用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開的用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，均采用電機(jī)帶動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)的形式實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，并通過驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置數(shù)量、位置以及連桿在平臺(tái)上的安裝位置的組合，實(shí)現(xiàn)傾斜、俯仰、偏航、升降、移動(dòng)等多種平臺(tái)動(dòng)作；與現(xiàn)有技術(shù)相比，克服了傳統(tǒng)伺服電動(dòng)缸的高度調(diào)整范圍和閾值限制，提高了平臺(tái)的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，從而擴(kuò)展了平臺(tái)的適用范圍；并且，通過設(shè)置減速機(jī)，使得輸出轉(zhuǎn)矩、速度和加速度的大小可根據(jù)工況要求調(diào)整，使承載力、速度、和加速度滿足使用需求；并且降低了工作噪音，延長(zhǎng)了使用壽命，提高了承載能力，保證了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順滑，進(jìn)而提高了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用性能，使之能夠在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。
【專利說明】
用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及仿真平臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和八自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，在設(shè)備仿真、遠(yuǎn)程作業(yè)、場(chǎng)景模擬游戲等多種領(lǐng)域中，越來越廣泛地引入多種自由度的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。例如，通過模擬船體在海面的動(dòng)作，可對(duì)準(zhǔn)備設(shè)置在船體上的儀器性能進(jìn)行測(cè)試，以便實(shí)現(xiàn)真實(shí)工況的仿真模擬，提高儀器測(cè)試的準(zhǔn)確性和安全性;再例如，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可結(jié)合游戲程序，模仿在游戲中需要的動(dòng)作，給游戲人員帶來更真實(shí)的體驗(yàn)。
[0003]現(xiàn)有的多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)大致包括平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)該平臺(tái)做出不同動(dòng)作的伺服電動(dòng)缸，和控制該伺服電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)的主控單元;其中，伺服電動(dòng)缸設(shè)置多個(gè)，平臺(tái)與各伺服電動(dòng)缸傳動(dòng)連接，且伺服電動(dòng)缸的伸縮桿與平臺(tái)之間形成支點(diǎn)，通過活塞桿的伸縮調(diào)節(jié)各支點(diǎn)的高度，以改變所述平臺(tái)的姿態(tài)。但是，由于伺服電動(dòng)缸的驅(qū)動(dòng)速度較慢，加速度較小且無法調(diào)整，導(dǎo)致無法模擬如海面的波動(dòng)或地震、瞬間失重等加速度較快的場(chǎng)景，限制了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的適用范圍；同時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中的伺服電動(dòng)缸需要通過活塞桿的伸縮來實(shí)現(xiàn)支點(diǎn)高度調(diào)整，則伺服電動(dòng)缸需要豎直方向布置，支點(diǎn)調(diào)整的高度受限于活塞桿的伸縮行程和伺服電動(dòng)缸的自身高度，導(dǎo)致平臺(tái)調(diào)整高度和高度的最低閾值均受到限制，無法滿足使用需求;另夕卜，由于伺服電動(dòng)缸的結(jié)構(gòu)制約，還導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的工作噪音較大，使用壽命較短，承力能力較差，且以發(fā)生機(jī)械卡死。
[0004]因此，提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，以期能夠改變平臺(tái)的傳動(dòng)方式，從而擴(kuò)展平臺(tái)的適用范圍，提高平臺(tái)的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，降低工作噪音，延長(zhǎng)使用壽命，提高承載能力，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順滑，進(jìn)而提高運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用性能，使之在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用，就成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，以期能夠改變平臺(tái)的傳動(dòng)方式，從而擴(kuò)展平臺(tái)的適用范圍，提高平臺(tái)的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，降低工作噪音，延長(zhǎng)使用壽命，提高承載能力，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順滑，進(jìn)而提高運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用性能，使之在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括:基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺(tái)、安裝于所述基座與所述平臺(tái)之間的驅(qū)動(dòng)裝置，以及安裝于所述基座與所述平臺(tái)之間的支撐桿;所述支撐桿的下端安裝于所述基座，其上端在第三支點(diǎn)處與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接；
[0007]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，其另一端與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接；
[0008]所述驅(qū)動(dòng)裝置為兩組，其中一組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第一支點(diǎn)處相連接，另一組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第二支點(diǎn)處相連接;所述第一支點(diǎn)、所述第二支點(diǎn)和所述第三支點(diǎn)在所述平臺(tái)上形成三角形。
[0009]可選地，所述連桿與所述曲柄相樞接。
[0010]可選地，所述支撐桿通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接;所述連桿通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接。
[0011]本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括:基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺(tái)，以及安裝于所述基座與所述平臺(tái)之間的驅(qū)動(dòng)裝置；
[0012]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，其另一端與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接；
