專利名稱：永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實用新型涉及永磁轉(zhuǎn)子電動機技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景[0002]多自由度運動的實現(xiàn)，傳統(tǒng)方法是采用多個單自由度電機配合機械傳動裝置來實現(xiàn)，容易導致精度和效率的下降，往往體積較為龐大，成本較高。采用多自由度電機特別是三自由度電機來實現(xiàn)復雜運動，是目前較為理想的方案，該類電機廣泛應用于機器人關(guān)節(jié)、 全方位驅(qū)動輪彀，全景攝像平臺，空間測量、多方向傳送結(jié)構(gòu)等領(lǐng)域。[0003]引入永磁體的多自由度電機，可以大大提高電機磁能積，有效提高電機的運行效率，減小電機的體積，提高電機的可控性。計算機技術(shù)、電力電子技術(shù)的發(fā)展、控制理論和電機理論的不斷深入以及新材料和制造工藝水平的提高，為多自由度電機的發(fā)展提供了堅實的基礎(chǔ)。永磁多自由度電機可以大致分為以下幾類1、單極永磁多自由度電機；2、多極永磁多自由度電機；3、永磁步進式多自由度電機；4、Halbach陣列永磁球形多自由度電機；5、 直流永磁球形多自由度電機；[0004]上述類型多自由度電機轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)以球形為主，雖然能顯著增強轉(zhuǎn)子運動的范圍， 但是在實用化方面尚有一定差距，結(jié)構(gòu)復雜，在軸承支承設(shè)計和磁力控制方面，存在軸承磨損大，難于實現(xiàn)磁懸浮控制等問題。[0005]目前已有的偏轉(zhuǎn)式多自由度電機結(jié)構(gòu)上為雙層定子結(jié)構(gòu)，定轉(zhuǎn)子磁極為六極一四極的配合結(jié)構(gòu)，且只有單層，輸出轉(zhuǎn)矩小，轉(zhuǎn)子支承只有底端支承的單一方式，轉(zhuǎn)子受摩擦力影響顯著，運行精度受限，只能工作在普通運行模式，無法實現(xiàn)磁懸浮運行，迫切需要提出適合于普通和磁浮模式的新結(jié)構(gòu)永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式多自由度電機。實用新型內(nèi)容[0006]本實用新型的目的是提供一種永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，目的是解決現(xiàn)有三自由度運動電機磨損大、轉(zhuǎn)矩輸出能力差等問題，其結(jié)構(gòu)相對簡單、易控、機械集成度高、磨損小、轉(zhuǎn)矩輸出能力強，靜態(tài)和動態(tài)性能好，易實現(xiàn)懸浮控制。[0007]本實用新型的主要技術(shù)方案是一種永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，包括定子、轉(zhuǎn)子，底座、外殼與定子固定為一體，其特征在于轉(zhuǎn)子設(shè)有導磁材料制成的內(nèi)芯，在內(nèi)芯外側(cè)分布有非導磁材料構(gòu)成的隔磁片，相鄰兩個隔磁片之間嵌入安裝有永磁體，以N極和S 極交錯分布，永磁體的外形呈外球面狀；位于轉(zhuǎn)子外圍的定子上設(shè)有均勻等分的上下至少兩層磁極鐵芯以及固定它們的導磁材料制作的定子軛，磁極鐵芯上面設(shè)有匝數(shù)和外形可調(diào)的定子磁極線圈，磁極鐵芯與轉(zhuǎn)子相對側(cè)為凹球面形狀，轉(zhuǎn)子具有與之對應的球面形，定子與轉(zhuǎn)子之間具有間隙；輸出軸與轉(zhuǎn)子中心固連，并通過外殼的開口處伸向外端，外殼的中心與轉(zhuǎn)子中心相重合，轉(zhuǎn)子通過固定于定子上的環(huán)狀滾珠軸承支承；定子上設(shè)有檢測轉(zhuǎn)子位置與速度的傳感器，通過相應的檢測電路，實現(xiàn)電機的閉環(huán)控制。[0008]所述的輸出軸、底座與轉(zhuǎn)子中心通過主螺桿球軸承相固連較好。[0009]并具有主螺桿球軸承距離底座的高度可調(diào)機構(gòu)較好。[0010]所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于設(shè)有懸浮輔助線圈或中間層定子線圈較好。[0011]所述的轉(zhuǎn)子為單層圓鼓形或三層立體蝶形結(jié)構(gòu)較好。