行時間偏移（例如A奶I、A妍I、A奶2、化及A機2 )每個可W基 于由參考發(fā)光器發(fā)射并且在對象的子區(qū)域處反射的接收光的參考飛行時間和分別由第一 至第四發(fā)光器發(fā)射并且在對象的子區(qū)域處反射的接收光的飛行時間之間的相位偏移得出。
[0092] 由圖像處理電路103得出的飛行時間偏移值的集可W進一步基于設(shè)及光速C和調(diào) 制頻率f的因子。例如，圖像處理電路可W被配置為執(zhí)行因子校正過程，W例如通過將每個 偏移乘W因子
?得出飛行時間偏移值。
[0093] 作為示例，對于 Xz= Im, R X= 100,像素 73 巧ixel 73) (X X= 23cm)，X 1= IOcm
[0094]
[0095] 例如，針對一個TOF傳感器像素的第一子圖像數(shù)據(jù)（例如么_)和第二子圖像數(shù)據(jù) (例如2b)可W基于飛行時間偏移值和由該TOF傳感器像素測量的第一和第二傳感器像素 圖像數(shù)據(jù)的線性組合來確定。類似地，例如，圖像處理電路可W被配置為確定針對多個TOF 傳感器像素中的每個TOF傳感器像素的第一子圖像數(shù)據(jù)和第二子圖像數(shù)據(jù)。
[0096] 雖然W上示例設(shè)及僅具有兩個發(fā)光器的成像裝置，但是可W理解的是，在其它示 例中，可W使用多于兩個發(fā)光器。在類似的示例中，可W使用四個發(fā)光器來獲得四個子區(qū)域 (八、8、(：、^及0)的四個子圖像數(shù)據(jù)。
[0097] 例如，對傳感器像素圖像數(shù)據(jù)的測量可W為（或者包括）子圖像數(shù)據(jù)的子像素 (例如四個子像素）的疊加。
[0099] 根據(jù)所激活的發(fā)光器（例如LED)，距離是不同的。
陽101] 例如，可W執(zhí)行使用相繼（或者依次）激活的發(fā)光器（例如LED)進行的四次測量。
陽103] 經(jīng)簡化，運意指： 陽 104]
[01化]可W引入矢量，并且為可W表示測量的傳感器像素圖像數(shù)據(jù)，例如分別由 化及互^表示的第一至第四傳感器像素圖像數(shù)據(jù)。
[0107] 要確定的每個子圖像數(shù)據(jù)可W例如由矢量表示，其可W表示第一至第四子 圖像（或者子像素）數(shù)據(jù)。
[0109] 例如，飛行時間值的集可W由圖像處理電路103確定。例如，飛行時間值的集 界加咕'可W包括多個飛行時間值，例如2"數(shù)目的延遲值，例如16個延遲值。
[0112] 圖像處理電路103可W被配置為基于第一、第二、第S、W及第四傳感器像素圖像 數(shù)據(jù)的相移版本的線性組合，產(chǎn)生不同的子圖像數(shù)據(jù)（例如4、4、4、W及為)。
[0113] 可W理解的是，雖然已經(jīng)給出用于得出飛行時間值的集的近似法，但是可W使用 其它計算方法確定或者得出飛行時間值的集。
[0114] 聯(lián)系上文或者下文描述的實施例提到了更多細節(jié)和方面（例如關(guān)于成像裝置、發(fā) 光器、圖像傳感器電路、TOF傳感器像素、傳感器像素圖像數(shù)據(jù)、圖像處理電路、W及飛行時 間值的集）。在圖3中示出的實施例可W包括對應(yīng)于聯(lián)系所提出的概念提到的一個或者多 個方面或者在上文（例如圖1至圖2D)或者下文（例如圖4至圖5)描述的一個或者多個 實施例的一個或者多個可選附加特征。
[0115] 圖4示出了根據(jù)實施例的成像裝置400的示意性圖示。
[0116] 例如，成像裝置400可W相似于關(guān)于圖1至圖3所描述的成像裝置。
[0117] 附加地或者備選地，圖像處理電路403可W被配置為基于第一傳感器像素圖像數(shù) 據(jù)和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)的相位信息的比較，產(chǎn)生對象的錯誤減少的圖像。例如，對于 TOF系統(tǒng)而言，測量對象404的角落415可能是非常具有挑戰(zhàn)性的。圖像處理電路403可W 被配置為例如基于選取第一傳感器像素圖像數(shù)據(jù)和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)中具有最小 相位值的一個，產(chǎn)生對象的區(qū)域的圖像。W運一方式，具有不同空間偏移的發(fā)光器可W用于 比較由發(fā)光器的不同位置引起的多路徑傳播。例如，遭受高的多路徑傳播的圖像可W被消 除或者減少，并且所產(chǎn)生的3D圖像可W基于具有最小的或者減少的多路徑傳播的圖像數(shù) 據(jù)。由于具有最小相位值的像素圖像數(shù)據(jù)可W指示TOF系統(tǒng)中的最小量的多路徑傳播，貝U 可W選取具有最小的（或者最低的）測量相位值的傳感器像素圖像數(shù)據(jù)。W運一方式，例 如，TOF系統(tǒng)中的多路徑傳播可W減少或者消除。
