基于室內(nèi)定位的定位方法及其裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種基于室內(nèi)定位的定位方法及其裝 置，W及采用所述定位裝置的一種移動終端。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著當前的科技技術(shù)的發(fā)展，GI^S和手機基站的定位技術(shù)逐漸在移動終端上得到 普及和使用。用戶通過使用定位與導(dǎo)航的應(yīng)用，W獲得相關(guān)的便利。
[0003] GI^S定位技術(shù)是一種基于多個衛(wèi)星發(fā)送的同步時鐘進行定位的技術(shù)，而能夠準確 定位的前提在于，需要用戶位于一能夠接收衛(wèi)星信號的室外開闊環(huán)境；手機基站的定位技 術(shù)是一種利用多個基站發(fā)射的信號所形成的信號差進行定位的技術(shù)，該技術(shù)可適用于室內(nèi) 或室外，但是手機基站的定位技術(shù)存有W下問題：其定位精度不高。
[0004] 故，亟需提供一種適用于室內(nèi)精確定位裝置及方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于，提供一種基于室內(nèi)定位的定位方法，其能夠通過在室內(nèi)部署 一定數(shù)量的藍牙基站，W實現(xiàn)比較準確的室內(nèi)定位，彌補了Gl^s和手機基站定位技術(shù)的缺 陷。為了提高定位的穩(wěn)定性，對獲得的藍牙基站的數(shù)據(jù)包進行過濾，鑒于過濾在改善定位穩(wěn) 定性的同時會引起定位延時問題，故采用藍牙基站和慣性導(dǎo)航相結(jié)合的方式，W解決所存 在的問題。
[0006] 為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于室內(nèi)定位的定位方法，其包括W下步 驟；(a)接收至少兩個藍牙基站所發(fā)送的數(shù)據(jù)包，W獲取所述數(shù)據(jù)包所包含的信號強度值； 化）根據(jù)信號強度值計算所述至少兩個藍牙基站至一移動終端的距離值；（C)根據(jù)計算出 的距離值獲得持有所述移動終端的一用戶相對于藍牙基站的定位點坐標；（d)根據(jù)一加速 度傳感器獲得用戶的移動距離，并且根據(jù)一地磁傳感器獲得用戶的移動方向，W獲得用戶 的相對位移所對應(yīng)的慣導(dǎo)定位點坐標；(e)判斷用戶當前是否處于移動，若是，則執(zhí)行步驟 (f)，否則執(zhí)行步驟（g) ;(f)通過所述用戶相對于藍牙基站的定位點坐標對所述慣導(dǎo)定位 點坐標進行多次動態(tài)補償；（g)通過所述用戶相對于藍牙基站的定位點坐標替換所述慣導(dǎo) 定位點坐標，W對所述慣導(dǎo)定位點坐標進行一次性補償。
[0007] 作為可選的技術(shù)方案，在步驟（f)中進一步包括；（n)計算所述慣導(dǎo)定位點坐標 與所述用戶相對于藍牙基站的定位點坐標之間的定位差值；（f2)根據(jù)一設(shè)定系數(shù)，W獲得 所述定位差值對應(yīng)的補償值；（f3)根據(jù)所述補償值對所述慣導(dǎo)定位點坐標進行補償修正。 [000引作為可選的技術(shù)方案，在步驟（f)中進一步包括；在一第一時間闊值內(nèi)，重復(fù)依次 執(zhí)行步驟（f1)至步驟（f3)。
[0009] 作為可選的技術(shù)方案，當所述藍牙基站為至少=個藍牙基站時，在步驟（C)中進 一步包括；通過平面定位法和最小二乘逼近法W獲得用戶相對于藍牙基站的定位點坐標。
