傳感器同步方法和與之有關(guān)的傳感器測量系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了傳感器同步方法和與之有關(guān)的傳感器測量系統(tǒng)。一種用于至少兩個傳感器的同步方法，其使得能實現(xiàn)與主傳感器的預(yù)先確定的期望值有關(guān)的對從傳感器的傳感器值的同步收集。所述主傳感器的時間相關(guān)測量值被用來確定預(yù)測模型的開放參數(shù)，在其基礎(chǔ)上與待預(yù)先確定的主傳感器期望值相關(guān)聯(lián)的時間被外推。到達這個時間時，向至少一個從傳感器發(fā)送觸發(fā)對從傳感器值的記錄尤其是對測量值的記錄的同步信號。主傳感器期望值和從傳感器值被作為連接值元組來提供。作為對所述主傳感器的測量值的連續(xù)收集的結(jié)果，有可能連續(xù)地形成更新后的外推規(guī)則。主傳感器的預(yù)先確定的期望值特別地能夠具有等距間隔。
【專利說明】傳感器同步方法和與之有關(guān)的傳感器測量系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的傳感器同步方法，并且涉及一種根據(jù)權(quán)利要求13的前序部分的傳感器測量系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在包括多個傳感器的測量系統(tǒng)中，常常期望同時從所有傳感器收集傳感器值以便產(chǎn)生連接數(shù)據(jù)記錄。舉例來說，如果點對象的位置將在特定時間被完全確定，則必須同時收集三個對應(yīng)的坐標。
[0003]為此目的的一個選項是同時地將觸發(fā)信號發(fā)射到所牽涉的所有傳感器，所述觸發(fā)信號觸發(fā)相應(yīng)傳感器的測量值收集。然而，其中的問題是，一般而言，由于不同類型的時間延遲，并非所有測量值都是在單個時間處被收集到。舉例來說，由于觸發(fā)信號和測量信號的不同的信號運行時間或者由于變化的傳感器啟動時間和傳感器等待時間而顯現(xiàn)延遲，其時長此外可以取決于過程或環(huán)境而變化。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，能夠在一些情況下依靠不同時地，而是在適于相應(yīng)延遲時間的時間偏移下將這樣的同步信號發(fā)射到所有傳感器來解決該問題。然而，這意味著附加的費用并且依賴于對延遲時間的了解，這可能并不是在所有情況下都能被建立。
[0004]在連續(xù)測量的情況下，即在分別具有來自各種傳感器的一個值的值元組的連續(xù)產(chǎn)生期間存在另外的問題。尤其由于不同的傳感器死時間，單獨的傳感器通常被不同地時鐘控制，以便即使第一測量被同時地觸發(fā)了，后續(xù)測量也將不再是同時的，或者有必要等待直到相應(yīng)的時鐘再次啟用公共測量時間為止，從而得到了單獨的傳感器的空閑時間。近似解由僅湊合著用單獨的傳感器值的近似同步性并且考慮其時間間隔是最低的或者不超過如作為連接數(shù)據(jù)記錄的時間最大間隔的那些傳感器值構(gòu)成。
[0005]另一近似解依靠在期望的公共時間方面根據(jù)收集到的傳感器測量值對近似的傳感器值進行外推或內(nèi)插而顯現(xiàn)。
[0006]在這里，術(shù)語“傳感器測量值”或“測量值”應(yīng)被理解成表示收集到的傳感器值，SP通過傳感器的測量直接地可用的值。測量值的收集時間是該測量值被實際測量到的時間。等待時間是從這個時間起直到這個測量值是可用的所處于的時間為止經(jīng)過的時間間隔。
[0007]外推的或內(nèi)插的傳感器值與測量值是相對的。它指的是根據(jù)測量值計算出的值。計算是在用于待預(yù)先確定的時間變量的值的外推規(guī)則的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的。術(shù)語“外推時間”表示這種預(yù)先確定的時間值。
[0008]術(shù)語“傳感器值”被理解成意指包羅萬象的術(shù)語，如果不存在對兩個選項中的一個的限制的需要則該術(shù)語被使用。因此，術(shù)語“記錄時間”包括收集時間和外推時間兩者。
[0009]對于預(yù)先確定的時間值使用外推或內(nèi)插，有可能通過適當?shù)臅r鐘給傳感器值提供恒定的時間間隔，而不是給傳感器值提供等距間隔。
[0010]舉例來說，當檢測表面時這樣的等距傳感器值是期望的。為此目的，使用常常由依次掃描諸如例如建筑物之類的結(jié)構(gòu)的地形并且在過程中進行記錄的方法組成，作為其結(jié)果3D點云被產(chǎn)生。常規(guī)方法在于借助于激光掃描器進行掃描。后者由通常作為兩個角度傳感器開發(fā)以用于連續(xù)地對準激光測距儀或通過繞兩個軸旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的激光光束、并且檢測兩個方向角度的激光測距儀和裝置構(gòu)成。因此，一般地依靠首先相對于兩個旋轉(zhuǎn)軸來測量兩個對準角度，其次借助于激光光束來測量到觀測表面點的距離，而以球面坐標形式來確定表面點的位置。
[0011]在這里，上面已經(jīng)提到的時間延遲造成了困難，尤其是由角度傳感器的等待時間所引起的問題，所述等待時間在現(xiàn)有技術(shù)的角度傳感器的情況下可以是例如600ns。僅能夠以偏差了至少這個時間間隔的時間來觸發(fā)在特定角度下的距離測量；然而，這時候，對準已經(jīng)改變了，即不再對應(yīng)于所確定的角度。作為這個的結(jié)果，距離和角度不涉及正好相同的表面點。距離值與匹配對準時間的可能的下游內(nèi)插與缺點有聯(lián)系，因為可能存在不能夠在由不規(guī)則的表面分布所引起的兩個距離值之間估計的突變點。
[0012]因此，為了產(chǎn)生規(guī)則的點掃描圖案，在現(xiàn)有技術(shù)的掃描器中對于距離來說重要的是，針對兩個方向角度以等距角度在記錄期間已經(jīng)被注冊了。一般地，繞兩個旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速度不是相同的，但在一個方向上的角速度比在另一個方向上顯著地大得多使得逐行掃描是可能的。
