專利名稱：工業(yè)用機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于輸送液晶面板用玻璃基板等輸送物的工業(yè)用機器人，特別地，涉及將輸送物載于安裝在手部上的叉架上進行輸送的工業(yè)用機器人。
背景技術(shù)：
這種工業(yè)用機器人是將叉架安裝于進行二維至三維移動進而旋轉(zhuǎn)的手部上的機器人，廣泛地采用將輸送物載于該叉架上而輸送的方式。該工業(yè)用機器人的叉架可以插入到多層地載置于收納盒內(nèi)的輸送物或者放置于處理部中的輸送物的下方，使該叉架上升，從而將輸送物載于叉架上。而且，工業(yè)用機器人使手部移動來輸送載于叉架上的輸送物。
在輸送物具有如大型的液晶面板用玻璃基板那樣的較大面積的情況下，必須使用非常長的叉架，從而叉架的前端下垂。該叉架前端的下垂量，因叉架的不同而不同，并且在對應于輸送物的變更而改變叉架的長度的情況下下垂量也不同。因此，現(xiàn)有的這種工業(yè)用機器人的位置控制具有操作煩雜這一缺點。
另外，為了防止叉架前端的下垂，使叉架較粗，提高剛性即可，不過如果使叉架較粗，則重量增加，操作性較差，必須降低輸送速度。因此，如現(xiàn)有的特開2004-148476號公報中所記載那樣，提出了將叉架作成為中空形狀、并且使叉架的厚度朝向前端地變薄地構(gòu)成的發(fā)明等。根據(jù)該發(fā)明，可以將叉架前端的下垂量抑制為較小，不過并不能消除下垂，且如果叉架較長，則下垂量較大，又，不能使叉架整體的粗細特別是厚度較薄。
又，如果使叉架較粗、較厚，則必須使多層地載置于收納盒內(nèi)的輸送物的間隔較大，必須使用大型的收納盒，并且必須擴大工業(yè)用機器人的移動范圍。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)所具有的缺點而作出的，目的在于提供一種工業(yè)用機器人，其叉架即使較長，也不會使其較粗，可以對叉架前端的下垂進行修正，從而容易、迅速且準確地輸送輸送物。
為了達成前述目的，本發(fā)明的特征在于，在以機器人的臂來輸送輸送物的工業(yè)用機器人中，具有在水平面上旋轉(zhuǎn)的臂；安裝于前述臂的前端部上的手部；以水平的姿勢安裝于前述手部上、用于承載前述輸送物的叉架；將前述叉架的根端部固定于前述手部的上表面上的機構(gòu)；在前述手部上備有以下機構(gòu)抵接于前述叉架的下表面上而上推該叉架的前端側(cè)、從而調(diào)整叉架前端的上下方向的位置。
又，本發(fā)明的特征在于，在以機器人的臂來輸送輸送物的工業(yè)用機器人中，具有在水平面上旋轉(zhuǎn)的臂；以水平的姿勢安裝于前述臂的前端部的手部上的叉架；在前述叉架的根端側(cè)的第1位置處將該叉架固定于前述手部上的第1安裝機構(gòu)；在從前述第1位置向叉架前端側(cè)遠離規(guī)定距離的第2位置處將該叉架固定于前述手部上的第2安裝機構(gòu)；在這些第1安裝機構(gòu)與第2安裝機構(gòu)中，至少一方可以對前述叉架的安裝高度位置進行調(diào)整，第1安裝機構(gòu)與第2安裝機構(gòu)協(xié)作地構(gòu)成對前述叉架的前端側(cè)的上下方向的位置進行調(diào)整的機構(gòu)。
因為本發(fā)明如上述那樣構(gòu)成，所以即使叉架的前端下垂，也可以通過叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)來容易且正確地對叉架前端的下垂進行修正。因此，工業(yè)用機器人的位置控制較容易，操作性較好，并且因為不使叉架的粗細增大，所以也并不妨害工業(yè)用機器人自身的操作性，從而可以得到容易、迅速且正確地輸送輸送物的效果。


圖1是表示本發(fā)明所應用的工業(yè)用機器人的正視圖。
圖2是放大地表示本發(fā)明的第1實施方式的工業(yè)用機器人所備有的手部以及叉架的俯視圖。
圖3是圖2的A-A線的剖視圖。
圖4是放大地表示本發(fā)明的第1實施方式的其它實施例的手部以及叉架的俯視圖。