[0013]所述驅(qū)動(dòng)裝置為三組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第一連接點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第二連接點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第三連接點(diǎn)處相連接;所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺(tái)上形成三角形。
[0014]可選地，所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺(tái)上形成的三角形為等腰三角形，且所述等腰三角形在底邊上的高線位于所述平臺(tái)的同向中軸線上。
[0015]可選地，所述連桿與所述曲柄相樞接。
[0016]可選地，所述連桿的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接。
[0017]本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括:基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺(tái)，以及安裝于所述基座與所述平臺(tái)之間的驅(qū)動(dòng)裝置；
[0018]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端與所述曲柄樞接或萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接；
[0019]所述驅(qū)動(dòng)裝置為四組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第一安裝點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第二安裝點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第三安裝點(diǎn)處相連接，第四組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿與所述平臺(tái)在第四安裝點(diǎn)處相連接;所述第一安裝點(diǎn)、所述第二安裝點(diǎn)、所述第三安裝點(diǎn)和所述第四安裝點(diǎn)在所述平臺(tái)上形成四邊形。
[0020]可選地，所述連桿的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接。
[0021]本實(shí)用新型提供一種用于模擬仿真的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括:基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺(tái)，以及安裝于所述基座與所述平臺(tái)之間的驅(qū)動(dòng)裝置；
[0022]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝于基座的電機(jī)、與所述電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)、與所述減速機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄，和與所述曲柄遠(yuǎn)離所述電機(jī)的一端連接的連桿，所述連桿的一端與所述曲柄萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接；
[0023]所述驅(qū)動(dòng)裝置為六組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿之一端與曲柄在第一下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)在第一上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿之一端與曲柄在第二下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)在第二上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿之一端與曲柄在第三下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)在第三上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第四組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿之一端與曲柄在第四下節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)在第四上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第五組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿之一端與曲柄在第五下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)在第五上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第六組所述驅(qū)動(dòng)裝置的連桿之一端與曲柄在第六下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)在第六上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接；
[0024]所述第一下節(jié)點(diǎn)和所述第二下節(jié)點(diǎn)形成第一下節(jié)點(diǎn)組，所述第三下節(jié)點(diǎn)與所述第四下節(jié)點(diǎn)形成第二下節(jié)點(diǎn)組，所述第五下節(jié)點(diǎn)和所述第六下節(jié)點(diǎn)形成第三下節(jié)點(diǎn)組，所述第一下節(jié)點(diǎn)組、所述第二下節(jié)點(diǎn)組和所述第三下節(jié)點(diǎn)組在所述基座上的投影形成第一正三角形；
[0025]所述第二上節(jié)點(diǎn)和所述第三上節(jié)點(diǎn)形成第一上節(jié)點(diǎn)組，所述第四上節(jié)點(diǎn)與所述第五上節(jié)點(diǎn)形成第二上節(jié)點(diǎn)組，所述第六上節(jié)點(diǎn)和所述第一上節(jié)點(diǎn)形成第三上節(jié)點(diǎn)組，所述第一上節(jié)點(diǎn)組、所述第二上節(jié)點(diǎn)組和所述第三上節(jié)點(diǎn)組形成第二正三角形；
[0026]所述第一正三角形以所述第一下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第一上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第二下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第二上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°_120°的夾角，所述第一正三角形以所述第三下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第三上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角。
[0027]優(yōu)選地，各所述夾角均為60°。
[0028]可選地，所述連桿的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接。
[0029]本實(shí)用新型提供的用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，均采用電機(jī)帶動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)的形式實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，并通過驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置數(shù)量、位置以及連桿在平臺(tái)上的安裝位置的組合，實(shí)現(xiàn)傾斜、俯仰、偏航、升降、移動(dòng)等多種平臺(tái)動(dòng)作;與現(xiàn)有技術(shù)相比，克服了傳統(tǒng)伺服電動(dòng)缸的高度調(diào)整范圍和閾值限制，提高了平臺(tái)的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，從而擴(kuò)展了平臺(tái)的適用范圍；并且，通過設(shè)置減速機(jī)，使得輸出轉(zhuǎn)矩、速度和加速度的大小可根據(jù)工況要求調(diào)整，使承載力、速度和加速度滿足使用需求;并且降低了工作噪音，延長(zhǎng)了使用壽命，提高了承載能力，保證了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順滑，進(jìn)而提高了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用性能，使之能夠在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。
