通訊系統(tǒng)以及機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通訊系統(tǒng)、機(jī)器人、音量控制的方法以及機(jī)器人的控制程序。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，進(jìn)行了將機(jī)器人放置到有人的場所(例如會(huì)場)，執(zhí)行機(jī)器人與人的通訊這樣的處理。例如，在專利文獻(xiàn)I中，公開有檢測在機(jī)器人周圍的人的人數(shù)的通訊機(jī)器人的技術(shù)。該通訊機(jī)器人根據(jù)檢測到的人的人數(shù)，使用揚(yáng)聲器對(duì)在機(jī)器人周圍的人進(jìn)行不同的提醒。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007 - 118129號(hào)公報(bào)
[0004]在如上述那樣執(zhí)行機(jī)器人與人的通訊的情況下，存在機(jī)器人(在機(jī)器人是遠(yuǎn)程操作型的機(jī)器人的情況下對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的人)無法充分地識(shí)別機(jī)器人周邊的人的交談狀態(tài)這樣的問題點(diǎn)。即，機(jī)器人或者操作該機(jī)器人的人無法識(shí)別機(jī)器人周邊的人現(xiàn)在是正在聊天還是正在安靜地聽某人演講等。因此，可能產(chǎn)生例如在機(jī)器人周邊的人正在安靜地聽某人演講的時(shí)候，機(jī)器人執(zhí)行發(fā)出大聲的動(dòng)作的情況。這樣，機(jī)器人的舉動(dòng)可能擾亂周圍的氣氛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是為了解決這樣的問題點(diǎn)而完成的，其目的在于，提供能夠根據(jù)周圍的環(huán)境來變更通訊音量的通訊系統(tǒng)、機(jī)器人、音量控制的方法以及機(jī)器人的控制程序。
[0006]本發(fā)明的通訊系統(tǒng)具備第一麥克風(fēng)、第一揚(yáng)聲器、第二揚(yáng)聲器、第二麥克風(fēng)、說話人數(shù)判定部以及控制部。第一麥克風(fēng)獲取周圍的聲音作為聲音信號(hào)。第一揚(yáng)聲器設(shè)置于上述第一麥克風(fēng)的附近，輸出聲音。第二揚(yáng)聲器從上述第一麥克風(fēng)獲取上述聲音信號(hào)，輸出該聲音信號(hào)作為聲音。第二麥克風(fēng)獲取周圍的聲音作為聲音信號(hào)，對(duì)上述第一揚(yáng)聲器輸出獲取到的該聲音信號(hào)。說話人數(shù)判定部根據(jù)上述第一麥克風(fēng)獲取到的聲音信號(hào)，來判定說話人數(shù)，上述說話人數(shù)表示上述第一麥克風(fēng)的周圍的說話人的人數(shù)。控制部基于上述說話人數(shù)判定部的判定，來控制上述第一揚(yáng)聲器的音量。通過這樣的構(gòu)成，通訊系統(tǒng)能夠根據(jù)第一麥克風(fēng)的周圍的說話人的人數(shù)，來控制第一揚(yáng)聲器的音量。因此，通訊系統(tǒng)能夠根據(jù)第一麥克風(fēng)的周圍的環(huán)境，來變更通訊的音量。
[0007]也可以是，上述控制部進(jìn)行控制，以使得在上述說話人數(shù)小于閾值的情況下，與上述說話人數(shù)是閾值以上的情況相比較，減小上述第一揚(yáng)聲器的音量。通過這樣的構(gòu)成，在第一麥克風(fēng)的周圍的說話人的人數(shù)小于閾值時(shí)，從位于其附近的第一揚(yáng)聲器輸出的聲音的音量變小。因此，通訊系統(tǒng)能夠防止阻礙在第一揚(yáng)聲器的周圍進(jìn)行的演講。
[0008]也可以是，上述控制部進(jìn)行控制，以使得在上述說話人數(shù)小于閾值的情況下，在比規(guī)定的時(shí)間少的時(shí)間內(nèi)，即便當(dāng)上述說話人數(shù)為閾值以上時(shí)，也保持減小上述第一揚(yáng)聲器的音量的狀態(tài)。通過這樣的構(gòu)成，控制部在第一麥克風(fēng)的周圍正在進(jìn)行演講的情況下，即便當(dāng)較短的期間發(fā)出了多個(gè)人的聲音時(shí)，也能夠保持減小第一揚(yáng)聲器的音量的狀態(tài)。由此，通訊系統(tǒng)能夠防止阻礙在第一揚(yáng)聲器的周圍進(jìn)行的演講。