圖5是表示圖4的手部以及叉架的又一變形例的剖視圖。
圖6是表示圖4的手部以及叉架的又一變形例的剖視圖。
圖7是表示圖4的手部以及叉架的又一變形例的剖視圖。
圖8是放大地表示本發(fā)明的第2實施方式的其它實施例的手部以及叉架的俯視圖。
圖9是圖8的B-B線的剖視圖。
圖10是放大地表示本發(fā)明的第2實施方式的其它實施例的手部以及叉架的俯視圖。
圖11是圖10的C-C線的剖視圖。
圖12是圖11的D-D線的剖視圖。
圖13是放大地表示本發(fā)明的第3實施方式的其它實施例的手部以及叉架的俯視圖。
圖14是圖13的E-E線的剖視圖。
圖15是表示圖14的實施例的變形例的剖視圖。
圖16是表示圖14的實施例的其它變形例的剖視圖。
圖17是表示圖14的實施例的又一變形例的剖視圖。
圖18是表示如圖17所示的變形例的其它變形例的俯視圖。
圖19是圖18的F-F線的剖視圖。
具體實施例方式
以下，一邊參照附圖一邊說明本發(fā)明的工業(yè)用機器人的實施方式。
第1實施方式圖1是表示應用了本發(fā)明的工業(yè)用機器人的一例的圖，10是基座，11是旋轉(zhuǎn)臺，12是升降·旋轉(zhuǎn)軸，13是第1旋轉(zhuǎn)臂，14是第2旋轉(zhuǎn)臂，15是手部，16是叉架。
第1旋轉(zhuǎn)臂13以及第2旋轉(zhuǎn)臂14，是在水平面上旋轉(zhuǎn)的臂，可以以相互反方向地旋轉(zhuǎn)的方式使第2旋轉(zhuǎn)臂前端的手部15在升降·旋轉(zhuǎn)軸12的半徑方向上移動。此時，手部15以與第1旋轉(zhuǎn)臂13以及第2旋轉(zhuǎn)臂14的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動的方式在第2旋轉(zhuǎn)臂14上旋轉(zhuǎn)，并將叉架16的朝向保持為一定。又，手部15也可與上述聯(lián)動分開地旋轉(zhuǎn)。進而，手部15與升降·旋轉(zhuǎn)軸12的升降一起上下移動。又，手部15通過旋轉(zhuǎn)臺11的旋轉(zhuǎn)向升降·旋轉(zhuǎn)軸12的圓周方向移動。
圖2是詳細地放大表示手部15以及叉架16的俯視圖。如該圖2所示那樣，以2根為一組的叉架16的根端部通過螺栓17固定于手部15的上表面上，以此叉架16、16以平行且水平的姿勢可裝卸地安裝于手部15上。圖3是圖2的A-A線的剖視圖，如該圖3所示那樣，形成凹部的階梯部15a以在手部15的寬度方向上延伸的方式設(shè)置于手部15的前端側(cè)。在該階梯部15a上，在可以抵接于各叉架16的下表面上的位置上配置有壓片22。叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)20由墊片21與壓片22構(gòu)成，它們通過螺栓23而可以裝卸地安裝。
墊片21預先準備有各種的厚度的墊片，如圖3所示那樣，通過將墊片21夾裝于壓片22的下表面與階梯部15a之間，壓片22的上端就從手部15的上表面稍微地突出，從而上推叉架16的下表面。因而，如果選擇適當厚度的墊片21，則叉架16的前端與根端部就調(diào)整為成為大致相同高度。
接著，說明該工業(yè)用機器人的作用。叉架16，如果其較長，則如圖3所示那樣，整體地彎曲，從而前端下垂。該下垂通過以下方式進行修正適當?shù)剡x擇墊片21的厚度，如圖3所示那樣，使叉架16的前端與根端部成為大致相同的高度。因此，與相對于未圖示出的輸送物的手部15的高度有關(guān)的位置控制較容易，操作性較好。又，因為不以增加叉架16本身的粗細從而提高剛性來防止前端的下垂，所以并不增加工業(yè)用機器人的載荷，也不妨害工業(yè)用機器人自身的操作性。因此，可以容易、迅速且準確地輸送輸送物。