【附圖說明】
[0030]圖1為本實(shí)用新型所提供的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為圖1所示二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖；
[0032]圖3為本實(shí)用新型所提供的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖4為圖3所示三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖；
[0034]圖5為本實(shí)用新型所提供的四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖6為圖5所示四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖；
[0036]圖7為本實(shí)用新型所提供的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖8為圖7所示六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。
[0038]附圖標(biāo)記說明:
[0039]100-基座200-平臺(tái)300-驅(qū)動(dòng)裝置400-支撐桿
[0040]301-電機(jī)302-減速機(jī)303-曲柄304-連桿
【具體實(shí)施方式】
[0041]本實(shí)用新型的核心是提供一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，以期能夠改變平臺(tái)的傳動(dòng)方式，從而擴(kuò)展平臺(tái)的適用范圍，提高平臺(tái)的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，降低工作噪音，延長(zhǎng)使用壽命，提高承載能力，保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順滑，進(jìn)而提高運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用性能，使之在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。
[0042]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0043]實(shí)施例1
[0044]請(qǐng)參考圖1、圖2，圖1為本實(shí)用新型所提供的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1所示二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。
[0045]在該實(shí)施例1中，本實(shí)用新型提供了一種二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)200進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)，其包括:基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺(tái)200、安裝于所述基座100與所述平臺(tái)200之間的驅(qū)動(dòng)裝置300，以及安裝于所述基座100與所述平臺(tái)200之間的支撐桿400;所述支撐桿400的下端安裝于所述基座100，其上端在第三支點(diǎn)處與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接;其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄303可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，其另一端與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0046]在驅(qū)動(dòng)裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場(chǎng)景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求;從理論上來講，驅(qū)動(dòng)裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時(shí)將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動(dòng)連接即可。
[0047]在二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中，所述驅(qū)動(dòng)裝置300為兩組，其中一組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第一支點(diǎn)處相連接，另一組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第二支點(diǎn)處相連接;所述第一支點(diǎn)、所述第二支點(diǎn)和所述第三支點(diǎn)在所述平臺(tái)200上形成三角形。該三角形可以為任意形式的三角形，也可以優(yōu)選為等腰三角形或等邊三角形，以提高運(yùn)動(dòng)時(shí)的平臺(tái)200穩(wěn)定性。
[0048]由于二自由度平臺(tái)無需實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)仿真，為了降低結(jié)構(gòu)難度，節(jié)約生產(chǎn)成本，上述連桿304與所述曲柄303相樞接。顯然地，連桿304與曲柄303也可以采用萬(wàn)向聯(lián)軸器或者虎克鉸接等方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0049]具體地，上述支撐桿400通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接;所述連桿304通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0050]在工作過程中，電機(jī)301轉(zhuǎn)動(dòng)并通過其輸出軸輸出轉(zhuǎn)速，該輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機(jī)302傳輸至曲柄303，從而帶動(dòng)曲柄303繞其與減速機(jī)302間的連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)連桿304擺動(dòng)，并驅(qū)動(dòng)平臺(tái)200做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)任一組驅(qū)動(dòng)裝置300單獨(dú)做運(yùn)動(dòng)時(shí)，平臺(tái)200可實(shí)現(xiàn)向左或者向右的傾斜運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩組驅(qū)動(dòng)裝置300同步做運(yùn)動(dòng)時(shí)，平臺(tái)200可實(shí)現(xiàn)前后俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0051 ] 實(shí)施例2
[0052]請(qǐng)參考圖3、圖4，圖3為本實(shí)用新型所提供的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3所示三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。