[0009]也可以是，上述控制部進(jìn)行控制，以使得在上述說話人數(shù)是閾值以上的情況下，在比規(guī)定的時(shí)間少的時(shí)間內(nèi)，即便當(dāng)上述說話人數(shù)小于閾值時(shí)，也保持增大上述第一揚(yáng)聲器的音量的狀態(tài)。通過這樣的構(gòu)成，控制部在第一麥克風(fēng)的周圍正在進(jìn)行多個(gè)人的交談的情況下，即便當(dāng)較短的期間為安靜的狀態(tài)時(shí)，也能夠?qū)⒌谝粨P(yáng)聲器的音量保持原樣。由此，通訊系統(tǒng)能夠防止由于減小了第一揚(yáng)聲器的音量而導(dǎo)致阻礙使用第二揚(yáng)聲器以及第二麥克風(fēng)說話的人的通訊。
[0010]也可以是，上述控制部進(jìn)行控制，以使得在上述說話人數(shù)在特定時(shí)間內(nèi)減少得比規(guī)定數(shù)量大的情況下，減小上述第一揚(yáng)聲器的音量。通過這樣的構(gòu)成，控制部能夠檢測將第一麥克風(fēng)的周圍的狀態(tài)從多個(gè)人正在聊天的狀態(tài)變化到聽眾安靜地等待演講的狀態(tài)這一情況，來減小第一揚(yáng)聲器的音量。由此，通訊系統(tǒng)能夠防止阻礙在第一揚(yáng)聲器的周圍進(jìn)行的演講。
[0011]也可以是，上述控制部進(jìn)行控制，以使得在上述說話人數(shù)是閾值以下并且正在減少的情況下，減小上述第一揚(yáng)聲器的音量。通過這樣的構(gòu)成，控制部能夠檢測第一麥克風(fēng)的周圍的狀態(tài)為聽眾正在安靜地等待演講的狀態(tài)這一情況，來減小第一揚(yáng)聲器的音量。由此，通訊系統(tǒng)能夠防止阻礙在第一揚(yáng)聲器的周圍進(jìn)行的演講。
[0012]也可以是，上述通訊系統(tǒng)還具備比較部，上述比較部輸出對(duì)上述第一麥克風(fēng)獲取到的聲音與上述第二麥克風(fēng)獲取到的聲音的大小進(jìn)行比較的比較結(jié)果，上述控制部基于上述比較部的比較結(jié)果來控制上述第一揚(yáng)聲器的音量。由此，通訊系統(tǒng)能夠使第一揚(yáng)聲器的音量與第一揚(yáng)聲器的周圍的聲音的大小一致。
[0013]也可以是，上述控制部基于一定時(shí)間內(nèi)的上述說話人數(shù)來控制上述第一揚(yáng)聲器的音量。由此，即使說話人數(shù)僅在較短的時(shí)間變化的情況下，控制部也能夠不管其變化如何，均進(jìn)行麥克周圍的準(zhǔn)確狀態(tài)的判定。通訊系統(tǒng)能夠根據(jù)第一麥克風(fēng)的周圍的環(huán)境更高精度地變更通訊的音量。
[0014]也可以是，上述說話人數(shù)判定部對(duì)在上述一定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行說話的人數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，作為一定時(shí)間內(nèi)的上述說話人數(shù)。由此，說話人數(shù)判定部能夠在不同的人彼此在不同的時(shí)刻進(jìn)行交談的情況下，準(zhǔn)確地把握說話人的合計(jì)人數(shù)。因此，控制部能夠進(jìn)行第一麥克風(fēng)的周圍的準(zhǔn)確的狀態(tài)的判定。由此，通訊系統(tǒng)能夠根據(jù)第一麥克風(fēng)的周圍的環(huán)境更高精度地變更通訊的音量。
[0015]本發(fā)明的機(jī)器人是與人之間執(zhí)行使用了聲音的通訊的機(jī)器人，具備揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)、說話人數(shù)判定部以及控制部。揚(yáng)聲器輸出聲音。麥克風(fēng)獲取上述機(jī)器人的周圍的聲音作為聲音信號(hào)。說話人數(shù)判定部根據(jù)上述麥克風(fēng)獲取到的聲音信號(hào)，來判定上述機(jī)器人的周圍的說話人的人數(shù)。控制部基于上述說話人數(shù)判定部的判定結(jié)果，來控制上述揚(yáng)聲器的音量。通過這樣的構(gòu)成，機(jī)器人能夠根據(jù)周圍的說話人的人數(shù)控制揚(yáng)聲器的音量。因此，機(jī)器人能夠根據(jù)周圍的環(huán)境來變更通訊的音量。