[0012]所述的永磁體為徑向或軸向充磁的永磁體較好。[0013]所述的永磁體可為階梯狀結(jié)構(gòu)的永磁體便于加工。[0014]所述的定子和轉(zhuǎn)子的磁極采用八極-六極的配合結(jié)構(gòu)較好。[0015]所述的定子磁極與轉(zhuǎn)子的徑向距離通過螺栓調(diào)整調(diào)節(jié)較好。[0016]所述的外殼面向輸出軸一側(cè)設(shè)置有螺紋連接的錐狀開口端蓋較好。[0017]所述的檢測電路可具有電源電路、DSP數(shù)字控制器和信號處理電路。[0018]本實用新型的積極效果是很好地解決了現(xiàn)有三自由度運動電機磨損大、轉(zhuǎn)矩輸出能力差等問題，其結(jié)構(gòu)相對簡單、易控、機械集成度高、磨損小、轉(zhuǎn)矩輸出能力強，靜態(tài)和動態(tài)性能好，能實現(xiàn)多自由度懸浮控制?？蓮V泛應用于機器人關(guān)節(jié)、全方位驅(qū)動輪彀，全景攝像平臺，空間測量、多方向傳送結(jié)構(gòu)等領(lǐng)域。與已有技術(shù)相比，有益效果體現(xiàn)在[0019]1、本實用新型采用圓鼓形與蝶形轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)實現(xiàn)三自由度運動，可以取代傳統(tǒng)的多自由度運動機構(gòu)，廣泛應用在機器人關(guān)節(jié)、全方位驅(qū)動輪彀，全景攝像平臺，空間測量、多方向傳送結(jié)構(gòu)等領(lǐng)域，能有效減小傳動結(jié)構(gòu)復雜度，提高傳動的性能。立體蝶形與圓鼓形轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)相比，產(chǎn)生更大的輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)動慣量減小，控制的靈活性更強。[0020]2、本實用新型采用凹球面狀定子磁極鐵芯結(jié)構(gòu)，能保證運動過程中與轉(zhuǎn)子的恒定氣隙，定子和轉(zhuǎn)子磁極數(shù)量采取一定比例的配置方式，即轉(zhuǎn)子六極、定子八極，并設(shè)立懸浮輔助線圈和定子中間層線圈，提高轉(zhuǎn)矩輸出能力和實現(xiàn)磁懸浮控制方式，最大限度減小摩擦阻力和軸承磨損，提高轉(zhuǎn)子的動態(tài)響應和定位精度。[0021]3、軸承采用主螺桿球軸承(球頭關(guān)節(jié)軸承)和輔助環(huán)狀滾珠軸承11相結(jié)合的支承模式，保證轉(zhuǎn)子各方向承載受力運動的均衡和靈活性，保證轉(zhuǎn)子三維運動范圍中實現(xiàn)完全自轉(zhuǎn)和不小于45度的偏轉(zhuǎn)，同時通過調(diào)整螺桿球軸承在底座的高度，可使定子與轉(zhuǎn)子的中心重合度提高，進而提高安裝精度。[0022]4、測量系統(tǒng)采用定子內(nèi)部三維放置磁敏傳感器組的方式，不斷檢測轉(zhuǎn)子的位置 (三個自由度方向上的偏轉(zhuǎn)位移)和速度，經(jīng)過信號處理電路后由DSP控制器進行實時計算， 可根據(jù)普通(無磁浮)控制模式和磁懸浮控制模式要求，完成對每個定子線圈的電流控制。[0023]5、本實用新型的轉(zhuǎn)子磁極、線圈放置方式可調(diào)，可靈活調(diào)整氣隙、線圈形狀，可以根據(jù)使用目的對定轉(zhuǎn)子作用效果進行微調(diào)。[0024]6、定子和輔助線圈驅(qū)動、控制電路采用滯環(huán)比較PWM模式，實時跟蹤控制器發(fā)出的電流信號，轉(zhuǎn)化為開關(guān)器件的PWM波形，控制各線圈的逆變器，實現(xiàn)控制的快速性和高可靠性。[0025]為了更好的理解本實用新型，以下結(jié)合一較好的實施例及其附圖作解釋說明，但本實用新型要求保護的范圍不僅局限于本實施例表示的范圍。


