平物體的重量及高度等參數(shù)來(lái) 設(shè)定，在此不做限定。
步驟S115、產(chǎn)生緊急控制信號(hào)，以啟動(dòng)緊急制動(dòng)器40，緊急支撐載物平臺(tái)2。當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)，則產(chǎn)生緊急控制信號(hào)，啟動(dòng)緊 急制動(dòng)器40，防止載物平臺(tái)2及安裝在載物平臺(tái)2上的被調(diào)平物體發(fā)生側(cè)翻。步驟S111、S112，以及S113與圖8所示的實(shí)施例相同，在此不再贅述。本實(shí)施例自動(dòng)調(diào)平方法，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)2的傾斜度，當(dāng)載物平臺(tái)2的傾斜 度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)啟動(dòng)緊急制動(dòng)器40，可以及時(shí)地防止載物平臺(tái)2及安裝在載物 平臺(tái)2上的被調(diào)平物體發(fā)生側(cè)翻，進(jìn)一步保證了被調(diào)平物體的安全。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用 本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān) 的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，包括水平檢測(cè)模塊，設(shè)置在載物平臺(tái)上，實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移度，并產(chǎn)生電信號(hào)；處理模塊，與水平檢測(cè)模塊連接，對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；調(diào)節(jié)模塊，與處理模塊連接，根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述水平檢測(cè)模塊包括 角規(guī)，固定安裝在載物平臺(tái)的側(cè)邊；重心穩(wěn)定儀，活動(dòng)安裝在載物平臺(tái)的側(cè)邊，且所述重心穩(wěn)定儀的中心點(diǎn)與角規(guī)的中心點(diǎn)重合。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述角規(guī)上均勻分布有光柵傳感 器，根據(jù)重心穩(wěn)定儀在角規(guī)上移動(dòng)的位移產(chǎn)生電信號(hào)。
4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述處理模塊包括 角度計(jì)算單元，根據(jù)電信號(hào)，獲得載物平臺(tái)的傾斜度；位移計(jì)算單元，根據(jù)載物平臺(tái)的傾斜度，獲得載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量； 驅(qū)動(dòng)控制單元，根據(jù)載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。
5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)模塊包括 液壓調(diào)節(jié)泵，位于載物平臺(tái)的中心位置；至少兩液壓調(diào)節(jié)裝置，均勻設(shè)置于載物平臺(tái)下方，用于支撐載物平臺(tái)；所述液壓調(diào)節(jié)裝 置分別通過(guò)液壓管與液壓調(diào)節(jié)泵連通；調(diào)節(jié)閥，與液壓調(diào)節(jié)裝置適配，分別設(shè)置于液壓調(diào)節(jié)泵與液壓調(diào)節(jié)裝置之間，根據(jù)驅(qū)動(dòng) 控制單元的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)的驅(qū)動(dòng)而開(kāi)啟或者關(guān)閉。
6.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)控制單元還用于判斷載 物平臺(tái)的傾斜度是否大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度，當(dāng)載物平臺(tái)的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度 時(shí)，則產(chǎn)生緊急控制信號(hào)。
7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)模塊還包括 緊急制動(dòng)器，均勻設(shè)置于載物平臺(tái)上，包括制動(dòng)開(kāi)關(guān)，接收驅(qū)動(dòng)控制單元產(chǎn)生的緊急控制信號(hào)，并根據(jù)緊急控制信號(hào)的驅(qū)動(dòng)由關(guān) 閉狀態(tài)轉(zhuǎn)為開(kāi)啟狀態(tài)；制動(dòng)內(nèi)棒，收容在制動(dòng)腔內(nèi)，根據(jù)制動(dòng)開(kāi)關(guān)的開(kāi)啟，由制動(dòng)腔內(nèi)彈出，緊急支撐載物平臺(tái)。
8.一種自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，包括以下步驟 實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移度，并產(chǎn)生電信號(hào)； 對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。
9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū) 動(dòng)控制信號(hào)的步驟具體為根據(jù)電信號(hào)，獲得載物平臺(tái)的傾斜度；根據(jù)載物平臺(tái)的傾斜度，獲得載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量；根據(jù)載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。
10.如權(quán)利要求9所述的自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述根據(jù)電信號(hào)，獲取載物平臺(tái)的傾斜度的步驟與所述根據(jù)載物平臺(tái)的傾斜度，獲得載物平臺(tái)的偏移調(diào)節(jié)量的步驟之間還 包括判斷載物平臺(tái)的傾斜度是否大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度；當(dāng)載物平臺(tái)的傾斜度大于或等于預(yù)設(shè)傾斜度時(shí)，產(chǎn)生緊急控制信號(hào)，以啟動(dòng)緊急制動(dòng) 器，緊急支撐載物平臺(tái)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)調(diào)平裝置及方法。該自動(dòng)調(diào)平裝置包括水平檢測(cè)模塊，設(shè)置在載物平臺(tái)上，實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移度，并產(chǎn)生電信號(hào)；處理模塊，與水平檢測(cè)模塊連接，對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；調(diào)節(jié)模塊，與處理模塊連接，根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，進(jìn)行水平調(diào)節(jié)。本發(fā)明自動(dòng)調(diào)平裝置及方法通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)載物平臺(tái)的水平偏移情況，并根據(jù)載物平臺(tái)的傾斜度，產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，動(dòng)態(tài)地調(diào)整載物平臺(tái)，從而保證了載物平臺(tái)一直處于水平狀態(tài)。
文檔編號(hào)G12B5/00GK101847448SQ20101016955
公開(kāi)日2010年9月29日 申請(qǐng)日期2010年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月30日
發(fā)明者周建明 申請(qǐng)人:中興通訊股份有限公司