[0010] 作為可選的技術(shù)方案，在步驟（e)中進一步包括：通過加速度傳感器獲得用戶的 當前移動距離的變化量，w確定用戶當前是否處于移動。
[0011] 作為可選的技術(shù)方案，在步驟（a)和步驟化）之間進一步包括；化1)過濾所述數(shù) 據(jù)包的信號強度值；
[0012] 作為可選的技術(shù)方案，在步驟化1)中進一步包括；(bll)建立一存儲管道，W使所 述數(shù)據(jù)包暫存于其中；化12)當經(jīng)過一第二時間闊值后，從所述存儲管道中獲取相應(yīng)的第 一數(shù)據(jù)包，并且獲取所述第二時間闊值至一第=時間闊值期間所對應(yīng)的第二數(shù)據(jù)包，其中 所述第二時間闊值發(fā)生在所述第=時間闊值之后；化13)通過平均法對第一數(shù)據(jù)包和第二 數(shù)據(jù)包所形成的第=數(shù)據(jù)包進行過濾，W獲取過濾后的信號強度值。
[0013] 本發(fā)明還提供一種基于室內(nèi)定位的定位裝置，其包括；一數(shù)據(jù)包接收模塊，用W接 收至少兩個藍牙基站所發(fā)送的數(shù)據(jù)包，W獲取所述數(shù)據(jù)包所包含的信號強度值；一距離值 計算模塊，與所述數(shù)據(jù)包接收模塊相連，用W根據(jù)信號強度值計算所述至少兩個藍牙基站 至一移動終端的距離值；一藍牙基站定位點獲取模塊，與所述距離值計算模塊相連，用W根 據(jù)計算出的距離值獲得持有所述移動終端的一用戶相對于藍牙基站的定位點坐標；一慣導(dǎo) 定位點獲取模塊，用W根據(jù)一加速度傳感器獲得用戶的移動距離，并且根據(jù)一地磁傳感器 獲得用戶的移動方向，W獲得用戶的相對位移所對應(yīng)的慣導(dǎo)定位點坐標；一用戶移動判斷 模塊，分別與所述藍牙基站定位點獲取模塊和慣導(dǎo)定位點獲取模塊相連，用W判斷用戶當 前是否處于移動，若是，則調(diào)用一多次動態(tài)補償模塊，否則，調(diào)用一一次性補償模塊；所述多 次動態(tài)補償模塊，與所述用戶移動判斷模塊相連，用W通過所述用戶相對于藍牙基站的定 位點坐標對所述慣導(dǎo)定位點坐標進行多次動態(tài)補償；所述一次性補償模塊，與所述用戶移 動判斷模塊相連，用W通過所述用戶相對于藍牙基站的定位點坐標替換所述慣導(dǎo)定位點坐 標，W對所述慣導(dǎo)定位點坐標進行一次性補償。
[0014] 作為可選的技術(shù)方案，所述多次動態(tài)補償模塊進一步包括：一定位差值計算單元， 用W計算所述慣導(dǎo)定位點坐標與所述用戶相對于藍牙基站的定位點坐標之間的定位差值； 一補償值獲取單元，與所述定位差值計算單元相連，用W根據(jù)一設(shè)定系數(shù)，W獲得所述定位 差值對應(yīng)的補償值；一慣導(dǎo)定位點修正單元，與所述補償值獲取單元相連，用W根據(jù)所述補 償值對所述慣導(dǎo)定位點坐標進行補償修正。
[0015] 作為可選的技術(shù)方案，所述多次動態(tài)補償模塊進一步包括：一重復(fù)調(diào)用單元，用W 在一第一時間闊值內(nèi)，重復(fù)依次調(diào)用所述定位差值計算單元、所述補償值獲取單元和所述 慣導(dǎo)定位點修正單元。
[0016] 作為可選的技術(shù)方案，所述用戶移動判斷模塊進一步包括一用戶移動確定單元， 用W通過加速度傳感器獲得用戶的當前移動距離的變化量，W確定用戶當前是否處于移 動。
[0017] 作為可選的技術(shù)方案，所述定位裝置進一步包括一過濾模塊，所述過濾模塊分別 與所述數(shù)據(jù)包接收模塊和所述距離值計算模塊相連，用W過濾所述數(shù)據(jù)包的信號強度值。