[0026]圖1是本實用新型實施例1圓鼓形轉(zhuǎn)子式的整體結(jié)構(gòu)示意圖。4[0027]圖2是實施例2蝶形轉(zhuǎn)子式的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0028]圖3是圖1中定子和轉(zhuǎn)子橫截面結(jié)構(gòu)示意圖。[0029]圖4是圖3定子和轉(zhuǎn)子三維示意圖。[0030]圖5是圖3中定子和轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)運動部分作用原理示意圖(普通模式)。[0031]圖6是圖3中定子和轉(zhuǎn)子自轉(zhuǎn)運動部分作用原理示意圖(普通模式)。[0032]圖7是圖3中轉(zhuǎn)子永磁體階梯狀結(jié)構(gòu)示意圖。[0033]圖8是實施例2定子和轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)運動部分作用原理示意圖(普通模式)。[0034]圖9a圖9b是圖8的懸浮工作原理圖(實施例1與此相同)，圖9a為正對位置時， 圖9b為非正對位置時。[0035]圖10是圖1的電機外觀圖。[0036]圖11是滯環(huán)比較式電流跟蹤PWM控制驅(qū)動器設(shè)計技術(shù)方案。[0037]圖12是采用的DSP控制系統(tǒng)框圖。[0038]圖中各標號說明1-轉(zhuǎn)子，2-定子磁極鐵芯，3-導磁內(nèi)芯，4-輸出軸，5-定子軛， 6-外殼，7-端蓋固定螺栓，8-端蓋，9-螺桿球軸承(球頭關(guān)節(jié)軸承)，10-法蘭盤，11-環(huán)狀滾珠軸承，12-定子磁極線圈，13-隔磁片，14-定子鐵芯固定螺栓，15-磁敏傳感器組，16-懸浮輔助線圈。
具體實施方式
[0039]參看圖1、2、3和4，圓鼓形與蝶形轉(zhuǎn)子由永磁材料構(gòu)成的磁極1和磁極之間的隔磁片13構(gòu)成，電機本體有定子及線圈和轉(zhuǎn)子，底座與定子外殼6固定為一體，外殼端蓋8向輸出軸一側(cè)為開口的喇叭形狀，外殼內(nèi)表面分布有固定螺孔，分別固定定子鐵芯2和軸承9及磁敏傳感器組15。[0040]在轉(zhuǎn)子上，按照等分原則分布有永磁體槽，相鄰永磁體槽中沿輸出軸徑向設(shè)置的永磁體以N極和S極交錯分布，圓鼓形轉(zhuǎn)子為單層結(jié)構(gòu)，蝶形轉(zhuǎn)子交叉構(gòu)成三層結(jié)構(gòu)；固定在外殼底座6上的底部可調(diào)節(jié)螺桿球軸承9支承轉(zhuǎn)子在定子鐵芯中間，定子與轉(zhuǎn)子側(cè)面之間的環(huán)狀滾珠軸承11由非導磁材料制成，轉(zhuǎn)子在沿球面方向與環(huán)狀滾珠軸承在多位置上點接觸，起到側(cè)面支承和減小摩擦的作用。[0041]定子磁軛5通過螺紋孔與外殼6相連，定子上磁極鐵芯2通過螺紋孔與磁軛5連接，等緯度均勻分布有兩層(圓鼓形轉(zhuǎn)子)與三層(蝶形轉(zhuǎn)子)，每層有8只。定子磁極與轉(zhuǎn)子的徑向距離通過螺栓調(diào)整得到調(diào)節(jié)，以此來調(diào)節(jié)定子與轉(zhuǎn)子之間的氣隙大小。轉(zhuǎn)子上設(shè)置有法蘭10的輸出軸4，穿過端蓋8與負載相連。[0042]轉(zhuǎn)子圓鼓形與蝶形多極永磁體是以釹鐵硼材料燒結(jié)制成，徑向或者軸向充磁。定子線圈12根據(jù)需要采用圓柱或者錐狀纏繞方式，以漆包線繞制。[0043]控制轉(zhuǎn)子實現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運動的過程如圖5、8所示。當傳感器組15檢測到當前位置狀態(tài)信息后，與期望位置進行比較，由DSP控制器運算后獲得下一步的控制算法，對相應的定子線圈通電，在滯環(huán)比較PWM控制方式下跟蹤計算得到的參考電流信號，控制定子磁極的磁場方向和強度，與轉(zhuǎn)子永磁體產(chǎn)生作用力?？刂扑惴ù_定作用的定子磁極數(shù)量，組合產(chǎn)生較大的電磁轉(zhuǎn)矩。[0044]實現(xiàn)自轉(zhuǎn)過程中，如圖6所示，上下磁極產(chǎn)生同樣的磁場方向，各定子磁極連續(xù)換相驅(qū)動轉(zhuǎn)子進行自轉(zhuǎn)運動。[0045]磁浮過程由當前時刻未直接參與偏轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)驅(qū)動過程的定子磁極線圈12和滾珠軸承11附近的輔助線圈16 (圓鼓形轉(zhuǎn)子)或中間層定子線圈12 (蝶形轉(zhuǎn)子)共同實現(xiàn)。 當轉(zhuǎn)子發(fā)生側(cè)移，使得兩面氣隙不等時，氣隙磁通分布變得不均勻，氣隙減小側(cè)的磁拉力增大，而氣隙增大側(cè)的磁拉力減小，這時產(chǎn)生不平衡的徑向力，為了平衡這個力，給輔助繞組 16或中間層線圈和空閑線圈通入相應的電流，改變雙側(cè)氣隙的磁通分布情況，產(chǎn)生反方向的徑向力。