慣性傳感器的帶寬和時(shí)間延遲匹配的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是關(guān)于慣性傳感器的帶寬和時(shí)間延遲匹配。
【背景技術(shù)】
[0002]例如蜂窩電話、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、平板計(jì)算機(jī)等的移動(dòng)裝置經(jīng)常含有例如加速計(jì)和陀螺儀的慣性傳感器。移動(dòng)裝置可(例如)通過以給定取樣速率分別取樣由加速計(jì)和/或陀螺儀所輸出的數(shù)據(jù)來確定其加速度和/或旋轉(zhuǎn)。慣性傳感器通常實(shí)施為低成本微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)慣性傳感器。
[0003]這些MEMS慣性傳感器可具有比對(duì)應(yīng)于取樣速率的尼奎斯特頻率(即，取樣速率/頻率的一半)低的帶寬(即，較高頻率與較低頻率之間的差)。另外，加速計(jì)的帶寬可不同于陀螺儀的帶寬，即使其用于相同移動(dòng)裝置中也如此。更一般來說，相比陀螺儀，可將不同頻率濾波器應(yīng)用于加速計(jì)。此情況具有至少兩種效果:加速計(jì)和陀螺儀中的(I)頻率內(nèi)容和(2)信號(hào)群延遲不同。當(dāng)這些傳感器如(例如)慣性導(dǎo)航中一起使用時(shí)，此頻率和時(shí)間延遲失配可負(fù)面地影響性能。此失配帶來慣性系統(tǒng)的可測量性能下降。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明是關(guān)于匹配多個(gè)傳感器的時(shí)間延遲和帶寬。一種用于匹配多個(gè)傳感器的時(shí)間延遲和帶寬的方法包含:從具有第一帶寬的第一傳感器接收具有第一時(shí)戳的第一傳感器數(shù)據(jù)、從具有第二帶寬的第二傳感器接收具有第二時(shí)戳的第二傳感器數(shù)據(jù)和通過執(zhí)行以下各者中的一或多者來同步所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù):補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)的第一時(shí)間延遲、補(bǔ)償所述第二傳感器數(shù)據(jù)的第二時(shí)間延遲、補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)之間的相對(duì)時(shí)間延遲或使所述第一帶寬和所述第二帶寬匹配共用帶寬。
[0005]一種用于匹配多個(gè)傳感器的時(shí)間延遲和帶寬的設(shè)備包含:經(jīng)配置以從具有第一帶寬的第一傳感器接收具有第一時(shí)戳的第一傳感器數(shù)據(jù)的邏輯、經(jīng)配置以從具有第二帶寬的第二傳感器接收具有第二時(shí)戳的第二傳感器數(shù)據(jù)的邏輯和經(jīng)配置以同步所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)的邏輯，所述邏輯包括以下各者中的一或多者:經(jīng)配置以補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)的第一時(shí)間延遲的邏輯、經(jīng)配置以補(bǔ)償所述第二傳感器數(shù)據(jù)的第二時(shí)間延遲的邏輯、經(jīng)配置以補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)之間的相對(duì)時(shí)間延遲的邏輯或經(jīng)配置以使所述第一帶寬和所述第二帶寬匹配共用帶寬的邏輯。
[0006]—種用于匹配多個(gè)傳感器的時(shí)間延遲和帶寬的設(shè)備包含:用于從具有第一帶寬的第一傳感器接收具有第一時(shí)戳的第一傳感器數(shù)據(jù)的裝置、用于從具有第二帶寬的第二傳感器接收具有第二時(shí)戳的第二傳感器數(shù)據(jù)的裝置和用于同步所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)的裝置，所述裝置包括一或多個(gè)用于補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)的第一時(shí)間延遲的裝置、用于補(bǔ)償所述第二傳感器數(shù)據(jù)的第二時(shí)間延遲的裝置、用于補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)之間的相對(duì)時(shí)間延遲的裝置或用于使所述第一帶寬和所述第二帶寬匹配共用帶寬的裝置。