[0018] 作為可選的技術(shù)方案，所述過濾模塊進一步包括；一存儲管道建立單元，用W建立 一存儲管道，W使所述數(shù)據(jù)包暫存于其中；一數(shù)據(jù)包獲取單元，與所述存儲管道建立單元相 連，用W當經(jīng)過一第二時間闊值后，從所述存儲管道中獲取相應(yīng)的第一數(shù)據(jù)包，并且獲取所 述第二時間闊值至一第=時間闊值期間所對應(yīng)的第二數(shù)據(jù)包，其中所述第二時間闊值發(fā)生 在所述第=時間闊值之后；一數(shù)據(jù)包過濾單元，與所述數(shù)據(jù)包獲取單元相連，用W通過平 均法對第一數(shù)據(jù)包和第二數(shù)據(jù)包所形成的第=數(shù)據(jù)包進行過濾，w獲取過濾后的信號強度 值。
[0019] 本發(fā)明還提供一種移動終端，其包含上述任一所述基于室內(nèi)定位的定位裝置。
[0020] 作為可選的技術(shù)方案，所述移動終端進一步包含一=軸加速度傳感器和一=軸地 磁傳感器；所述=軸加速度傳感器用W獲取用戶的移動距離，所述=軸地磁傳感器用W獲 取用戶的移動方向。
[0021] 作為可選的技術(shù)方案，所述移動終端進一步包含=軸巧螺儀，所述=軸巧螺儀用 W慣導(dǎo)定位。
[0022] 作為可選的技術(shù)方案，所述移動終端通過藍牙4. 0協(xié)議接收藍牙基站所發(fā)送的數(shù) 據(jù)包。
[0023] 本發(fā)明的優(yōu)點在于，基于藍牙基站和移動終端的慣性導(dǎo)航的方法可適用于GI^S定 位技術(shù)所無法覆蓋的室內(nèi)環(huán)境，尤其對于地形復(fù)雜的大型室內(nèi)綜合體（例如，大型商場、大 型室內(nèi)停車場等）具有其重要的應(yīng)用意義。本發(fā)明在保證定位精度和藍牙基站低功耗的情 況下，能夠進一步提高定位的實時性，使得室內(nèi)定位可W滿足用戶的連貫導(dǎo)航和精確定位 的高需求。另外，本發(fā)明室內(nèi)定位方法通過采用移動終端的慣性導(dǎo)航和藍牙基站的定位相 結(jié)合方式，并且進一步利用藍牙基站獲得的絕對位置，W對慣性導(dǎo)航獲得的相對位置進行 動態(tài)補償，從而不僅實現(xiàn)準確的室內(nèi)定位，而且實現(xiàn)連貫的導(dǎo)航應(yīng)用。
【附圖說明】
[0024] 圖1是本發(fā)明一實施方式中所述基于室內(nèi)定位的定位方法的步驟流程示意圖。
[0025] 圖2是本發(fā)明一實施方式中所述基于室內(nèi)定位的定位裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0026] 圖3是本發(fā)明一實施方式中所述移動終端的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0027] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明提供的基于室內(nèi)定位的定位方法及其裝置的具體實施方 式做詳細說明。
[002引參見圖1所示，本發(fā)明一實施方式中所述基于室內(nèi)定位的定位方法，包括：步驟S110、接收至少兩個藍牙基站所發(fā)送的數(shù)據(jù)包，W獲取所述數(shù)據(jù)包所包含的信號強度值；步 驟S120、根據(jù)信號強度值計算所述至少兩個藍牙基站至一移動終端的距離值；步驟S130、 根據(jù)計算出的距離值獲得持有所述移動終端的一用戶相對于藍牙基站的定位點坐標；步驟 S140