[0046]運行模式分為下面兩種[0047]普通(無磁浮)運行模式——轉(zhuǎn)子從位置A自轉(zhuǎn)到位置A’，再偏轉(zhuǎn)到位置B的過程如下轉(zhuǎn)子在位置A時，磁敏傳感器組15檢測到當前位置下的磁場信號并輸出給信號調(diào)理電路，經(jīng)整形電路后接入DSP處理電路。整形電路可有效消除信號雜波，使得傳感器工作更可靠。整形電路兩輸出端依次輸出高低電平相反的標準方波，方波幅值為電路電源電壓，方波頻率與磁場變化頻率相同。轉(zhuǎn)子開始運行后，多傳感器信號輸入到DSP中通過計算得到轉(zhuǎn)子相對起始位置的位移和速度情況。自轉(zhuǎn)運行過程中，上下磁極產(chǎn)生同樣的磁場方向，定子磁極線圈12連續(xù)換相驅(qū)動轉(zhuǎn)子進行自轉(zhuǎn)運動，DSP處理器實時對傳感器輸入信號計算得到當前位置，確定換相時刻和下一換相磁極，完成比較和控制算法的運算，并轉(zhuǎn)換為PWM脈沖觸發(fā)信號，將穩(wěn)壓整流的電源提供給相應的定子線圈12，并通過PWM脈沖信號變化來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子的電磁轉(zhuǎn)矩以平衡負載和擾動力矩。到達A’位置后，根據(jù)目標指令，DSP控制器確定參與偏轉(zhuǎn)運動的定子線圈12，分別通入產(chǎn)生目標磁力作用的電流，調(diào)節(jié)電流大小來完成偏轉(zhuǎn)運動。[0048]磁浮運行模式——對于負載較重及高精度定位要求情況下，可實現(xiàn)磁懸浮運行模式。信號檢測與普通運行模式相同，但由傳感器組15輸出信號計算出轉(zhuǎn)子實際位置后，確定轉(zhuǎn)子偏離球心側(cè)移距離與氣隙變化。為了平衡氣隙改變后產(chǎn)生的徑向力，氣隙不等的兩側(cè)附近的空閑線圈12及輔助線圈16通入計算得到的電流(包括幅值與方向)，產(chǎn)生作用于轉(zhuǎn)子的反方向徑向磁力，抵消氣隙的變化，使之回到標準情況，以提高定位精度、減小軸承磨損。具體分為兩種(1)電機處于無轉(zhuǎn)穩(wěn)定懸浮時，向系統(tǒng)給定轉(zhuǎn)子在各方向平衡位置時的徑向懸浮指令信號和角位移指令信號，指令信號與傳感器組15檢測到的轉(zhuǎn)子姿態(tài)位置信號由DSP數(shù)字控制器進行比較和控制算法運算，轉(zhuǎn)化為兩組分別控制旋轉(zhuǎn)和懸浮的PWM 脈沖觸發(fā)信號，PWM旋轉(zhuǎn)控制信號控制逆變器并采用滯環(huán)比較PWM控制方式，使經(jīng)過穩(wěn)壓整流的電源提供給定子主線圈12的電流隨PWM脈沖信號的變化而調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子力矩以平衡抵抗外界擾動力矩；PWM懸浮控制信號控制逆變器并采用滯環(huán)比較PWM控制方式，使經(jīng)過穩(wěn)壓整流的電源提供給定子輔助線圈16和空閑的部分定子線圈12的電流隨PWM脈沖信號的變化而調(diào)節(jié)支承轉(zhuǎn)子的懸浮磁力。在旋轉(zhuǎn)磁力矩和懸浮磁力矩的綜合作用下，將轉(zhuǎn)子控制在規(guī)定的姿態(tài)，以達到轉(zhuǎn)子無轉(zhuǎn)的穩(wěn)定懸浮。(2)電機處于懸浮轉(zhuǎn)動時，在無轉(zhuǎn)穩(wěn)定懸浮的基礎(chǔ)上，給定沿某個自由度上的角位移和速度指令信號，經(jīng)DSP數(shù)字控制器進行控制算法運算后輸出PWM旋轉(zhuǎn)控制觸發(fā)脈沖信號，去調(diào)節(jié)逆變器各開關(guān)器件，使經(jīng)過穩(wěn)壓整流的電源提供給定子主線圈12的電流隨PWM脈沖信號的變化而產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動轉(zhuǎn)子按照指令要求旋轉(zhuǎn)，在此過程中同時進行懸浮控制。[0049]蝶形轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的兩種磁浮模式中定子中間層線圈12起到磁浮輔助線圈16的作用，驅(qū)動和控制過程與圓鼓形轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)完全相同。[0050]未述及部分一般技術(shù)人員均可實施。[0051]調(diào)試后，試用，效果很好。