[0016]本發(fā)明的音量控制的方法是通訊系統(tǒng)中的音量控制的方法，上述通訊系統(tǒng)設(shè)置有:第一麥克風(fēng)，其獲取周圍的聲音作為聲音信號(hào)；第一揚(yáng)聲器，其設(shè)置于上述第一麥克風(fēng)的附近，輸出聲音；第二揚(yáng)聲器，其從上述第一麥克風(fēng)獲取上述聲音信號(hào)，輸出上述聲音信號(hào)作為聲音；以及第二麥克風(fēng)，其獲取周圍的聲音作為聲音信號(hào)，對(duì)上述第一揚(yáng)聲器輸出獲取到的上述聲音信號(hào)。該音量控制的方法至少包括以下的步驟(a)?(b)。
[0017](a)根據(jù)上述第一麥克風(fēng)獲取到的聲音信號(hào)，來判定上述第一麥克風(fēng)的周圍的說話人的人數(shù)；以及
[0018](b)基于上述判定，來控制上述第一揚(yáng)聲器的音量。
[0019]通過這樣的構(gòu)成，通訊系統(tǒng)能夠根據(jù)第一麥克風(fēng)的周圍的說話人的人數(shù)，來控制第一揚(yáng)聲器的音量。因此，通訊系統(tǒng)能夠根據(jù)第一麥克風(fēng)的周圍的環(huán)境來變更通訊的音量。
[0020]本發(fā)明的機(jī)器人的控制程序是具備輸出聲音的揚(yáng)聲器、以及獲取周圍的聲音作為聲音信號(hào)的麥克風(fēng)的機(jī)器人的控制程序。該機(jī)器人的控制程序使機(jī)器人至少執(zhí)行以下的步驟(a)?(b) ο
[0021](a)根據(jù)上述麥克風(fēng)獲取到的聲音信號(hào)，來判定上述機(jī)器人的周圍的說話人的人數(shù)；以及
[0022](b)基于上述判定，來控制上述揚(yáng)聲器的音量。
[0023]通過這樣的構(gòu)成，機(jī)器人能夠根據(jù)周圍的說話人的人數(shù)來控制揚(yáng)聲器的音量。因此，機(jī)器人能夠根據(jù)周圍的環(huán)境，來變更通訊的音量。
[0024]通過本發(fā)明，能夠提供能夠根據(jù)周圍的環(huán)境來變更通訊的音量的通訊系統(tǒng)、機(jī)器人、音量控制的方法以及機(jī)器人的控制程序。
【附圖說明】
[0025]圖1是表示實(shí)施方式I的機(jī)器人的外觀的例子的圖。
[0026]圖2是表示實(shí)施方式I的機(jī)器人的頭部的構(gòu)成例的圖。
[0027]圖3是表不實(shí)施方式I的機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)成的一個(gè)例子的框構(gòu)成圖。
[0028]圖4是表示具有實(shí)施方式I的機(jī)器人的通訊系統(tǒng)的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。
[0029]圖5是表不在實(shí)施方式I的機(jī)器人的周邊的人的說話聲音的大小的一個(gè)例子的曲線圖。
[0030]圖6是實(shí)施方式I的說話人數(shù)判定部判定出的說話人數(shù)的曲線圖的例子。
[0031]圖7是表示實(shí)施方式I的控制終端的狀態(tài)判定的處理的一個(gè)例子的流程圖。
[0032]圖8是表示在實(shí)施方式I中，說話人數(shù)判定部判定出的說話人數(shù)以及移動(dòng)平均說話人數(shù)的一個(gè)例子的曲線圖。
[0033]圖9是相關(guān)技術(shù)的通訊系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0034]圖10是表不實(shí)施方式I的機(jī)器人的處理的一個(gè)例子的框構(gòu)成圖。
[0035]圖11是表不實(shí)施方式2的機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)成的一個(gè)例子的框構(gòu)成圖。
[0036]圖12是表示具有實(shí)施方式2的機(jī)器人的通訊系統(tǒng)的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。
[0037]圖13是表不實(shí)施方式3的機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)成的一個(gè)例子的框構(gòu)成圖。
[0038]圖14是表示具有實(shí)施方式3的機(jī)器人的通訊系統(tǒng)的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]實(shí)施方式I