[0053]在該實(shí)施例2中，本實(shí)用新型所提供的用于模擬仿真的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)200進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)和/或俯仰調(diào)節(jié)和/或升降調(diào)節(jié)，其包括:基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺(tái)200，以及安裝于所述基座100與所述平臺(tái)200之間的驅(qū)動(dòng)裝置300;其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄303可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，其另一端與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0054]在驅(qū)動(dòng)裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場(chǎng)景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求;從理論上來講，驅(qū)動(dòng)裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時(shí)將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動(dòng)連接即可。
[0055]所述驅(qū)動(dòng)裝置300為三組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第一連接點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第二連接點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第三連接點(diǎn)處相連接;所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺(tái)200上形成三角形。該三角形可以為任意形式的三角形，也可以優(yōu)選為等腰三角形或等邊三角形，優(yōu)選地，所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺(tái)200上形成的三角形為等腰三角形，且所述等腰三角形在底邊上的高線位于所述平臺(tái)200的同向中軸線上，以提高運(yùn)動(dòng)時(shí)的平臺(tái)200穩(wěn)定性。
[0056]由于三自由度平臺(tái)無需實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)仿真，為了降低結(jié)構(gòu)難度，節(jié)約生產(chǎn)成本，上述連桿304與所述曲柄303相樞接。顯然地，連桿304與曲柄303也可以采用萬(wàn)向聯(lián)軸器或者虎克鉸接等方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0057]具體地，所述連桿304的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄303萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0058]在工作過程中，電機(jī)301轉(zhuǎn)動(dòng)并通過其輸出軸輸出轉(zhuǎn)速，該輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機(jī)302傳輸至曲柄303，從而帶動(dòng)曲柄303繞其與減速機(jī)302間的連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)連桿304擺動(dòng)，并驅(qū)動(dòng)平臺(tái)200做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)任一組驅(qū)動(dòng)裝置300運(yùn)動(dòng)或兩組驅(qū)動(dòng)裝置300同步運(yùn)動(dòng)時(shí)，平臺(tái)200可實(shí)現(xiàn)傾斜與俯仰運(yùn)動(dòng)，當(dāng)三組驅(qū)動(dòng)裝置300同步做運(yùn)動(dòng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)200的升降運(yùn)動(dòng)。
[0059]實(shí)施例3
[0060]請(qǐng)參考圖5、圖6，圖5為本實(shí)用新型所提供的四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖5所示四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。
[0061]在該實(shí)施例3中，本實(shí)用新型所提供的用于模擬仿真的四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)200進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)和/或升降調(diào)節(jié)和/或俯仰調(diào)節(jié)，其包括:基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺(tái)200，以及安裝于所述基座100與所述平臺(tái)200之間的驅(qū)動(dòng)裝置300;其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端與所述曲柄303樞接或者萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0062]在驅(qū)動(dòng)裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場(chǎng)景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求;從理論上來講，驅(qū)動(dòng)裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時(shí)將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動(dòng)連接即可。
[0063]所述驅(qū)動(dòng)裝置300為四組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第一安裝點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第二安裝點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第三安裝點(diǎn)處相連接，第四組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304與所述平臺(tái)200在第四安裝點(diǎn)處相連接;所述第一安裝點(diǎn)、所述第二安裝點(diǎn)、所述第三安裝點(diǎn)和所述第四安裝點(diǎn)在所述平臺(tái)200上形成四邊形。
[0064]具體地，所述連桿304的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄303萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0065]在工作過程中，電機(jī)301轉(zhuǎn)動(dòng)并通過其輸出軸輸出轉(zhuǎn)速，該輸出轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機(jī)302傳輸至曲柄303，從而帶動(dòng)曲柄303繞其與減速機(jī)302間的連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)連桿304擺動(dòng)，并驅(qū)動(dòng)平臺(tái)做相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)相鄰的兩組或三組驅(qū)動(dòng)裝置300做運(yùn)動(dòng)時(shí)，平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)俯仰和傾斜運(yùn)動(dòng)，當(dāng)四組驅(qū)動(dòng)裝置300同步做運(yùn)動(dòng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的升降運(yùn)動(dòng)。
[0066]實(shí)施例4