權(quán)利要求1.一種永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，包括定子、轉(zhuǎn)子(1)，底座、外殼(6)與定子固定為一體，其特征在于轉(zhuǎn)子(1)設(shè)有導磁材料制成的內(nèi)芯(3)，在內(nèi)芯(3)外側(cè)分布有非導磁材料構(gòu)成的隔磁片(13)，相鄰兩個隔磁片(13)之間嵌入安裝有永磁體，以N極和S極交錯分布，永磁體的外形呈外球面狀；位于轉(zhuǎn)子(1)外圍的定子上設(shè)有均勻等分的上下至少兩層磁極鐵芯(2)以及固定它們的導磁材料制作的定子軛(5)，磁極鐵芯(2)上面設(shè)有匝數(shù)和外形可調(diào)的定子磁極線圈(12)，磁極鐵芯(2)與轉(zhuǎn)子(1)相對側(cè)為凹球面形狀，轉(zhuǎn)子 (1)具有與之對應的球面形，定子與轉(zhuǎn)子(1)之間具有間隙；輸出軸與轉(zhuǎn)子(1)中心固連，并通過外殼(6)的開口處伸向外端，外殼的中心與轉(zhuǎn)子中心相重合，轉(zhuǎn)子(1)通過固定于定子上的環(huán)狀滾珠軸承(11)支承；定子上設(shè)有檢測轉(zhuǎn)子位置與速度的傳感器，通過相應的檢測電路，實現(xiàn)電機的閉環(huán)控制，具有普通和磁懸浮運行模式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的輸出軸、底座與轉(zhuǎn)子(1)中心通過主螺桿球軸承相固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于具有主螺桿球軸承距離底座的高度可調(diào)機構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于設(shè)有懸浮輔助線圈(16)或中間層定子線圈(12)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的轉(zhuǎn)子 (1)為單層圓鼓形或三層立體蝶形結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的永磁體為徑向或軸向充磁的永磁體。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的永磁體可以為階梯狀結(jié)構(gòu)的永磁體。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的定子和轉(zhuǎn)子(1)的磁極采用八極-六極的配合結(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的定子磁極與轉(zhuǎn)子的徑向距離通過螺栓調(diào)整調(diào)節(jié)；所述的外殼(6)面向輸出軸一側(cè)設(shè)置有螺紋連接的錐狀開口端蓋。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，其特征在于所述的檢測電路具有電源電路、DSP數(shù)字控制器和信號處理電路。
專利摘要本實用新型永磁轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)式三自由度運動電機，涉及永磁轉(zhuǎn)子電動機技術(shù)領(lǐng)域。其特征在于轉(zhuǎn)子的內(nèi)芯外側(cè)分布有非導磁材料構(gòu)成的隔磁片和永磁體，N極和S極交錯分布，永磁體的外形呈外球面狀；外圍的定子上設(shè)有至少兩層磁極鐵芯，磁極鐵芯上面設(shè)有定子磁極線圈，輸出軸與轉(zhuǎn)子中心固連，外殼的中心與轉(zhuǎn)子中心相重合，轉(zhuǎn)子通過固定于定子上的環(huán)狀滾珠軸承支承；定子上設(shè)有檢測轉(zhuǎn)子位置與速度的傳感器，通過相應的檢測電路，實現(xiàn)電機的閉環(huán)控制。本實用新型解決了現(xiàn)有三自由度運動電機磨損大、轉(zhuǎn)矩輸出能力差等問題，其結(jié)構(gòu)相對簡單、易控、機械集成度高、磨損小、轉(zhuǎn)矩輸出能力強，靜態(tài)和動態(tài)性能好，能實現(xiàn)懸浮控制。
文檔編號H02N15/00GK202260935SQ201120107758
公開日2012年5月30日 申請日期2011年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月13日
發(fā)明者李爭 申請人:河北科技大學