[0013]因為根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，角度傳感器值的等距測量在不變的角速度的情況下試圖經(jīng)由恒定測量頻率來實現(xiàn)，所以對繞快旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的均勻性的挑戰(zhàn)是相對大的。確保這樣的精確時鐘控制對對應(yīng)的角度傳感器的系統(tǒng)準確性提出了很高的要求。
[0014]解決關(guān)于測量準確性問題的一個選項在于外推。W02010/139964A2公開了一種用于操作位置編碼器的方法，借助于所述位置編碼器能夠標識單獨的測量中的隨機不準確性。位置值是以它與和當前測量到的位置值相同的時間相關(guān)聯(lián)的這樣一種方式從至少一個位置測量值外推的。當前測量中的隨機誤差例如不正確地讀出的位置代碼在兩者之間引起顯著大的不同，作為其結(jié)果能夠識別出測量不準確性。位置測量值然后能夠被其對應(yīng)的計算值替換，作為其結(jié)果單獨的位置值的可靠性被提高了。
[0015]W02010/139964A2中所描述的方法的缺點在于外推的位置值直接地與一個測量值相關(guān)的事實。這在彼此具有等距離的傳感器值的提供方面不會降低對位置傳感器的系統(tǒng)準確性的要求。在這個方面在所收集到的測量值中的不規(guī)則性將被轉(zhuǎn)移到計算出的值。而且，缺點是，作為這個直接參考的結(jié)果，傳感器值的提供不與傳感器死時間脫離關(guān)系并且因此沒有提供附加的位置值。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0016]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種改進的傳感器同步方法和改進的傳感器測量系統(tǒng)。
[0017]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種改進的傳感器同步方法，使得能夠在至少兩個傳感器的測量系統(tǒng)中提供同步的傳感器值。
[0018]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種改進的傳感器同步方法，以這樣一種方式，SP與第一傳感器的傳感器值尤其是傳感器期望值同步地，來記錄來自至少一個其他傳感器的至少一個傳感器值尤其是傳感器測量值。
[0019]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種改進的傳感器同步方法，所述改進的傳感器同步方法使至少兩個傳感器的傳感器值的同步記錄與第一傳感器的等待時間脫離關(guān)系。
[0020]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種改進的傳感器同步方法，所述改進的傳感器同步方法使在特定時間段內(nèi)提供的第一傳感器的傳感器值的最大可能數(shù)量與第一傳感器的死時間脫離關(guān)系。
[0021]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種改進的傳感器同步方法，所述改進的傳感器同步方法使得在第一傳感器的等距傳感器值方面能實現(xiàn)傳感器測量值的同步收集。
[0022]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種改進的傳感器同步方法，所述改進的傳感器同步方法使得能夠在對傳感器準確性以及傳感器死時間和傳感器等待時間的時長要求較低的情況下比在根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的方法的情況下能提供第一傳感器的更精確的傳感器值，尤其是等距傳感器值，并提供從其得到的更精確的時間，或者使得能夠?qū)鞲衅骷夹g(shù)的要求相同的情況下比在根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的方法中實現(xiàn)更大的測量能力。
[0023]本發(fā)明的另一個目的在于提供一種由至少兩個傳感器構(gòu)成的改進的測量系統(tǒng)，所述改進的測量系統(tǒng)與第一傳感器的期望值尤其是等距期望值同步地收集至少第二傳感器的傳感器值。
[0024]本發(fā)明的特殊目的在于提供一種改進的激光掃描器，所述改進的激光掃描器使得能比現(xiàn)有技術(shù)中的傳感器技術(shù)要求更低的同時產(chǎn)生規(guī)則的3D點云，或者能夠在對根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的傳感器技術(shù)的要求相同的情況下實現(xiàn)更大的測量能力。
[0025]根據(jù)本發(fā)明，通過權(quán)利要求1或13的特征來實現(xiàn)這些目的或者通過從屬權(quán)利要求的特征來開發(fā)這些解決方案。
[0026]本發(fā)明涉及一種用于至少兩個傳感器的同步方法。在這里，根據(jù)本發(fā)明，第一傳感器作為主傳感器，其測量值的記錄是獨立于其它傳感器而進行的。第二傳感器和可選的另外的傳感器作為從傳感器，其與主傳感器值有關(guān)地以同步的方式記錄它們自己的傳感器值。為此目的，在各種情況下都要在從主傳感器值推導(dǎo)出的同步時間處向這樣的從屬傳感器發(fā)送同步信號。
[0027]傳感器值優(yōu)選地是以同步的方式在至少一個從傳感器中收集到的測量值；下文中做出了這個假設(shè)。同樣地，根據(jù)本發(fā)明，如果測量情形許可，則所記錄的從傳感器值還可以是從測量值推導(dǎo)出(例如通過外推)的數(shù)據(jù)。
[0028]根據(jù)本發(fā)明，同步時間是通過從來自主傳感器的第一時間/測量值對和至少一個第二時間/測量值對進行外推而得到的。為此目的，這些測量數(shù)據(jù)被用來指定存儲的外推規(guī)則，即用來計算參數(shù)值，例如在線性外推的情況下兩個參數(shù)值或用于采用線性曲線擬合的外推或者用于二次外推或其它非線性外推的多個參數(shù)值。隨后，主傳感器期望值被預(yù)先確定，對其來說從傳感器值的記錄將以同步的方式發(fā)生，并且與這個期望值相關(guān)聯(lián)的時間將在特定外推規(guī)則的基礎(chǔ)上被外推。