[0040]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式I進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施方式I的機(jī)器人100的外觀的例子的圖。機(jī)器人100是模擬人的形狀而制造出的遠(yuǎn)程操作機(jī)器人，具備頭部101、軀干部102、右臂部103、左臂部104、右腿部105以及左腿部106。機(jī)器人100能通過遠(yuǎn)程操作使各部移動(dòng)。
[0041]圖2是表示頭部101的構(gòu)成例的圖。頭部101具有右眼111、左眼112、口 113、右耳114以及左耳115。右眼111、左眼112分別設(shè)置于與人臉的右眼以及左眼對(duì)應(yīng)的位置，右眼111作為拍攝裝置發(fā)揮作用。機(jī)器人100能夠通過該拍攝裝置拍攝周圍的環(huán)境，向進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的人(以下，記載為遠(yuǎn)程操作者)發(fā)送該拍攝數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程操作者通過將該拍攝數(shù)據(jù)作為影像來進(jìn)行觀察，能夠視覺識(shí)別機(jī)器人100周圍的環(huán)境。
[0042]口 113設(shè)置于與人臉的口對(duì)應(yīng)的位置。在口 113設(shè)置有揚(yáng)聲器。機(jī)器人100通過設(shè)置于口 113的揚(yáng)聲器將從遠(yuǎn)程操作側(cè)發(fā)送來的聲音信號(hào)作為聲音再生，能夠使機(jī)器人100的周圍的人聽見。
[0043]右耳114以及左耳115設(shè)置于與人臉的右耳以及左耳對(duì)應(yīng)的位置。在右耳114設(shè)置有麥克風(fēng)(以下，簡略記載為麥克)，機(jī)器人100能夠通過該麥克獲取周圍的聲響(例如機(jī)器人100周圍的人的交談)，并將其作為電信號(hào)的聲音數(shù)據(jù)發(fā)送給遠(yuǎn)程操作者。遠(yuǎn)程操作者通過利用揚(yáng)聲器將該聲音數(shù)據(jù)作為聲音來加以聽取，從而能夠確認(rèn)機(jī)器人100的周圍的聲響。此外，所謂機(jī)器人100的周圍的人例如是在機(jī)器人100的半徑數(shù)米內(nèi)的人。
[0044]圖3是表示機(jī)器人100的內(nèi)部構(gòu)成的一個(gè)例子的框構(gòu)成圖。機(jī)器人100具備拍攝裝置121、揚(yáng)聲器122、麥克123、說話人數(shù)判定部124、控制部125以及可動(dòng)部126。拍攝裝置121是設(shè)置于右眼111的上述的拍攝裝置。揚(yáng)聲器122是設(shè)置于口 113的上述的揚(yáng)聲器。麥克123是設(shè)置于右耳114的上述的麥克。
[0045]說話人數(shù)判定部124基于從麥克123獲取到的周圍的聲響，來判定在機(jī)器人100的周圍說話的說話人有幾個(gè)人。對(duì)該處理的詳細(xì)后述。
[0046]控制部125根據(jù)來自遠(yuǎn)程操作側(cè)的控制信號(hào)來控制機(jī)器人100的各部，例如是由CPU (Central Processing Unit:中央處理器)、存儲(chǔ)器、其他電路構(gòu)成的IC (IntegratedCircuit:集成電路)。控制部125例如能夠根據(jù)控制信號(hào)來調(diào)整揚(yáng)聲器122的音量?？蓜?dòng)部126是能夠根據(jù)來自控制部125的控制來使頭部101?左腿部106移動(dòng)的單元，例如是致動(dòng)器。
[0047]圖4是表示具有具備以上所示的構(gòu)成的機(jī)器人100的通訊系統(tǒng)的一個(gè)例子的構(gòu)成圖。在圖4中，通訊系統(tǒng)10具備機(jī)器人100、網(wǎng)絡(luò)200以及遠(yuǎn)程操作側(cè)300，機(jī)器人100經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)200與遠(yuǎn)程操作側(cè)300連接。
[0048]在圖4中，作為機(jī)器人100的構(gòu)成要素，除了揚(yáng)聲器122(第一揚(yáng)聲器)、麥克123 (第一麥克風(fēng))、說話人數(shù)判定部124