[0007]—種用于匹配多個(gè)傳感器的時(shí)間延遲和帶寬的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀媒體包含:用以從具有第一帶寬的第一傳感器接收具有第一時(shí)戳的第一傳感器數(shù)據(jù)的至少一個(gè)指令、用以從具有第二帶寬的第二傳感器接收具有第二時(shí)戳的第二傳感器數(shù)據(jù)的至少一個(gè)指令和用以同步所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)的至少一個(gè)指令，所述指令包括以下各者中的一或多者:用以補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)的第一時(shí)間延遲的至少一個(gè)指令、用以補(bǔ)償所述第二傳感器數(shù)據(jù)的第二時(shí)間延遲的至少一個(gè)指令、用以補(bǔ)償所述第一傳感器數(shù)據(jù)與所述第二傳感器數(shù)據(jù)之間的相對(duì)時(shí)間延遲的至少一個(gè)指令或用以使所述第一帶寬和所述第二帶寬匹配共用帶寬的至少一個(gè)指令。
【附圖說明】
[0008]隨著在結(jié)合附圖考慮時(shí)參考以下詳細(xì)描述更好地理解本發(fā)明實(shí)施例和其許多附帶優(yōu)勢(shì)，將容易獲得對(duì)本發(fā)明實(shí)施例和其許多附帶優(yōu)勢(shì)的更全面了解，附圖僅僅是為了說明而不是限制本發(fā)明而呈現(xiàn)，且其中:
[0009]圖1說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無線通信系統(tǒng)的高階系統(tǒng)架構(gòu)。
[0010]圖2說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用戶設(shè)備(UE)的實(shí)例。
[0011]圖3說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的包含經(jīng)配置以執(zhí)行功能性的邏輯的通信裝置。
[0012]圖4說明示范性傳感器內(nèi)部的時(shí)間延遲的各種來源。
[0013]圖5為由當(dāng)兩個(gè)信號(hào)相乘時(shí)的時(shí)間偏移所引起的誤差的示范性圖解。
[0014]圖6說明補(bǔ)償兩個(gè)傳感器之間的不同帶寬和時(shí)間延遲的示范性實(shí)施例。
[0015]圖7說明實(shí)施例的示范性流程。
【具體實(shí)施方式】
[0016]在以下針對(duì)本發(fā)明特定實(shí)施例的描述和相關(guān)圖式中揭示本發(fā)明的若干方面?？稍诓幻撾x本發(fā)明的范圍的情況下設(shè)計(jì)替代性實(shí)施例。另外，將不會(huì)詳細(xì)描述本發(fā)明的眾所周知元件，或?qū)⑹÷运鲈?，以免混淆本發(fā)明的相關(guān)細(xì)節(jié)。
[0017]本文中所使用的詞語“示范性”和/或“實(shí)例”意味著“充當(dāng)實(shí)例、例子或說明”。本文中描述為“示范性”和/或“實(shí)例”的任何實(shí)施例未必應(yīng)理解為比其它實(shí)施例優(yōu)選或有利。同樣地，術(shù)語“本發(fā)明的實(shí)施例”并非要求本發(fā)明的所有實(shí)施例包含所論述的特征、優(yōu)勢(shì)或操作模式。
[0018]另外，依據(jù)待由(例如)計(jì)算裝置的元件執(zhí)行的動(dòng)作序列來描述許多實(shí)施例。將認(rèn)識(shí)到，可由特定電路(例如，專用集成電路(ASIC))、由正由一或多個(gè)處理器執(zhí)行的程序指令或由所述兩者的組合來執(zhí)行本文中所描述的各種動(dòng)作。另外，可認(rèn)為本文中所描述的這些動(dòng)作序列完全體現(xiàn)于任何形式的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)媒體內(nèi)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)媒體中已存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)計(jì)算機(jī)指令集合，所述指令在被執(zhí)行時(shí)將致使相關(guān)聯(lián)處理器執(zhí)行本文中所描述的功能性。因此，本發(fā)明的各種方面可以若干不同形式來體現(xiàn)，所有所述形式均被涵蓋在所主張的標(biāo)的物的范圍內(nèi)。另外，對(duì)于本文中所描述實(shí)施例中的每一者來說，任何此類實(shí)施例的對(duì)應(yīng)形式可在本文中被描述為(例如)“經(jīng)配置以(執(zhí)行所描述動(dòng)作)的邏輯”。