[0029]能夠視需要來預(yù)先確定主傳感器值，其應(yīng)該存在同步記錄。特別地，可以這樣來選擇期望值，即，使得在它們本身之中它們能夠具有確切等距間隔。因為這尤其是預(yù)測同步方法，其不是通過后處理來使已經(jīng)可用的傳感器值同步但使得能實現(xiàn)傳感器值的將來的同步收集，所以期望值優(yōu)選地以所關(guān)聯(lián)的時間在于將來的這樣一種方式被選擇。
[0030]當達到了這個同步時間時，同步信號隨即被發(fā)送到從傳感器。同步信號通過以從屬方式記錄的這樣的傳感器的登記觸發(fā)了從傳感器測量值的收集。這個從傳感器測量值現(xiàn)在配備有所關(guān)聯(lián)的主傳感器期望值作為連接值元組。根據(jù)本發(fā)明，不需要提供時間數(shù)據(jù)(它們是記錄時間或外推時間)，但是這些被優(yōu)選地添加到數(shù)據(jù)記錄中。
[0031]根據(jù)本發(fā)明，機器可讀代碼的讀出能夠優(yōu)先于主傳感器測量值的收集。特別地，這些被理解成意指位置傳感器的增量或絕對位置代碼。
[0032]一個或多個算法能夠被存儲為外推規(guī)則，所述算法使得有可能估計主傳感器的測量值的時間分布。舉例來說，如果能夠做出假定，在測量過程中測量值隨著時間的推移隨著基本上不變的速度改變，則線性外推規(guī)則能夠優(yōu)先于這個。同樣有可能使用諸如卡爾曼(Kalman)濾波器之類的狀態(tài)估計器。因此，除所收集到的時間/測量值對之外，描述主傳感器的狀態(tài)的至少一個另外的測量變量或控制變量的值能夠被包括在開放參數(shù)值的計算中，所述開放參數(shù)值例如是主傳感器驅(qū)動的激勵信號的值。而且，不同的算法能夠被應(yīng)用于不同的測量階段。舉例來說，二次外推能夠被用于加速階段并且用于卡爾曼濾波器的線性外推或?qū)?yīng)模型能夠被用于均勻改變的階段。并且，借助于適當?shù)慕?，例如可以提前形成傳感器值的已知不連續(xù)的改變行為。
[0033]在存儲了若干個算法的情況下，此外能夠存在由錯誤搜索所觸發(fā)的這些算法之間的自動切換。為此目的，將外推的傳感器值與和相同的時間或至少近似相同的時間相關(guān)聯(lián)的測量值進行比較，只要后者在運行測量期間在等待時間期滿之后是可用的即可。誤差例程然后能夠在數(shù)量和/或大小超過特定量度的偏差的情況下開始使用更適當?shù)乃惴ā?br> [0034]根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)點在于主傳感器值的提供并且由此同步測量值的收集與主傳感器的等待時間脫離了關(guān)系。
[0035]由于外推，與主傳感器值相關(guān)聯(lián)的同步信號是在主傳感器具有根據(jù)上面描述的估計的所述值的時間被提供的，而不僅在主傳感器由于不連續(xù)測量而已經(jīng)具有不同值的由于等待時間而導(dǎo)致的時間處。在對傳感器測量值的直接依賴的情況下，同步信號能夠總是僅被延遲等待時間而發(fā)送，即僅當測量值是可用時而不是已經(jīng)在它被收集到的時間處。
[0036]等待時間的時長及其規(guī)律性對于根據(jù)本發(fā)明的方法來說不再是決定性的。等待時間僅僅有一定影響，因為僅能夠在形成規(guī)則所需要的第二或最后時間/值對被收集到之后才形成特定外推規(guī)則。因此，在根據(jù)本發(fā)明的方法的測量的初期僅僅能夠存在時間間隔，在所述時間間隔期間不能夠提供期望值時間。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的方法的類似優(yōu)點在于，作為對外推規(guī)則的參考的結(jié)果，主傳感器的死時間對于每單位時間提供的主傳感器值的最大可能數(shù)量以及因此對于每單位時間同步時間的最大可能數(shù)量不再構(gòu)成限制因素的事實。
[0038]已經(jīng)證明，與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠接受較長的等待時間和死時間或者不變的等待時間和死時間能夠被利用以得到測量系統(tǒng)的較高測量速率。
[0039]根據(jù)本發(fā)明的同步方法此外提供了以下優(yōu)點，即作為使用外推的結(jié)果，能夠以精確的方式提供主傳感器期望值和同步時間，而無需對主傳感器的啟動和測量準確性提出較高的要求。
[0040]根據(jù)本發(fā)明，所利用的外推規(guī)則優(yōu)選地被指定為新的同時測量是通過主傳感器的每個重新測量的時間/測量值對來執(zhí)行的，即參數(shù)值是獨立于這是否是遞歸濾波器而再計算的。即使時間測量值分布僅具有表達不清楚的規(guī)律性，這樣的更新也確保了在時間過程中在傳感器值的估計分布與實際分布之間沒有漂移。[0041]即使從傳感器記錄的測量值被期望以等距期望值，也能夠通過根據(jù)本發(fā)明的方法使對主傳感器的測量值記錄的均勻性的要求保持為比較低。作為根據(jù)本發(fā)明的方法的結(jié)果，與精確等距傳感器值相關(guān)聯(lián)的同步時間同樣從具有不規(guī)則間隔的主傳感器測量值顯現(xiàn)。因此對時鐘控制傳感器的均勻性的要求能夠被保持為比較低。
[0042]此外，作為這種類型的平均的結(jié)果，主傳感器的單獨隨機不正確測量值不像在測量值時間作為同步時間的直接使用的情況下那樣具有這樣的強烈影響。
[0043]根據(jù)本發(fā)明，提供了附加的優(yōu)點，即甚至獨立傳感器的測量值提供的時間中斷不迫使方法的終止。舉例來說，中斷可能是由于在測量值收集期間或在收集到的測量值的傳輸期間的信號丟失所導(dǎo)致的；此外，如果位置沒有改變則根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的一些位置傳感器例如不提供測量值。