[0118] 聯(lián)系上文或者下文描述的實施例提到了更多細節(jié)和方面（例如關(guān)于成像裝置、發(fā) 光器、圖像傳感器電路、TOF傳感器像素、傳感器像素圖像數(shù)據(jù)、圖像處理電路、W及飛行時 間值的集）。在圖4中示出的實施例可W包括對應(yīng)于聯(lián)系所提出的概念提到的一個或者多 個方面或者在上文（例如圖1至圖3)或者下文（例如圖5)描述的一個或者多個實施例的 一個或者多個可選附加特征。
[0119] 圖5示出了根據(jù)實施例的飛行時間成像方法500的流程圖。
[0120] 方法500包括通過飛行時間傳感器像素接收510由具有相對于飛行時間傳感器像 素的第一空間偏移的第一發(fā)光器發(fā)射并且被對象的區(qū)域反射的光，W生成第一傳感器像素 圖像數(shù)據(jù)。 陽121] 方法500進一步包括通過飛行時間傳感器像素接收520由具有相對于飛行時間傳 感器像素的第二空間偏移的第二發(fā)光器發(fā)射并且被對象的區(qū)域反射的光，W生成第二傳感 器像素圖像數(shù)據(jù)。
[0122] 方法500進一步包括基于由飛行時間傳感器像素生成的第一和第二傳感器像素 圖像數(shù)據(jù)，產(chǎn)生530對象的區(qū)域的圖像。
[0123] 產(chǎn)生圖像可W包括確定對象的區(qū)域的第一子區(qū)域的第一子圖像數(shù)據(jù)和對象的區(qū) 域的（不同的）第二子區(qū)域的第二子圖像數(shù)據(jù)。例如，子區(qū)域的數(shù)目可W對應(yīng)于具有不同 空間偏移的發(fā)光器的數(shù)目，并且第一和第二圖像子圖像數(shù)據(jù)可W基于第一和第二傳感器像 素圖像數(shù)據(jù)確定。
[0124] 方法可W進一步包括基于第一和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)的相移版本的第一線 性組合來確定第一子圖像。方法可W進一步包括基于第一和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)的相 移版本的第二線性組合來確定第二子圖像。
[0125] 第一和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)的相移版本可W基于第一和第二傳感器像素圖 像數(shù)據(jù)與飛行時間偏移集的組合獲得。例如，第一飛行時間偏移可W與第一發(fā)光器和第一 子區(qū)域關(guān)聯(lián)。第二飛行時間偏移可W與第一發(fā)光器和第二子區(qū)域關(guān)聯(lián)。集中的第=飛行時 間偏移可W與第二發(fā)光器和第一子區(qū)域關(guān)聯(lián)。第四飛行時間偏移可W與第二發(fā)光器和第二 子區(qū)域關(guān)聯(lián)。
[01%] 方法可W進一步包括基于參考TOF測量確定第一參考子圖像和第二參考子圖像。 參考TOF測量可W通過接收由至少一個發(fā)光器發(fā)射并且被對象反射的光來執(zhí)行。
[0127] 聯(lián)系上文或者下文描述的實施例提到了更多細節(jié)和方面（例如關(guān)于成像裝置、發(fā) 光器、圖像傳感器電路、TOF傳感器像素、傳感器像素圖像數(shù)據(jù)、圖像處理電路、W及飛行時 間值的集）。在圖5中示出的實施例可W包括對應(yīng)于聯(lián)系所提出的概念提到的一個或者多 個方面或者在上文（例如圖1至圖4)或者下文（例如圖6)描述的一個或者多個實施例的 一個或者多個可選附加特征。
[0128] 圖6示出了根據(jù)實施例的飛行時間成像方法600的流程圖。
[0129] 方法600包括通過飛行時間傳感器像素接收610由具有相對于飛行時間傳感器像 素的第一空間偏移的第一發(fā)光器發(fā)射并且被對象的區(qū)域反射的光，W生成第一傳感器像素 圖像數(shù)據(jù)。