[0019]在本文中被稱作用戶設(shè)備(UE)的客戶端裝置可為移動(dòng)的或固定的，且可與無線電接入網(wǎng)絡(luò)(RAN)通信。如本文中所使用，術(shù)語“UE”可互換地被稱作“接入終端”或“AT”、“無線裝置”、“訂戶裝置”、“訂戶終端”、“訂戶站”、“用戶終端”或UT、“移動(dòng)終端”、“移動(dòng)站”和其變化。一般來說，UE可經(jīng)由RAN與核心網(wǎng)絡(luò)通信，且通過核心網(wǎng)絡(luò)，UE可與例如因特網(wǎng)的外部網(wǎng)絡(luò)連接。當(dāng)然，對(duì)于UE來說，連接到核心網(wǎng)絡(luò)和/或因特網(wǎng)的其它機(jī)制也是可能的，例如經(jīng)由有線接入網(wǎng)絡(luò)、WiFi網(wǎng)絡(luò)(例如，基于IEEE 802.11等)等等。UE可由若干類型的裝置中的任一者來體現(xiàn)，所述裝置包含(但不限于)PC卡、小型快閃裝置、外部或內(nèi)部調(diào)制解調(diào)器、無線或有線電話等等。UE可通過其向RAN發(fā)送信號(hào)的通信鏈路被稱為上行鏈路信道(例如，反向業(yè)務(wù)信道、反向控制信道、接入信道等)。RAN可通過其向UE發(fā)送信號(hào)的通信鏈路被稱為下行鏈路或前向鏈路信道(例如，尋呼信道、控制信道、廣播信道、前向業(yè)務(wù)信道等)。如本文中所使用，術(shù)語“業(yè)務(wù)信道(TCH) ”可指上行鏈路/反向抑或下行鏈路/前向業(yè)務(wù)信道。
[0020]圖1說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無線通信系統(tǒng)100的高階系統(tǒng)架構(gòu)。無線通信系統(tǒng)100含有UE Ρ..Ν。UE I…N可包含蜂窩式電話、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、尋呼機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、桌上型計(jì)算機(jī)等等。舉例來說，在圖1中，UE L...2說明為蜂窩式呼叫電話、UE 3...5說明為蜂窩式觸摸屏電話或智能電話且UE N說明為桌上型計(jì)算機(jī)或PC(個(gè)人計(jì)算機(jī))。
[0021]參看圖1，UE 1...Ν經(jīng)配置以經(jīng)由物理通信接口或?qū)?圖1中展示為空中接口 104、106,108)和/或直接有線連接而與接入網(wǎng)絡(luò)(例如，RAN 120、接入點(diǎn)125等)通信?？罩薪涌?104和106可遵守給定蜂窩式通信協(xié)議(例如，CDMA(碼分多址)、EV_D0(演進(jìn)數(shù)據(jù)優(yōu)化)、eHRPD (演進(jìn)型高速率包數(shù)據(jù))、GSM (全球移動(dòng)通信系統(tǒng))、EDGE (GSM演進(jìn)增強(qiáng)數(shù)據(jù)速率)、W-CDMA (寬帶CDMA)、LTE (長期演進(jìn))等)，而空中接口 108可遵守?zé)o線IP協(xié)議(例如，IEEE 802.11)。RAN 120包含經(jīng)由空中接口(例如，空中接口 104和106)而服務(wù)UE的多個(gè)接入點(diǎn)。RAN 120中的接入點(diǎn)可被稱作接入節(jié)點(diǎn)或AN、接入點(diǎn)或AP、基站或BS、節(jié)點(diǎn)B、eNode B等等。這些接入點(diǎn)可為陸地接入點(diǎn)(或接地站)或衛(wèi)星接入點(diǎn)。RAN 120經(jīng)配置以連接到核心網(wǎng)絡(luò)140，所述核心網(wǎng)絡(luò)可執(zhí)行多種功能，包含橋接由RAN120所服務(wù)的UE與由RAN 120或完全不同RAN所服務(wù)的其它UE之間的電路交換(CS)呼叫，且還可調(diào)解與例如因特網(wǎng)175的外部網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的包交換(PS)數(shù)據(jù)的交換。因特網(wǎng)175包含若干路由代理和處理代理(為方便起見圖1中未展示)。在圖1中，UE N展示為直接連接到因特網(wǎng)175( S卩，例如