[0044]如果能夠做出這種假定，即在測量期間，至少在開始，主傳感器的傳感器值的分布等于或者至少類似于前面測量中的分布，則根據(jù)本發(fā)明的同步方法依靠直到參數(shù)值的新的計算是可能的為止正被使用的前面測量的特定外推規(guī)，甚至在重新記錄的時間/測量值對的可用性之前也能實現(xiàn)從傳感器值的同步記錄。隨后能夠在由此可用的測量值的基礎(chǔ)上校正可能的偏差。從而，即使在測量的開始也能夠與傳感器等待時間脫離關(guān)系。
[0045]然而，在根據(jù)本發(fā)明的方法中，情況可能是這樣的，即在單獨的情況下，不能夠在主傳感器期望值之間維持等距間隔。作為在更新的規(guī)則的基礎(chǔ)上外推的結(jié)果，其參數(shù)值由于基礎(chǔ)(underlying)測量的比較大的不規(guī)律性而顯著地不同于前面規(guī)則的那些，與下一個等距期望值相關(guān)聯(lián)的時間可能已經(jīng)過去了。自然地，這時不再可能發(fā)射同步信號。
[0046]鑒于這樣的情形，根據(jù)本發(fā)明可選地有可能:
[0047]1.跳過這個期望值，并且將具有兩倍間隔的期望值用作為下一個期望值，
[0048]2.將與下一個可能的同步信號傳輸時間相關(guān)聯(lián)的期望值認為是下一個期望值，或者
[0049]3.甚至在所述更新的參數(shù)被應(yīng)用之前也根據(jù)前面的參數(shù)來確定更新的參數(shù)的偏差，并且如果超過了固定閾值，則阻止重新計算的參數(shù)的使用并且替代地在已經(jīng)可用的參數(shù)的基礎(chǔ)上繼續(xù)外推。藉此，有可能抑制單獨的測量異常值(outlier)的影響。附加地，如果閾值相繼超過了次數(shù)，則能夠做出提供要么以用于阻止自重復(fù)的大偏差指示新的測量值改變程度以來不再發(fā)生，或者相反，以用于因為假定在測量值收集中存在一致誤差待啟動的同步方法的終止。
[0050]根據(jù)本發(fā)明，所述方法在這種情況下確保了最小時間間隔在單獨的外推時間之間被維持，并且從而，在單獨的同步信號發(fā)送時間之間被維持以便使單獨的數(shù)據(jù)記錄保持為彼此可安全地區(qū)分。
[0051]代替在與主傳感器期望值相關(guān)聯(lián)的外推時間處被發(fā)送，根據(jù)本發(fā)明，同步信號還能夠以限定的方式在不同于所述外推時間的時間處被發(fā)送，并且優(yōu)選地位于在它之前。這樣的延遲時間能夠尤其用于考慮作為信號運行時間的結(jié)果的延遲。這是因為至少因為同步信號的運行時間，從傳感器自然地不能夠在期望值時間處精確地收集測量值。如果將在同步信號的發(fā)送與從傳感器測量值的收集之間經(jīng)過的時長是已知的，則用于發(fā)送同步信號的時間能夠被選擇成為與經(jīng)外推的期望值精確地相差這個時長的那個時間。前提是當期望值時間被提供時這個時間尚未過去。[0052]除在以下正文中被稱為第一同步信號的先前描述的同步信號之外，根據(jù)本發(fā)明可以在限定數(shù)量的第一同步信號的情況下發(fā)送至少一個另外的同步信號，尤其是第二同步信號。能夠針對每個信號不同地定義該數(shù)量。這樣的第二同步信號使得能實現(xiàn)每個第一同步信號和基礎(chǔ)主傳感器測量值的唯一分配，作為其結(jié)果測量系統(tǒng)的可靠性得以提高。此外，如果存在一個以上的從屬傳感器，則使用具有不同時鐘的同步信號允許所述傳感器被不同地觸發(fā)。如果重新記錄的傳感器值對于每個主傳感器值來說不是所有從傳感器所需要的，例如因為這些不會或者很難在第一同步信號的時鐘時間內(nèi)改變，則這可能是便利的。這對于帶具有非常不同的時鐘頻率的傳感器的測量系統(tǒng)來說也可能是便利的。
[0053]根據(jù)本發(fā)明，同樣有可能在后處理期間校正所連接的數(shù)據(jù)記錄以便獲得改進的同步性。如上面已經(jīng)提到的那樣，作為連接元組提供的值由于延遲時間例如觸發(fā)信號的運行時間而尚未以精確地相同的時間被記錄。因此，元組內(nèi)的所有值能夠被內(nèi)插到一個時間。原則上，任何牽涉的傳感器的記錄時間都能夠用作公共時間。根據(jù)本發(fā)明，優(yōu)選地選擇其中內(nèi)插是不適當?shù)幕蛘哂捎诓荒軌虮还烙嫷闹捣植级艿阶畲蟛淮_定性苦惱的傳感器；舉例來說，在激光掃描器的情況下，這就是激光測距儀。元組中其它傳感器的值然后被其經(jīng)內(nèi)插的等同物替換。
[0054]關(guān)于主傳感器，計算是這次在測量過程中應(yīng)用的內(nèi)插規(guī)則的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的。因為所有主傳感器測量值當然在完成測量程序之后在收集形式上是可用的并且等待時間根本不再限制知識，所以能夠替換地在實際地與這個時間相對應(yīng)的外推規(guī)則的基礎(chǔ)上著手計算，即所述這個時間從在時間方面位于從傳感器記錄時間之前和之后的測量值顯現(xiàn)。在這個意義內(nèi)，術(shù)語“內(nèi)插規(guī)則”是更適當?shù)摹?br> [0055]作為所有主傳感器測量值在測量過程結(jié)束之后的存在的結(jié)果，如果相應(yīng)的關(guān)聯(lián)時間是相等的或者時間差落在限定邊界內(nèi)，則同樣有可能用主傳感器測量值替換至少單獨的主傳感器期望值。
[0056]然而，應(yīng)該注意的是，主傳感器值在不同的外推或內(nèi)插規(guī)則的基礎(chǔ)上的校正大大地破壞了可能存在的等距離，因為取決于外推規(guī)則或內(nèi)插規(guī)則的相同時間差產(chǎn)生了不同的值差。但是可能對于內(nèi)插準確性的損害而言，能夠依靠不僅遍及兩個時間/值對來執(zhí)行內(nèi)插而且依靠在所有傳感器測量值的基礎(chǔ)上正被形成的單個內(nèi)插規(guī)則來獲得等距離。
[0057]根據(jù)本發(fā)明的方法能夠通過由具有時鐘例如內(nèi)部時鐘的主傳感器和至少一個從傳感器構(gòu)成的根據(jù)本發(fā)明的傳感器測量系統(tǒng)來實現(xiàn)，其中通信連接存在于主傳感器與從傳感器之間，借助于所述通信連接，主傳感器能夠?qū)⒅辽僖粋€同步信號發(fā)送到從傳感器。所述測量系統(tǒng)還具有用于提供連接數(shù)據(jù)記錄的存儲單元。
