1.四分裂高壓輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人支撐平臺(tái)、對(duì)稱設(shè)置在支撐平臺(tái)上的兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的六自由度手臂、設(shè)置在每個(gè)六自由度手臂上端部的除冰裝置，所述機(jī)器人支撐平臺(tái)包括支撐板、對(duì)稱設(shè)置在支撐板兩側(cè)的兩根直線導(dǎo)軌、安裝在每根導(dǎo)軌上的滑塊、與滑塊固連的控制箱連接件、設(shè)置在兩個(gè)控制箱連接件之間的控制箱、安裝在支撐板一端的絲杠電機(jī)、與絲杠電機(jī)輸出端連接的齒輪b、與直線導(dǎo)軌平行設(shè)置在支撐板上的絲杠、安裝在絲杠端部的齒輪a，所述齒輪b與齒輪a嚙合，所述控制箱位于支撐板的下方；
每個(gè)六自由度手臂包括設(shè)置在支撐板下端的肩部回轉(zhuǎn)托架、安裝在肩部回轉(zhuǎn)托架內(nèi)的肩部回轉(zhuǎn)、與肩部回轉(zhuǎn)的輸出軸連接的肩部回轉(zhuǎn)軸、與肩部回轉(zhuǎn)軸上端連接的關(guān)節(jié)連接架、與關(guān)節(jié)連接架鉸接的肩部俯仰、與肩部俯仰上端固連的連桿a、安裝在連桿a端部的肘部俯仰、與肘部俯仰鉸接連接的連桿b和連桿c、設(shè)置在連桿b和連桿c端部間的腕部俯仰、與腕部俯仰鉸接的腕部連接件、與腕部連接件固連的腕部回轉(zhuǎn)拖箱、設(shè)置在腕部回轉(zhuǎn)拖箱內(nèi)的腕部回轉(zhuǎn)、與腕部回轉(zhuǎn)輸出軸連接的腕部回轉(zhuǎn)軸、與腕部回轉(zhuǎn)軸上端連接的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括與腕部回轉(zhuǎn)軸上端固連的驅(qū)動(dòng)箱、安裝在驅(qū)動(dòng)箱內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝在電機(jī)輸出軸上的齒輪A、通過(guò)軸承安裝在驅(qū)動(dòng)箱內(nèi)的驅(qū)動(dòng)軸、安裝在驅(qū)動(dòng)軸的齒輪B，齒輪A與齒輪B嚙合，所述驅(qū)動(dòng)軸的兩端伸出至驅(qū)動(dòng)箱外且驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別設(shè)置有在電纜上行走的驅(qū)動(dòng)輪；
所述除冰裝置包括安裝在驅(qū)動(dòng)箱上端的安裝板、通過(guò)電機(jī)支架設(shè)置在安裝板上的除冰機(jī)構(gòu)電機(jī)、安裝在除冰電機(jī)輸出軸上的除冰主動(dòng)齒輪、通過(guò)軸承座設(shè)置在安裝板上的除冰機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸、安裝在除冰機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸上的除冰從動(dòng)齒輪、設(shè)置在除冰機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸端部上的敲擊架連接件、設(shè)置在敲擊架連接件兩端的敲擊架a和敲擊架b，除冰主動(dòng)齒輪與除冰從動(dòng)齒輪嚙合，敲擊架a和敲擊架b均是十字型結(jié)構(gòu)，且在敲擊架a與橋機(jī)架b之間對(duì)稱設(shè)置有四根敲擊桿軸，每個(gè)敲擊桿軸上安裝有敲擊桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四分裂高壓輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于：在機(jī)器人支撐平臺(tái)中間位置還設(shè)置有中間支撐臂，中間支撐臂包括安裝在支撐板中間位置的底部固定架、與底部固定架兩端連接的支撐桿、同時(shí)與兩個(gè)支撐桿連接的頂部連接件、安裝在頂部連接件上的齒輪箱托架、安裝在齒輪箱托架內(nèi)的齒輪箱、與齒輪箱輸出軸連接的中間回轉(zhuǎn)軸、與中間回轉(zhuǎn)軸上端部固連的軸支架、安裝在軸支架上的從動(dòng)軸、安裝在從動(dòng)軸兩端的兩個(gè)與電纜配合的從動(dòng)輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的四分裂高壓輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于：所述肩部回轉(zhuǎn)、腕部回轉(zhuǎn)和齒輪箱的結(jié)構(gòu)相同，均包括一號(hào)方形箱體、外置在方形箱體側(cè)面上的一號(hào)電機(jī)、與一號(hào)電機(jī)輸出軸連接的且水平設(shè)置在一號(hào)方形箱體內(nèi)的一號(hào)蝸桿、豎直安裝在一號(hào)方形箱體內(nèi)的一號(hào)蝸輪軸、安裝在一號(hào)蝸輪軸的上的一號(hào)蝸輪，一號(hào)蝸桿與一號(hào)蝸輪嚙合，且一號(hào)蝸輪軸的上端部伸出至一號(hào)方形箱體外作為輸出軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的四分裂高壓輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于：所述肩部俯仰、肘部俯仰和腕部俯仰的結(jié)構(gòu)相同，均包括二號(hào)方形箱體、外置在二號(hào)方形箱體側(cè)面的二號(hào)電機(jī)、與二號(hào)電機(jī)輸出軸連接的且水平設(shè)置在二號(hào)方形箱體內(nèi)的二號(hào)蝸桿、水平設(shè)置在二號(hào)方形箱體內(nèi)的二號(hào)蝸輪軸、安裝在二號(hào)蝸輪軸上的二號(hào)蝸輪，二號(hào)蝸輪與二號(hào)蝸桿嚙合，且二號(hào)蝸輪軸的一端部伸出至二號(hào)方形箱體外部作為輸出軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四分裂高壓輸電線路除冰機(jī)器人，其特征在于：所述肩部俯仰、肘部俯仰和腕部俯仰的結(jié)構(gòu)相同，均包括二號(hào)方形箱體、外置在二號(hào)方形箱體側(cè)面的二號(hào)電機(jī)、與二號(hào)電機(jī)輸出軸連接的且水平設(shè)置在二號(hào)方形箱體內(nèi)的二號(hào)蝸桿、水平設(shè)置在二號(hào)方形箱體內(nèi)的二號(hào)蝸輪軸、安裝在二號(hào)蝸輪軸上的二號(hào)蝸輪，二號(hào)蝸輪與二號(hào)蝸桿嚙合，且二號(hào)蝸輪軸的一端部伸出至二號(hào)方形箱體外部作為輸出軸。