在上述實施方式例中，表示了叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)20通過墊片21、壓片22以及將它們安裝于手部15上的螺栓23構(gòu)成，預先準備各種厚度的墊片21，選擇最適當厚度的墊片21而使用的例子，不過本發(fā)明并不限定于此，不使用墊片21，將壓片22作成為具有與其同樣形狀的高度調(diào)整墊塊，并預先準備各種厚度，從而選擇最適當?shù)母叨日{(diào)整墊塊而使用，或者只準備一個高度調(diào)整墊塊，現(xiàn)場加工成最適當?shù)暮穸冗M行使用均可以。
圖4表示本發(fā)明的其它實施方式例。在該圖4的實施方式例中，叉架16，通過松動螺栓17來沿著設(shè)置于手部15上的T槽15b而移動，從而調(diào)整叉架16、16的間隔，并通過在任意的位置上緊固螺栓17來固定于寬度方向的任意位置上。而且，與前述壓片22同樣的壓片22A形成為可以遍及分別與叉架16的寬度方向的各安裝位置對應的范圍的長度，并通過2根螺栓而安裝于手部15上。另外，在該壓片22A下方，配置有與該壓片22A同樣長度的、與前述墊片21同樣的墊片。就該壓片22A以及其下的未圖示出的墊片而言，將其取代而作成為與前述高度調(diào)整墊塊同樣的部件亦可。
圖5是表示本發(fā)明的又一實施方式例的圖，作為叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)20，使用高度調(diào)整螺紋件24。該高度調(diào)整螺紋件24以其前端抵接于叉架16的下表面上而朝向該下表面沿上下方向出入的方式與手部15螺合。另外，25是鎖緊螺母。以此，通過對高度調(diào)整螺紋件24的前端從手部15突出的量進行微調(diào)整，叉架16的前端高度位置就可以任意地設(shè)定。
在該圖5所示的實施方式例中，可以將叉架16的寬度方向安裝位置變更為多處，分別對應于各安裝位置地設(shè)置多個高度調(diào)整螺紋件24。
圖6是表示本發(fā)明的又一實施方式例的圖，作為叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)，是將朝向叉架16的下表面出入的高度調(diào)整墊塊26與楔子27設(shè)置于手部15上的圖。該高度調(diào)整墊塊26的下端形成為傾斜面，該傾斜的下表面以楔子27來支承。楔子27，通過螺紋件28而在圖6中左右地移動，以此可以使高度調(diào)整墊塊26上下地移動，從而對從手部15的上表面突出的突出量進行微調(diào)整。另外，29是鎖緊螺母。以此，也可以與如圖5所示的實施方式例同樣地，以高度調(diào)整墊塊26來上推叉架16，從而將其前端高度位置任意地設(shè)定。
圖7是表示本發(fā)明的又一實施方式例的圖，與如圖6所示的實施方式例同樣地，作為叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)20，將以抵接于叉架16的下表面上的方式上下移動的高度調(diào)整墊塊30設(shè)置于手部15上這一點是同樣的，不過取代楔子27，而是通過螺紋件31使該高度調(diào)整墊塊30上下移動。另外，32是鎖緊螺母。以此，也與如圖5以及圖6所示的實施方式例同樣地，叉架16的前端高度位置可以任意地設(shè)定。
在如這些圖6以及圖7所示的實施方式例中，將叉架16如圖4所示那樣可以固定地安裝于寬度方向的任意位置上，將高度調(diào)整墊塊26、30與如圖4所示的壓片22A同樣地，形成為遍及可以分別與叉架16的寬度方向的各安裝位置對應的范圍的長度。此時，楔子27或者螺紋件31在高度調(diào)整墊塊26、30的寬度方向的中央設(shè)置一個，或者分別設(shè)置于兩端均可以。
第2實施方式接著，參照圖8至圖12說明本發(fā)明的工業(yè)用機器人的第2實施方式。另外，本發(fā)明所應用的工業(yè)機器人是與第1實施方式同樣地如圖1所示的機器人，就安裝于手部15上的叉架16而言，對于與圖1至圖7的第1實施方式共用的構(gòu)成要素，使用相同的附圖標記，省略詳細的說明。