[0058]根據(jù)本發(fā)明，傳感器測量系統(tǒng)特別地具有適合于不時接收、提供、發(fā)送并且評估同步信號、傳感器值以及數(shù)據(jù)的控制和評估單元。特別地，這還應(yīng)該被理解成意指與傳感器值相關(guān)聯(lián)的記錄時間，使得所述控制和評估單元能夠特別地鑒于后處理在單獨的傳感器的連接傳感器值之間建立并且提供延遲時間。為此目的，單獨的系統(tǒng)部件能夠配備有同步的時鐘使得傳感器將配備有時間戳的其值發(fā)送到控制和評估單元。替換地，當被控制和評估單元收集到時同樣有可能給傳感器值提供內(nèi)部時間戳。
[0059]如果存在這樣的控制和評估單元，則在主傳感器與從傳感器之間的通信能夠經(jīng)由它來運行，即有可能免除主傳感器與從傳感器之間的直接數(shù)據(jù)連接?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0060]根據(jù)本發(fā)明的同步方法和根據(jù)本發(fā)明的傳感器測量系統(tǒng)在以下正文中在附圖中示意性地描繪的示例性實施方式的基礎(chǔ)上被更詳細地并且以純示例性的方式描述。
[0061]詳細地:
[0062]圖1a-1d示出了根據(jù)本發(fā)明的同步方法產(chǎn)生同步信號的示意圖，
[0063]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的同步的測量值收集和提供的示意圖，
[0064]圖3a_3d示出了根據(jù)本發(fā)明的更新的外推規(guī)則的提供的示意圖，
[0065]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的方法程序在產(chǎn)生第一同步信號和第二同步信號方面的部分，
[0066]圖5a_5d示出了用于根據(jù)本發(fā)明采用由主傳感器和從傳感器組成的測量系統(tǒng)的測量過程的部分的值存儲方案和 通過后處理的同步性改進的原理，
[0067]圖6a_6c示出了作為激光掃描器開發(fā)的根據(jù)本發(fā)明的傳感器測量系統(tǒng)的附圖，并且用圖表示出了測量結(jié)果的描繪，
[0068]圖7a_7b示出了根據(jù)本發(fā)明采用根據(jù)本發(fā)明的激光掃描器的測量過程的示意圖和從其產(chǎn)生的傳感器值存儲方案的部分。
【具體實施方式】
[0069]在圖1a中開始，圖la-d示出了根據(jù)本發(fā)明的同步方法的同步信號的產(chǎn)生的基本過程。主傳感器從起始時間向前在時間V1處并且在更遲的時間V2處測量傳感器值V。測量值V1直到觀察時間t3都是可用的，并且測量值V2在時間t3處變得可用。從V2的收集直到它是可用為止經(jīng)過的時間對應(yīng)于主傳感器的等待時間L。
[0070]如圖1b中所描繪的那樣，所存儲的外推規(guī)則的參數(shù)值現(xiàn)在被計算并且從兩個可用的時間/測量值對U1Iv1)和(t2|v2)提供。在該示例中，使用由線性算法組成。如果例如為基于高階多項式的另一算法是更便利的，則甚至更多時間/測量值對被收集并且用于參數(shù)值計算。根據(jù)本發(fā)明，主傳感器的至少一個另外的狀態(tài)信號的值，例如傳感器驅(qū)動的激勵信號的值還能夠附加地被用于指定適當?shù)耐馔埔?guī)則，例如估計器。在由此可用的特定外推規(guī)則I的基礎(chǔ)上，時間被外推，在時間處主傳感器將或者將會根據(jù)這個估計來測量預(yù)先確定的主傳感器期望值I。在V2的收集與的提供之間經(jīng)過的時長c提供了時間t4。
[0071]圖1c描繪了在后續(xù)時間15處的過程，所述后續(xù)時間15對應(yīng)于外推時間te。因為現(xiàn)在已達到了主傳感器被估計為達到所想要的期望值所處的時間te，所以第一同步信號-在這里并且在下文中描繪為增加或減少跳變-連同基礎(chǔ)期望值\ 一起，例如作為公共數(shù)據(jù)包2被發(fā)送。
[0072]圖1d示出了用于多個預(yù)先確定的主傳感器期望值的同步方法的原理。所關(guān)聯(lián)的時間tel (其對應(yīng)于來自圖1c的tel)、te2、te3、te4在外推規(guī)則I的基礎(chǔ)上被外推以得到預(yù)先確定的主傳感器期望值^ (其對應(yīng)于來自圖1c的^)、12、13、14。在這里，期望值具有等距間隔匕\。當相應(yīng)的外推時間到達時，由第一同步信號和基礎(chǔ)期望值組成的數(shù)據(jù)包3在所有情況下被發(fā)送。
[0073]圖2描繪了根據(jù)本發(fā)明的同步方法的同步的測量值收集的原理。由第一同步信號和基礎(chǔ)主傳感器期望值組成的數(shù)據(jù)包2被從主傳感器MS發(fā)送到存儲單元5。存儲單元5存儲期望值I并且將第一同步信號2s轉(zhuǎn)發(fā)到從傳感器SS。在從傳感器SS處，第一同步信號觸發(fā)從傳感器測量值D的記錄。后者在收集之后被發(fā)送到存儲單元5，其中從傳感器測量值D和主傳感器期望值\被提供為連接值元組7。
[0074]圖3a_d示出了原則上更新的外推規(guī)則如何根據(jù)本發(fā)明的同步方法由相應(yīng)的大部分當前主傳感器測量值形成。
[0075]圖3a示出了時間t6，在時間t6處外推規(guī)則I已經(jīng)從關(guān)于測量值V1和V2的時間/測量值對被完全確定，并且在其基礎(chǔ)上時間關(guān)于預(yù)先確定的期望值而被外推(水平和垂直箭頭)。測量點V3在時間t6處已變得可用，因為精確地自其收集以來已經(jīng)過了等待時間L。
[0076]在圖3b中所描繪的更遲的時間t7處，已經(jīng)從關(guān)于測量值V3和V2的時間/測量值對提供了重新指定的外推規(guī)則7。E指的是對于此所需要的時長，其自V3已被收集到以來已流逝了。在這個時長內(nèi)，時間3b仍然根據(jù)目前的外推規(guī)則I關(guān)于預(yù)先確定的期望值被外推。在這個示例中，期望值在這里具有等距間隔匕\。