[0130] 方法600進一步包括通過飛行時間傳感器像素接收620由具有相對于飛行時間傳 感器像素的第二空間偏移的第二發(fā)光器發(fā)射并且被對象的區(qū)域反射的光，W生成第二傳感 器像素圖像數(shù)據(jù)。 陽131] 方法600進一步包括基于選取第一和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)中的一個，產(chǎn)生對 象的區(qū)域的圖像。
[0132] 例如，選取可W基于第一和第二傳感器像素圖像數(shù)據(jù)的相位信息的比較。
[0133] 各種實施例設(shè)及增加飛行時間燈0巧系統(tǒng)的分辨率。例如，各種實施例可W包括 傳感器移位原理、體視學(xué)原理、W及具有多個發(fā)射和接收天線的雷達原理。
[0134] 示例實施例可W進一步提供具有程序代碼的計算機程序，用于當(dāng)計算機程序在計 算機或者處理器上執(zhí)行時執(zhí)行上述方法之一。本領(lǐng)域技術(shù)人員將容易認識到各種上述方法 的行為可W通過編程計算機執(zhí)行。在本文中，一些示例實施例還旨在涵蓋程序存儲設(shè)備，例 如數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)存儲介質(zhì)，其是機器或者計算機可讀的并且編碼機器可執(zhí)行或者計算機可執(zhí)行 的指令程序，其中指令執(zhí)行上述方法中的一些或者所有行為。程序存儲設(shè)備可W為例如數(shù) 字存儲器、諸如磁盤和磁帶之類的磁存儲介質(zhì)、硬盤驅(qū)動器、或者光學(xué)可讀數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)存儲介 質(zhì)。其它示例實施例還旨在涵蓋編程為執(zhí)行上述方法的行為的計算機、或者編程為執(zhí)行上 述方法的行為的（現(xiàn)場）可編程邏輯陣列（(F)PLA)或（現(xiàn)場）可編程口陣列（(F)PGA)。
[0135] 描述和附圖僅說明本公開的原理。因此要領(lǐng)會的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員將能夠設(shè)想 體現(xiàn)本公開的原理并且被包括在其精神和范圍內(nèi)的各種裝置（雖然在本文中未明確描述 或者示出）。此外，本文中記載的所有示例主要明確旨在僅用于教學(xué)目的，W幫助讀者理解 本公開的原理W及由（多個）發(fā)明人貢獻的用于促進本領(lǐng)域的概念，并且要被解釋為不限 制于運種特別記載的示例和狀況。此外，本文中記載本公開的原理、方面和實施例、W及其 特定示例的所有陳述旨在包含其等效。
[0136] 表示為"用于…的裝置"的功能塊（執(zhí)行某個功能）應(yīng)該被理解為分別包括被配 置為執(zhí)行某個功能的電路的功能塊。因此，"用于某事的裝置"也可W被理解為"被配置為 或者適合用于某事的裝置"。被配置為執(zhí)行某個功能的裝置因此不暗示運種裝置（在給定 時刻）必定執(zhí)行功能。
[0137] 附圖中所示的各種元件的功能（包括標(biāo)記為"裝置"、"用于提供傳感器信號的裝 置"、"用于生成發(fā)射信號的裝置"等的任何功能塊）可W通過使用專用硬件（諸如"信號提 供器"、"信號處理單元"、"處理器"、"控制器"等）、W及能夠執(zhí)行軟件的硬件與合適的軟件 關(guān)聯(lián)來提供。此外，在本文中被描述為"裝置"的任何實體可W對應(yīng)于或者被實現(xiàn)為"一個 或者多個模塊"、"一個或者多個設(shè)備"、"一個或者多個單元"等。當(dāng)由處理器提供時，功能可 W由單個專用處理器、單個共享處理器、或者多個單獨處理器（其中一些可共享）提供。此 夕F，術(shù)語"處理器"或者"控制器"的顯式使用不應(yīng)該被解釋為排它地指代能夠執(zhí)行軟件的 硬件，并且可W隱式地包括（而不限制于）數(shù)字信號處理器值S巧硬件、網(wǎng)絡(luò)處理器、專用 集成電路（ASIC)、現(xiàn)場可編程口陣列（FPGA)、用于存儲軟件的只讀存儲器（ROM)、隨機存取 存儲器（RAM)、W及非易失性存儲。還可W包括常規(guī)和/或定制