圖8是詳細地放大表示手部15以及叉架16的俯視圖。如該圖8所示那樣，以2個為一組的叉架16的根端側(cè)通過螺栓17固定于手部15的上表面上，叉架16、16以相互平行且水平的姿勢安裝于手部15上。圖9是圖8的B-B線的剖視圖，如該圖9所示那樣，在手部15的上表面上，在比螺栓17對叉架16的根端部進行固定的位置更靠叉架16的前端側(cè)的位置上，形成有與叉架16的下表面對置的凹部15A，在該凹部15A內(nèi)配置有構(gòu)成叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)40的偏心墊塊41。
偏心墊塊41通過偏心軸42被可旋轉(zhuǎn)地支承。該偏心軸42與叉架16平行地配置于手部15上，偏心墊塊41以其中心從偏心軸42偏心的方式通過螺母43而固定于偏心軸的前端。因而，偏心墊塊41的外周面相對于軸42偏心，該外周面從手部15的上表面突出，其突出量因偏心墊塊41的旋轉(zhuǎn)位置不同而改變。對于偏心軸42，將工具卡合于從手部15突出的工具卡合部44上使其旋轉(zhuǎn)，并通過螺母45固定于規(guī)定角度位置。
接著，說明該工業(yè)用機器人的作用。叉架16，如果其較長，則如圖9所示那樣，整體地彎曲，從而前端下垂。因此，使叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)40的偏心軸42旋轉(zhuǎn)，使偏心墊塊41的外周面的突出量變化，從而上推叉架16，以此就如圖9所示那樣，在叉架16的前端調(diào)整到與根端部大致相同的高度之后，在該位置上緊固螺母45，將偏心墊塊41固定于規(guī)定角度位置即可。以此，叉架16前端的下垂就被修正。
這樣，根據(jù)該工業(yè)用機器人，因為可以非常簡單地對叉架16前端的下垂進行修正，所以與相對于未圖示出的輸送物的手部15的高度有關(guān)的位置控制較容易，操作性較好。又，因為不增加叉架16的粗細并提高剛性來防止前端的下垂，所以并不增加工業(yè)用機器人的載荷，也不妨害工業(yè)用機器人自身的操作性。因此，可以容易、迅速且準確地輸送輸送物。
圖10至圖12是表示本發(fā)明的其它實施方式例的圖，圖10是詳細地放大表示手部15以及叉架16的俯視圖，圖11是圖10的C-C線的剖視圖，圖12是圖11的D-D線的剖視圖。該其它實施方式例，是作為叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)40，使用使叉架16在橫截方向上延伸的楔子機構(gòu)50的例子。
如圖10以及圖11所示那樣，在手部15上，在比螺栓17對叉架16、16的根端部進行安裝固定的位置更靠叉架16、16的前端側(cè)的位置上，設(shè)置有使叉架16、16一起在橫截方向上延伸的楔子機構(gòu)50。楔子機構(gòu)50，如圖12所示那樣，包括上下移動自如地安裝于手部15上，作為抵接于叉架16的下表面上的叉架上推部件的上楔子部件51；和配置于該上楔子部件51下方的下楔子部件52。
上楔子部件51的下表面與下楔子部件52的上表面，以構(gòu)成楔子機構(gòu)50的方式在圖12中作為在左右方向上傾斜的斜面而形成，在下楔子部件52的圖12中下表面上，裝卸自如地嵌合有進給螺母53。該進給螺母53，卡合于以僅可以旋轉(zhuǎn)的方式安裝在手部15上的進給螺紋件54上，通過將工具卡合于進給螺紋件54的工具卡合部55上而旋轉(zhuǎn)，在圖12中沿左右方向移動。通過該進給螺母53的移動，下楔子部件52在圖12中在左右方向上移動，使作為叉架上推部件的上楔子部件51上下移動地從手部15的上表面突出，從而上推叉架16。另外，56是用于防止進給螺紋件54的脫落的壓板。
根據(jù)該其它實施方式例，僅僅使一個進給螺紋件54旋轉(zhuǎn)，通過1個上楔子部件51就可以同時地上推2根或者2根以上的多個叉架16，從而同時地對其前端位置進行修正。
第3實施方式接著，參照圖13至圖19說明本發(fā)明的第3實施方式。另外，對于與圖1至圖7的第1實施方式共用的構(gòu)成要素，使用相同標記，省略詳細的說明。