[0077]圖3c示出了更遲的時間t8，在所述更遲的時間t8處更新的外推規(guī)則7可用于計算同步時間。這是為什么不再存在根據(jù)前一個外推規(guī)則I關(guān)于期望值的外推的原因，但相反地這個根據(jù)更新的外推規(guī)則7被執(zhí)行。因為傳感器測量值沒有確切的規(guī)律性，所以這產(chǎn)生了略微不同的參數(shù)值。因此，最后一個外推的將來時間3c不像這些前面的時間在本身之中具有的那樣具有與前面的外推時間相同的時間間隔，即使全部都與具有等距間隔的期望值相關(guān)聯(lián)。這個示例闡述了根據(jù)本發(fā)明的同步方法的優(yōu)點，即甚至在主傳感器的相對低的準確性的情況下，也能夠提供精確的尤其是等距的傳感器值和從其得到的時間，這表示為非確切的規(guī)律性。
[0078]圖3d描繪了在更遲的時間t9處的情形。比等待時間L更長的時長自第四測量值V4的收集以來已經(jīng)流逝了，這是為什么第四測量值V4是可用的并且用于更新外推規(guī)則的時間時長E同樣已流逝的原因，這是為什么新的特定外推規(guī)則8被從適當?shù)臅r間/測量值對提供的原因。關(guān)于預(yù)先確定的期望值，將來的時間3d在當前外推規(guī)則8的基礎(chǔ)上被外推；不再使用已過時的外推規(guī)則7。
[0079]圖4用圖表示出了在任何時間t1(l處根據(jù)本發(fā)明的同步方法在第一同步信號Syncl與第二同步信號Sync2的時間外推和提供方面的過程，其中已經(jīng)經(jīng)過的過程同樣被以示例性方式記錄。主傳感器測量值V1至V5已被收集到，并且在差了等待時間L的時間偏移情況下，在時間L1至L5處是可用的。測量值12直到現(xiàn)在僅已被收集到，但對于計算來說仍然不是可用的。
[0080]已經(jīng)用與V1至V4相關(guān)聯(lián)的時間/測量值對計算了所存儲的外推規(guī)則的參數(shù)值，所述參數(shù)值在時間t1(l處不再使用，這是為什么對應(yīng)的外推直線被以虛線方式(例如外推直線Ilo)繪制的原因。當前有效的外推規(guī)則Ila是基于關(guān)于測量值V5和V4的時間/測量值對的。
[0081]打點的水平線和連接到其的垂直線以及線9v和9t、IOv和IOt表示在預(yù)先確定的等距主傳感器期望值處的時間在單獨的外推規(guī)則的基礎(chǔ)上的外推。
[0082]當這些外推時間到達時，第一同步信號Syncl在所有情況下被發(fā)送。附加地，第二同步信號Sync2在開始連同第一同步信號中的第一個一起并且在一定數(shù)量的第一同步信號之后(在這種情況下在第八個同步信號之后)被發(fā)送。
[0083]使用當前參數(shù)值，比過時值情況下顯著地較高的測量值記錄速度被估計，所述過時值在圖4中用與直線Ilo相比更大梯度的外推直線Ila來表達。關(guān)于像剩余期望值一樣彼此具有相同間隔的兩個期望值9v和IOv的外推被考慮了。作為不同特定算法的結(jié)果，在這個示例中顯現(xiàn)的是作為由當前外推規(guī)則所計算的第一時間的與期望值IOv相關(guān)聯(lián)的時間IOt位于在與期望值9v相關(guān)聯(lián)的時間9t之前，即使期望值IOv “大于”期望值9v。此外，自當前算法的提供僅發(fā)生在時間L5之后以來已經(jīng)經(jīng)過了時間10t。這是為什么在時間IOt處沒有同步信號Syncl被發(fā)送并且對于期望值IOv沒有從傳感器測量值被收集的原因。在這一點上不能夠維持期望值之間的等距離，但它依靠用于同步的下一個期望值與未被利用的期望值IOv具有等距間隔的事實而繼續(xù)。為了使邊緣的數(shù)量在同步信號Syncl中保持一致，盡可能迅速地在遺漏邊緣上趕上也可能是有利的。
[0084]圖5a示意性地示出了用于由主傳感器和從傳感器組成的根據(jù)本發(fā)明的測量系統(tǒng)的傳感器值的提供。存儲單元5以示意性地描繪為連續(xù)線的連接方式來接收并且存儲由主傳感器所發(fā)送的同步信號Syncl、基礎(chǔ)主傳感器值V以及所關(guān)聯(lián)的時間tv。代替從主傳感器接收時間，另選地同樣能夠通 過存儲單元將時間戳加印在同步信號和主傳感器值上。根據(jù)本發(fā)明，無需存儲時間；關(guān)于同步時間所需要的全部是主傳感器和從傳感器的關(guān)聯(lián)值被以連接方式提供。在該示例中，主傳感器值V和從傳感器值D (例如Vn和Dn)在所有情況下都被連接。
[0085]與主傳感器值V相關(guān)聯(lián)的從傳感器值D在所有情況下已經(jīng)被以由于信號運行時間和等待時間而導(dǎo)致的與時間^相差時間間隔τ的時間偏移方式收集，即它們在時間tD=tv+ τ處被收集。在一個有利的實施方式中，因此能夠代替或者除主傳感器值V之外存儲隨后內(nèi)插的值。結(jié)果，外推準確性被監(jiān)控并且能夠在后處理期間著手校正。
[0086]圖5b_d描繪了根據(jù)本發(fā)明用于通過同步的主傳感器值V和從傳感器值D的時間間隔τ來校正時間偏移的這樣的選項。所考慮的是從傳感器值Dn+1和主傳感器值Vn+1的數(shù)據(jù)記錄。
[0087]從圖5b和5c可以看到，時間tVn+1與主傳感器值Vn+1相關(guān)聯(lián)；Dn+1在時間t’n+1 (對應(yīng)于圖5a中的tDn+1)處被記錄與此偏移差了時間間隔τ。Vn+1現(xiàn)在將被主傳感器值VDn+1替換，所述主傳感器值VDn+1被估計成已存在于時間t’ n+1處。為此目的，在所關(guān)聯(lián)的外推規(guī)則I的基礎(chǔ)上執(zhí)行外推，如圖5c中的垂直箭頭和毗連的水平箭頭所指示的那樣。作為后續(xù)替換的結(jié)果，VDn+1和Dn+1現(xiàn)在形成了連接元組。這被以相同的方式執(zhí)行以得到另外的主傳感器值VDn、VDn+2及VDn+3。這是為何圖5d中所示出的連接值元組顯現(xiàn)了，所述連接值元組每個都包含在相應(yīng)的時間t’處都存在的傳感器值:作為測量值的從傳感器值D和作為內(nèi)插值的主傳感器值Vd。
[0088]在示意性斜視圖中，圖6a使用根據(jù)本發(fā)明的激光掃描器的示例描繪了由主傳感器和兩個從傳感器組成的根據(jù)本發(fā)明的傳感器測量系統(tǒng)。