[0067]請(qǐng)參考圖7、圖8，圖7為本實(shí)用新型所提供的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為圖7所示六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。
[0068]在該實(shí)施例4中，本實(shí)用新型所提供的用于模擬仿真的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)進(jìn)行傾斜調(diào)節(jié)、俯仰調(diào)節(jié)、偏航調(diào)節(jié)、前后或左右移動(dòng)調(diào)節(jié)、升降調(diào)節(jié)或者這些調(diào)節(jié)方式的任意組合，其包括:基座100、設(shè)置于所述基座100上方的平臺(tái)，以及安裝于所述基座100與所述平臺(tái)之間的驅(qū)動(dòng)裝置300;其中，所述驅(qū)動(dòng)裝置300包括安裝于基座100的電機(jī)301、與所述電機(jī)301的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)302、與所述減速機(jī)302的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄303，和與所述曲柄303遠(yuǎn)離所述電機(jī)301的一端連接的連桿304，所述連桿304的一端與所述曲柄303萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0069]在驅(qū)動(dòng)裝置300中設(shè)置減速機(jī)302能夠?qū)㈦姍C(jī)301的輸出轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩調(diào)整為滿足工況條件的速度與推力，以保證不同模擬場(chǎng)景下的承載力、速度和加速度調(diào)整需求;從理論上來講，驅(qū)動(dòng)裝置300可以不包括減速機(jī)302，此時(shí)將電機(jī)301的輸出軸與曲柄303直接傳動(dòng)連接即可。
[0070]所述驅(qū)動(dòng)裝置300為六組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第一下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200在第一上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第二下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200在第二上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第三下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200在第三上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第四組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第四下節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200在第四上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第五組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第五下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200在第五上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第六組所述驅(qū)動(dòng)裝置300的連桿304之一端與曲柄303在第六下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)200在第六上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接;所述第一下節(jié)點(diǎn)和所述第二下節(jié)點(diǎn)形成第一下節(jié)點(diǎn)組，所述第三下節(jié)點(diǎn)與所述第四下節(jié)點(diǎn)形成第二下節(jié)點(diǎn)組，所述第五下節(jié)點(diǎn)和所述第六下節(jié)點(diǎn)形成第三下節(jié)點(diǎn)組，所述第一下節(jié)點(diǎn)組、所述第二下節(jié)點(diǎn)組和所述第三下節(jié)點(diǎn)組在所述基座100上的投影形成第一正三角形;所述第二上節(jié)點(diǎn)和所述第三上節(jié)點(diǎn)形成第一上節(jié)點(diǎn)組，所述第四上節(jié)點(diǎn)與所述第五上節(jié)點(diǎn)形成第二上節(jié)點(diǎn)組，所述第六上節(jié)點(diǎn)和所述第一上節(jié)點(diǎn)形成第三上節(jié)點(diǎn)組，所述第一上節(jié)點(diǎn)組、所述第二上節(jié)點(diǎn)組和所述第三上節(jié)點(diǎn)組形成第二正三角形；
[0071]所述第一正三角形以所述第一下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第一上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第二下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第二上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°_120°的夾角，所述第一正三角形以所述第三下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第三上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角。
[0072]優(yōu)選地，上述各夾角為60°，當(dāng)夾角為60°時(shí)能夠使機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)最為順暢和平衡，具有較好的運(yùn)動(dòng)性能。
[0073]具體地，所述連桿304的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄303萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)200萬(wàn)向連接。
[0074]在工作過程中，將六組驅(qū)動(dòng)裝置300依次命名為第一驅(qū)動(dòng)裝置至第六驅(qū)動(dòng)裝置，當(dāng)單獨(dú)某一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置或者相鄰的兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)平臺(tái)200實(shí)現(xiàn)傾斜或俯仰運(yùn)動(dòng)，當(dāng)六個(gè)電機(jī)301同步運(yùn)動(dòng)，平臺(tái)200可實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置和第五驅(qū)動(dòng)裝置做同步運(yùn)動(dòng)時(shí)或者第二驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置和第六驅(qū)動(dòng)裝置做同步運(yùn)動(dòng)時(shí)可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)200偏航運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置做同步運(yùn)動(dòng)、或者第二驅(qū)動(dòng)裝置和第五驅(qū)動(dòng)裝置做同步運(yùn)動(dòng)、或者第三驅(qū)動(dòng)裝置和第六驅(qū)動(dòng)裝置做同步運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)200的前后或者左右移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，如果另外四個(gè)電機(jī)301按照預(yù)設(shè)的算法運(yùn)動(dòng)則可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)200的左右或前后移動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