圖13是詳細地放大表示手部15以及叉架16的俯視圖，圖14是圖13的E-E線的剖視圖。叉架16，在其根端側(cè)的第1位置上通過由螺栓61以及鎖緊螺母62、63構(gòu)成的第1安裝機構(gòu)60安裝于手部15上，在以從上述第1位置向叉架16的前端側(cè)遠離規(guī)定量的第2位置上通過由螺栓65以及鎖緊螺母66、67構(gòu)成的第2安裝機構(gòu)64安裝于手部15上。
如該圖13至圖14所示的實施方式例以如下的方式構(gòu)成在以稍微地松動鎖緊螺母62、63、66、67從而旋轉(zhuǎn)螺栓61、65的方式改變高度之后，通過再次緊固鎖緊螺母62、63、66、67，就可以對叉架16的第1以及第2位置的安裝高度位置進行調(diào)整。
根據(jù)該圖13至圖14所示的實施方式例，通過以第1以及第2安裝機構(gòu)60、64的兩方或者任意一方來對安裝高度位置進行調(diào)整，就可以使叉架16的前端高度位置更大地變化，并且可以可靠地將該前端高度位置保持于更正確的位置上。
圖15是如圖13至圖14所示的實施方式例的變形例，第1安裝機構(gòu)70，是不帶有高度調(diào)整機構(gòu)，僅通過螺栓71在第1位置上將叉架16安裝固定于手部15上的機構(gòu)。又，第2安裝機構(gòu)72通過由具有凸曲面的陽形曲面墊圈73與具有凹曲面的陰形曲面墊圈74構(gòu)成的傾斜容許機構(gòu)來保持叉架16。這種情況下，以如下的方式構(gòu)成以陰形曲面墊圈74從上下將叉架16夾住，使陽形曲面墊圈73分別重合于陰形曲面墊圈74上，并以螺栓75與鎖緊螺母76將它們保持。77是用于將螺栓75固定于手部15上的鎖緊螺母。另外，該傾斜容許機構(gòu)，省略陰形曲面墊圈74而只作成為陽形的曲面墊圈73亦可。
根據(jù)如該圖15所示的變形例，通過在第2安裝機構(gòu)72上具有傾斜容許機構(gòu)，與第1安裝機構(gòu)60和第2安裝機構(gòu)64的安裝高度的不同無關(guān)地、傾斜為任意角度進行保持，所以可以使叉架16的前端高度位置更平滑且更大地變化。
圖16是如圖13至圖14所示的實施方式例的其它變形例，第1安裝機構(gòu)80是不帶有高度調(diào)整機構(gòu)、將叉架16通過在水平橫截的方向上延伸的銷81而向上下方向擺動自如地安裝于手部15上的機構(gòu)。另外，第2安裝機構(gòu)72與如圖15所示的變形例的機構(gòu)相同。根據(jù)該變形例，就可以比如圖15所示的變形例更容易地使叉架16傾斜，從而可以使叉架16的前端高度位置更平滑且更大地變化。
圖17是如圖13至圖14所示的實施方式例的又一變形例，是將第1安裝機構(gòu)90作成為與如圖9以及圖10所示的第2安裝機構(gòu)相同構(gòu)造的例子，91是螺栓，92、93是鎖緊螺母，94、95是陰陽的曲面墊圈。
根據(jù)該變形例，因為第1安裝機構(gòu)90具有高度調(diào)整機構(gòu)，所以通過對第1以及第2安裝機構(gòu)90、92的兩方或者任意一方的安裝高度位置進行調(diào)整，就可以對叉架16的前端高度位置進行調(diào)整，并且可以容易地使叉架16傾斜，從而可以比如圖16所示的實施例更平滑且更大地使叉架16的前端高度位置變化。
圖18至圖19是將如圖17所示的變形例進一步變形的圖，第1安裝機構(gòu)90的螺栓91與第2安裝機構(gòu)92的螺栓95分別螺合于T字型塊96、98中。T字型塊96、98，分別移動自如地卡合于以朝向叉架16的寬度方向的方式設(shè)置于手部15的上表面上的T槽15B、15B中，通過墊圈97、99來緊固螺母93、97，以此固定于叉架16的寬度方向的任意位置上。
根據(jù)如圖18至圖19所示的變形例，可以任意地變更叉架16的寬度方向的各安裝位置。