[0089]激光測距儀EDM發(fā)送激光光束19。這個光束被偏轉(zhuǎn)鏡18路由到待測量對象的表面20。從那里反射的光被激光測距儀記錄，并且通過運行時間測量或相位比較測量來確定激光掃描器與相應(yīng)表面點之間的相應(yīng)間隔。為了記錄表面點的掃描圖案，偏轉(zhuǎn)鏡18繞兩個正交軸16m和16s旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)由兩個角度傳感器MS和SS來執(zhí)行并且這些的相應(yīng)對準角度被測量。在該示例中，角度傳感器MS繞快速旋轉(zhuǎn)的垂直軸16m旋轉(zhuǎn)并且角度傳感器SS繞緩慢地漸進旋轉(zhuǎn)的水平軸16s旋轉(zhuǎn)。角度改變在兩個方向上都是等距的，從而逐行地產(chǎn)生了均勻點掃描圖案22。以示例性方式描繪了被激光光束19接連地瞄準并且測量的三個表面點21a、21b、21c。作為等距角度改變20a和20b的結(jié)果，這些在垂直方向上具有近似等距的間隔。
[0090]在所示出的布置中，角度傳感器MS作為根據(jù)本發(fā)明的主傳感器，通過根據(jù)本發(fā)明的兩個從傳感器EDM和SS根據(jù)本發(fā)明的同步方法來觸發(fā)測量值收集。經(jīng)由通信信道17a、17b以及17c連接到傳感器EDM、MS以及SS的中央控制和評估單元⑶在這種情況下確保了必要的信號傳送并且提供了傳感器值和數(shù)據(jù)記錄。
[0091]圖6b和圖6c描繪了由激光掃描器獲得的點掃描圖案的一部分，其中距離信息的描繪被從中免除了。圖6b示出了能夠由根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的激光掃描器產(chǎn)生的不規(guī)則掃描圖案。對應(yīng)于所測量到的表面點的單獨的點的間隔在所有各處不是等距的。相反，作為根據(jù)本發(fā)明的激光掃描器的結(jié)果，產(chǎn)生了如圖6c中所描繪的規(guī)則點柵格，因為距離值在相等的角度下被收集，并且因此在到平面上的這個投影中的所有表面點與彼此具有近似相同的間隔。
[0092]圖7a示出了根據(jù)圖6a使用根據(jù)本發(fā)明的測量系統(tǒng)的根據(jù)本發(fā)明的測量過程的原理。
[0093]作為主傳感器的角度傳感器MS連續(xù)地收集角度測量值ami。根據(jù)這些角度測量值，如上面所描述的那樣，與優(yōu)選等距的角度期望值有關(guān)地對時間進行外推，在所述等距的角度期望值a r處發(fā)送第一同步信號Syncl而對于特定數(shù)量的第一同步信號Syncl的情況來說，發(fā)送第二同步信號Sync2。特別地，該數(shù)量也可以等于一。這些同步信號連同基礎(chǔ)角度期望值—起被發(fā)送到控制和評估單元⑶。角度期望值被所述控制和評估單元存儲，并且兩個同步信號被傳送到兩個從傳感器。
[0094]第一同步信號Syncl被發(fā)送到激光測距儀EDM，同時不太頻繁地發(fā)生的第二同步信號Sync2被發(fā)送到第二角度傳感器SS。作為這個細分的結(jié)果，測量點掃描圖案被逐行產(chǎn)生，因為激光測距儀EDM的距離測量是由第一同步信號Syncl關(guān)于每個角度期望值a ,而觸發(fā)的，然而角度傳感器SS的角度確定僅在一定數(shù)量的角度期望值之后由第二同步信號Sync2來觸發(fā)，所述角度傳感器確定緩慢旋轉(zhuǎn)的軸的對準角度。在該示例中，采用兩個同步信號的測量程序被考慮。
[0095]激光測距儀EDM的距離測量得到了距離值D ;角度傳感器SS的角度確定得到了角度值β。兩個傳感器值被發(fā)送到控制和評估單元CU。后者提供以下傳感器值作為連接值元組13:角度期望值a P角度值β以及距離值D。附加地,在該示例中第一同步信號Syncl和第二同步信號Sync2以及與同步信號相關(guān)聯(lián)的時間ts和傳感器值被存儲。
[0096]圖7b示出了根據(jù)圖6a針對根據(jù)本發(fā)明的測量系統(tǒng)的連接傳感器值的多個值元組的示例。關(guān)于主傳感器的第一角度期望值從傳感器的角度值P1和激光測距儀的距離值D1被記錄并且提供為連接數(shù)據(jù)記錄13a。對于逐行掃描來說，角度值P1在以下數(shù)據(jù)記錄13b中保持相同直到下一個角度期望值其與第二距離值D2相關(guān)聯(lián)。這對于特定數(shù)量η-l的角度期望值ar以相同的方式繼續(xù)。在這個數(shù)量η-l之后，第二角度值β2的以及從而表面點的下一條線的記錄被第二同步信號Sync2觸發(fā)。角度值β2連同優(yōu)先于第二同步信號Sync2和以同步的方式收集到的距離值Dn—起被提供為連接數(shù)據(jù)記錄13c，其中角度期望值在這個示例中再一次具有初始值以便引起逐行掃描。根據(jù)本發(fā)明的方法，這個過程被繼續(xù)-在該示例中同時對于角度期望值和從傳感器值維持等距間隔，即Λ CIh=常數(shù)并且△ Pi=常數(shù)-作為其結(jié)果借助于根據(jù)本發(fā)明的同步方法從測量對象表面獲得了均勻點掃描圖案或規(guī)則三維點云。作為這個的替代方案，有可能依靠針對每個第一同步信號Syncl正被產(chǎn)生的第二同步信號Sync2來獲得例如螺旋狀的掃描圖案，作為其結(jié)果兩個角度傳感器在所有情況 下重新記錄角度值。
【權(quán)利要求】