[0075]本實(shí)用新型提供的用于模擬仿真的二、三、四、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，均采用電機(jī)301帶動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)的形式實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，并通過驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置數(shù)量、位置以及連桿在平臺(tái)200上的安裝位置的組合，實(shí)現(xiàn)傾斜、俯仰、偏航、升降、移動(dòng)等多種平臺(tái)200動(dòng)作；與現(xiàn)有技術(shù)相比，克服了傳統(tǒng)伺服電動(dòng)缸的高度調(diào)整范圍和閾值限制，提高了平臺(tái)200的高度調(diào)整范圍和高度下降幅度，從而擴(kuò)展了平臺(tái)200的適用范圍；并且，通過設(shè)置減速機(jī)302，使得輸出加速度的大小可根據(jù)工況要求調(diào)整，使加速度滿足使用需求，并能夠調(diào)整扭矩，以提高平臺(tái)200的承載能力；并且降低了工作噪音，延長(zhǎng)了使用壽命，提高了承載能力，保證了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順滑，進(jìn)而提高了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用性能，使之能夠在更廣泛的領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更有效的應(yīng)用。
[0076]應(yīng)當(dāng)理解的是，文中各處所述“萬(wàn)向連接”是指，以相關(guān)部件的連接點(diǎn)為原點(diǎn)，能夠在各個(gè)方向?qū)崿F(xiàn)預(yù)設(shè)角度內(nèi)的自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該萬(wàn)向連接應(yīng)該是普通萬(wàn)向聯(lián)軸器即能夠?qū)崿F(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向范圍。
[0077]優(yōu)選地，上述各處所涉減速機(jī)均可以采用行星減速機(jī)或者其他類型的減速機(jī)，只要能夠?qū)崿F(xiàn)變速、提高扭矩的作用即可。
[0078]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0079]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0080]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0081]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0082]在本說明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0083]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于模擬仿真的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，包括:基座(100)、設(shè)置于所述基座(100)上方的平臺(tái)(200)、安裝于所述基座(100)與所述平臺(tái)(200)之間的驅(qū)動(dòng)裝置(300)，以及安裝于所述基座(100)與所述平臺(tái)(200)之間的支撐桿(400);所述支撐桿(400)的下端安裝于所述基座(100)，其上端在第三支點(diǎn)處與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接； 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)包括安裝于基座(100)的電機(jī)(301)、與所述電機(jī)(301)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)(302)、與所述減速機(jī)(302)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄(303)，和與所述曲柄(303)遠(yuǎn)離所述電機(jī)(301)的一端連接的連桿(304)，所述連桿(304)的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄(303)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接； 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)為兩組，其中一組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)(200)在第一支點(diǎn)處相連接，另一組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)(200)在第二支點(diǎn)處相連接;所述第一支點(diǎn)、所述第二支點(diǎn)和所述第三支點(diǎn)在所述平臺(tái)(200)上形成三角形。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述連桿(304)與所述曲柄(303)相樞接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述支撐桿(400)通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接；所述連桿(304)通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接。4.一種用于模擬仿真的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，包括:基座(100)、設(shè)置于所述基座(100)上方的平臺(tái)(200)，以及安裝于所述基座(100)與所述平臺(tái)(200)之間的驅(qū)動(dòng)裝置(300); 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)包括安裝于基座(100)的電機(jī)(301)、與所述電機(jī)(301)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)(302)、與所述減速機(jī)(302)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄(303)，和與所述曲柄(303)遠(yuǎn)離所述電機(jī)(301)的一端連接的連桿(304)，所述連桿(304)的一端以預(yù)設(shè)角度與所述曲柄(303)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，其另一端與所述平臺(tái)萬(wàn)向連接； 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)為三組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)在第一連接點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)在第二連接點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)在第三連接點(diǎn)處相連接;所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺(tái)上形成三角形。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述第一連接點(diǎn)、所述第二連接點(diǎn)和所述第三連接點(diǎn)在所述平臺(tái)上形成的三角形為等腰三角形，且所述等腰三角形在底邊上的高線位于所述平臺(tái)的同向中軸線上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述連桿(304)與所述曲柄(303)相樞接。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述連桿(304)的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄(303)萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接。