另外，在如圖10至圖12所示的實施方式例中，如果不通過螺栓17將叉架16直接安裝于手部15上，而以使用上述T槽15A以及T字型塊76的方式設(shè)置成叉架16在寬度方向上可以移動，則也可以任意地變更叉架16的寬度方向的各安裝位置。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)用機器人，以機器人的臂來輸送輸送物，其特征在于，具有在水平面上旋轉(zhuǎn)的臂，安裝于前述臂的前端部上的手部，以水平的姿勢安裝于前述手部上、用于承載前述輸送物的叉架，將前述叉架的根端部固定于前述手部的上表面上的機構(gòu)；在前述手部上備有下述機構(gòu)其抵接于前述叉架的下表面上而上推該叉架的前端側(cè)、從而調(diào)整叉架前端的上下方向的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)包括墊片和壓片，所述壓片通過前述墊片可裝卸地安裝在形成于前述手部的前端的階梯部上，并抵接于前述叉架的下表面上。
3.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)由高度調(diào)整墊塊構(gòu)成，所述高度調(diào)整墊塊可裝卸地安裝在形成于前述手部的前端的階梯部上、具有與叉架前端位置的調(diào)整量相對應的最適當厚度。
4.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)由高度調(diào)整螺紋件構(gòu)成，所述高度調(diào)整螺紋件螺合在前述手部上，以使螺紋件前端一邊抵接于前述叉架的下表面上、一邊在上下方向上以微少量上推前述叉架。
5.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)由高度調(diào)整墊塊和楔子構(gòu)成，所述高度調(diào)整墊塊能夠以一邊抵接于前述叉架的下表面上一邊在上下方向上移動的方式安裝于前述手部上，所述楔子用于對該高度調(diào)整墊塊從手部的上表面突出的量進行調(diào)整。
6.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)由以能夠一邊抵接于前述叉架的下表面一邊在上下方向上移動的方式安裝于前述手部上的高度調(diào)整墊塊、和用于對該高度調(diào)整墊塊從手部的上表面突出的量進行調(diào)整的螺紋件構(gòu)成。
7.如權(quán)利要求1至6中的任意一項所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架通過固定機構(gòu)來安裝于前述手部上，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)的壓片或者高度調(diào)整墊塊具有可以分別與前述叉架的寬度方向的各安裝位置對應的長度，所述固定機構(gòu)可以沿著分別形成于手部的寬度方向上的T槽而變更安裝位置。
8.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)包括偏心軸、通過前述偏心軸可偏心旋轉(zhuǎn)地安裝于前述手部上，且偏心的外周面抵接于前述叉架的下表面上的偏心墊塊、和將前述偏心墊塊固定于希望的旋轉(zhuǎn)位置，對該偏心墊塊外周面從前述手部的上表面突出的突出量進行調(diào)整的機構(gòu)。
9.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架前端位置的調(diào)整機構(gòu)包括叉架上推部件，在前述叉架的寬度方向上延伸并且可以上下移動地安裝于前述手部上，上表面抵接于前述叉架的下表面上；楔子部件，使前述上推部件進行前述的上下移動；調(diào)整機構(gòu)，送出前述楔子部件，對前述上推部件從手部的上表面突出的突出量進行調(diào)整。
10.如權(quán)利要求9所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述調(diào)整機構(gòu)包括固定于前述楔子部件上的進給螺母、和與前述進給螺母螺合的進給螺紋件。