1.一種用于主傳感器和至少一個從傳感器的同步方法，用于由所述至少一個從傳感器來同步記錄與待預(yù)先確定的所述主傳感器的期望值有關(guān)的至少一個傳感器值， 該同步方法包括以下步驟: ?在第一時間處由所述主傳感器來收集第一時間/測量值對， ?在第二時間處由所述主傳感器來收集至少第二時間/測量值對， ?通過根據(jù)所述第一時間/測量值對和所述至少第二時間/測量值對進行計算來提供外推規(guī)則， ?基于所述外推規(guī)則來提供與待預(yù)先確定的所述主傳感器的期望值相關(guān)聯(lián)的外推時間， ?當所述外推時間發(fā)生時和/或當以時間限定的方式不同于所述外推時間的延遲時間發(fā)生時，向所述至少一個從傳感器發(fā)送第一同步信號， ?通過第一同步信號來觸發(fā)對至少一個從傳感器值的記錄，以及 ?將所述期望值和所述至少一個從傳感器值作為連接值元組來提供。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步方法， 其特征在于， 所述同步是基于值的并且是預(yù)測性的，使得期望值以關(guān)聯(lián)的外推時間位于所述第二時間之后，尤其是在將來，的方式被預(yù)先確定，尤其是在連續(xù)外推時間之間維持了最小間隔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的同步方法， 其特征在于， 在至少一個從傳感器中，尤其是在所有從傳感器中，對傳感器值的記錄是收集傳感器測量值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的同步方法， 其特征在于， 所述根據(jù)所述第一時間/測量值對和所述至少第二時間/測量值對進行計算是利用所述第一時間/測量值對和所述至少第二時間/測量值對，尤其是使用所述主傳感器的至少一個另外的狀態(tài)信號，來計算所存儲的外推算法的參數(shù)值，尤其是，所存儲的外推算法是從多個所存儲的外推算法中尤其是以自動的方式提前選擇的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的同步方法， 其特征在于， 主傳感器測量值被連續(xù)地收集并且新的時間/測量值對的可用性借助于使用所述新的時間/測量值對重新計算所述參數(shù)值來觸發(fā)更新后的外推規(guī)則的提供，尤其是在重新計算的和先前利用的參數(shù)值之間確定偏差，并且僅在所述偏差不超過限定量的情況下才使用所述重新計算的參數(shù)值。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項所述的同步方法， 其特征在于， 待預(yù)先確定的多個期望值之間的間隔是等距的。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項所述的同步方法， 其特征在于， 與第一同步信號的限定數(shù)量有關(guān)地發(fā)送至少一個另外的同步信號，尤其是第二同步信號，所述發(fā)送尤其是以所述第二同步信號使得能夠唯一地將每個第一同步信號分配給基礎(chǔ)主傳感器測量值的方式進行的。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的同步方法， 其特征在于， 由所述第一同步信號來觸發(fā)對第一從傳感器的值或一組第一從傳感器的值的記錄，并且由所述另外的同步信號來觸 發(fā)對另外的從傳感器的值或另外的從傳感器組的值的記錄。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項所述的同步方法， 其特征在于， 所述外推時間位于從它得到的所述延遲時間之后，并且所述延遲時間與基礎(chǔ)外推時間之間的時間差使得，所述同步信號在所述延遲時間處的發(fā)送引起了在所述外推時間處對所述從傳感器值的記錄。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項所述的同步方法， 其特征在于， 在連接值元組內(nèi)，一個傳感器值被記錄從傳感器值時可用的傳感器值所替換，尤其是以這樣一種方式，即所述主傳感器期望值被這時所收集的主傳感器測量值所替換或者被這時根據(jù)收集到的主傳感器測量值進行了外推或者內(nèi)插的主傳感器值所替換。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項所述的同步方法， 其特征在于， 方法步驟 ?提供與預(yù)先確定的期望值有關(guān)的外推時間、 ?發(fā)送至少一個同步信號、 ?記錄至少一個從傳感器值、 ?提供期望值和從傳感器值 在主傳感器測量值不再被收集時同樣被執(zhí)行。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項所述的同步方法， 其特征在于， 主傳感器測量值的收集基于讀出代碼，尤其是位置代碼。
13.一種傳感器測量系統(tǒng)，該傳感器測量系統(tǒng)包括: ?主傳感器， ?具有信號接收單元的至少一個從傳感器，其被實現(xiàn)為使得所述從傳感器在接收第一同步信號時記錄至少一個傳感器值， ?處理單元，其被實現(xiàn)為使得所述處理單元與預(yù)先確定的主傳感器期望值有關(guān)地在以不同時間收集到的所述主傳感器的至少兩個測量值的基礎(chǔ)上對時間進行外推， ?信號發(fā)送單元，其被實現(xiàn)為使得所述信號發(fā)送單元在外推時間到達時發(fā)送至少一個同步信號，以及 ?數(shù)據(jù)存儲單元，其被實現(xiàn)為使得所述數(shù)據(jù)存儲單元提供由主傳感器期望值和所關(guān)聯(lián)的至少一個從傳感器值組成的至少一個值元組。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的傳感器測量系統(tǒng)， 其特征在于還包括:具有時鐘的控制和評估單元，其被實現(xiàn)為使得所述控制和評估單元接收、提供、發(fā)送并評估同步信號、時間值和傳感器值，尤其是所述控制和評估單元提供與傳感器值相關(guān)聯(lián)的時間或記錄時間用于下游數(shù)據(jù)處理。
15.根據(jù)權(quán)利要求13至14中任意一項所述的傳感器測量系統(tǒng)， 其特征在于， 所述系統(tǒng)是包括以下各項的激光掃描器: ?作為第一從傳感器的激光測距儀， ?作為主傳感器的角度測量單元，其確定所述激光測距儀的光束方向的第一方向角度，?作為第二從傳感器的角度測量單元，其確定所述激光測距儀的光束方向的第二方向角度， ?控制和評 估單元。
【文檔編號】H04W84/18GK104009833SQ201410061304
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年2月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月26日
【發(fā)明者】R·菲爾施 申請人:赫克斯岡技術(shù)中心