8.—種用于模擬仿真的四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，包括:基座(100)、設(shè)置于所述基座(100)上方的平臺(tái)(200)，以及安裝于所述基座(100)與所述平臺(tái)(200)之間的驅(qū)動(dòng)裝置(300); 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)包括安裝于基座(100)的電機(jī)(301)、與所述電機(jī)(301)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)(302)、與所述減速機(jī)(302)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄(303)，和與所述曲柄(303)遠(yuǎn)離所述電機(jī)(301)的一端連接的連桿(304)，所述連桿(304)的一端與所述曲柄(303)樞接或萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接； 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)為四組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)(200)在第一安裝點(diǎn)處相連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)(200)在第二安裝點(diǎn)處相連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)(200)在第三安裝點(diǎn)處相連接，第四組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)與所述平臺(tái)(200)在第四安裝點(diǎn)處相連接;所述第一安裝點(diǎn)、所述第二安裝點(diǎn)、所述第三安裝點(diǎn)和所述第四安裝點(diǎn)在所述平臺(tái)(200)上形成四邊形。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的四自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述連桿(304)的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄(303)萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接。10.—種用于模擬仿真的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，包括:基座、設(shè)置于所述基座上方的平臺(tái)(200)，以及安裝于所述基座與所述平臺(tái)(200)之間的驅(qū)動(dòng)裝置(300); 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)包括安裝于基座的電機(jī)(301)、與所述電機(jī)(301)的輸出軸傳動(dòng)連接的減速機(jī)(302)、與所述減速機(jī)(302)的輸出端傳動(dòng)連接的曲柄(303)，和與所述曲柄(303)遠(yuǎn)離所述電機(jī)(301)的一端連接的連桿(304)，所述連桿(304)的一端與所述曲柄(303)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接； 所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)為六組，其中第一組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)之一端與曲柄(303)在第一下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)在第一上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第二組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)之一端與曲柄(303)在第二下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)在第二上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第三組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)之一端與曲柄(303)在第三下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)在第三上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第四組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)之一端與曲柄(303)在第四下節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)在第四上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第五組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)之一端與曲柄(303)在第五下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)在第五上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接，第六組所述驅(qū)動(dòng)裝置(300)的連桿(304)之一端與曲柄(303)在第六下節(jié)點(diǎn)萬(wàn)向連接，其另一端與所述平臺(tái)(200)在第六上節(jié)點(diǎn)處萬(wàn)向連接； 所述第一下節(jié)點(diǎn)和所述第二下節(jié)點(diǎn)形成第一下節(jié)點(diǎn)組，所述第三下節(jié)點(diǎn)與所述第四下節(jié)點(diǎn)形成第二下節(jié)點(diǎn)組，所述第五下節(jié)點(diǎn)和所述第六下節(jié)點(diǎn)形成第三下節(jié)點(diǎn)組，所述第一下節(jié)點(diǎn)組、所述第二下節(jié)點(diǎn)組和所述第三下節(jié)點(diǎn)組在所述基座(100)上的投影形成第一正三角形； 所述第二上節(jié)點(diǎn)和所述第三上節(jié)點(diǎn)形成第一上節(jié)點(diǎn)組，所述第四上節(jié)點(diǎn)與所述第五上節(jié)點(diǎn)形成第二上節(jié)點(diǎn)組，所述第六上節(jié)點(diǎn)和所述第一上節(jié)點(diǎn)形成第三上節(jié)點(diǎn)組，所述第一上節(jié)點(diǎn)組、所述第二上節(jié)點(diǎn)組和所述第三上節(jié)點(diǎn)組在所述基座(100)上的投影形成第二正三角形； 所述第一正三角形以所述第一下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第一上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角，所述第一正三角形以所述第二下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第二上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°_120°的夾角，所述第一正三角形以所述第三下節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線，與所述第二正三角形以所述第三上節(jié)點(diǎn)組為頂點(diǎn)的高線呈0°-120°的夾角。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，各所述夾角均為60°。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于，所述連桿(304)的一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述曲柄(303)萬(wàn)向連接，其另一端通過萬(wàn)向聯(lián)軸器、魚眼桿端關(guān)節(jié)軸承和虎克鉸接中的一者與所述平臺(tái)(200)萬(wàn)向連接。
【文檔編號(hào)】B25H1/00GK205630523SQ201620490643
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月25日
【發(fā)明人】唐姍姍, 孫作成, 王小龍
【申請(qǐng)人】唐姍姍