11.一種工業(yè)用機器人，以機器人的臂來輸送輸送物，其特征在于，具有在水平面上旋轉(zhuǎn)的臂，以水平的姿勢安裝于前述臂的前端部的手部上的叉架，在前述叉架的根端側(cè)的第1位置處將該叉架固定于前述手部上的第1安裝機構(gòu)，在從前述第1位置向叉架前端側(cè)遠離規(guī)定距離的第2位置處將該叉架固定于前述手部上的第2安裝機構(gòu)；這些第1安裝機構(gòu)與第2安裝機構(gòu)中的至少一方可以對前述叉架的安裝高度位置進行調(diào)整，第1安裝機構(gòu)與第2安裝機構(gòu)協(xié)作地構(gòu)成對前述叉架的前端側(cè)的上下方向的位置進行調(diào)整的機構(gòu)。
12.如權(quán)利要求10所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述第2安裝機構(gòu)以通過傾斜容許機構(gòu)來保持前述叉架的方式構(gòu)成，前述傾斜容許機構(gòu)容許在前述叉架因安裝高度的不同而傾斜的狀態(tài)下進行保持。
13.如權(quán)利要求10所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述第1以及2安裝機構(gòu)均以通過前述傾斜容許機構(gòu)來保持前述叉架的方式構(gòu)成。
14.如權(quán)利要求10所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述第1安裝機構(gòu)在第1安裝位置處保持前述叉架使其向上下方向擺動自如，并具有在水平地橫截前述叉架的方向上延伸的銷作為擺動支點。
15.如權(quán)利要求10至14中的任意一項所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述傾斜容許機構(gòu)由陰形曲面墊圈和陽形曲面墊圈這上下2組的組合或者從上下夾持叉架的一對前述陽形曲面墊圈構(gòu)成，所述陰形曲面墊圈以從上下夾持前述手部的方式具有凹曲面，所述陽形曲面墊圈具有與該凹曲面重合的凸曲面。
16.如權(quán)利要求15所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述第1安裝機構(gòu)及/或第2安裝機構(gòu)分別具有使前述叉架夾裝于前述傾斜容許機構(gòu)中以保持前述手部的螺栓與鎖緊螺母。
17.如權(quán)利要求11或者12所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述第1安裝機構(gòu)以及第2安裝機構(gòu)使用可以改變前述叉架的寬度方向的安裝位置的位置變更機構(gòu)來安裝在前述手部上。
18.如權(quán)利要求16所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述位置變更機構(gòu)包括在前述手部的上表面上沿前述叉架的寬度方向延伸的T槽、滑動自如地卡合于前述T槽中并分別固定前述第1安裝機構(gòu)、第2安裝機構(gòu)的T字型塊。
19.如權(quán)利要求1或者11所述的工業(yè)用機器人，其特征在于，前述叉架由水平且平行地延伸的2根以上的叉架構(gòu)成。
全文摘要
本發(fā)明提供一種工業(yè)用機器人，其叉架即使較長，也不會使其較粗，可以對叉架前端的下垂進行修正，從而容易、迅速且準確地輸送輸送物。叉架(16)通過螺栓(17)而可以裝卸地安裝于手部(15)上。在手部(15)上，以抵接于叉架(16)的下表面上從而上推叉架(16)的前端側(cè)的方式安裝有由墊片(21)與壓片(22)構(gòu)成的叉架前端位置調(diào)整機構(gòu)(20)。該墊片(21)預先準備有各種的厚度，從而選擇使叉架(16)的前端成為與根端大致相同的高度這一厚度進行使用。
文檔編號H01L21/67GK1759995SQ20051011373
公開日2006年4月19日 申請日期2005年10月14日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月14日
發(fā)明者安部公則, 小椋勝仁 申請人:東芝機械株式會社