用于操作工業(yè)機(jī)器人的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于借助于操作設(shè)備（10）操作工業(yè)機(jī)器人（12）的方法，該方法包括以下方法步驟：觸摸圖形用戶界面（18）的被框架（34）包圍的觸敏顯示器（20）上的虛擬操作元素，其中在觸摸該虛擬操作元素時(shí)觸發(fā)分配給該操作元素的功能。為了提高操作工業(yè)機(jī)器人的安全性并且為了能夠以所期望的程度在工業(yè)機(jī)器人的位置方面對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整而提出：選擇性地檢測(cè)操作人員的手指在觸摸觸摸顯示器（20）的被構(gòu)造成所定義的行進(jìn)面的虛擬操作元素時(shí)偏移的速度或者路程；從所述偏移的速度或路程中生成控制信號(hào)，所述控制信號(hào)被用于移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人（12）的速度預(yù)先給定值或位置預(yù)先給定值；以及在與充當(dāng)觸覺(jué)標(biāo)記的框架片段（36）相距一定距離處定義針對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人的二維位置預(yù)先給定值的第一行進(jìn)面，并且在所述距離以內(nèi)定義針對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人的第三位置預(yù)先給定值的第二行進(jìn)面。
【專利說(shuō)明】用于操作工業(yè)機(jī)器人的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于借助于操作設(shè)備操作工業(yè)機(jī)器人的方法，該方法包括以下方法步驟:觸摸圖形用戶界面的被框架包圍的觸敏顯示器上的虛擬操作元素，其中在觸摸該虛擬操作元素時(shí)觸發(fā)分配給該操作元素的功能。

【背景技術(shù)】
[0002]在DE 10 2010 039 540 Al中描述了手持式操作設(shè)備形式的用于控制工業(yè)機(jī)器人的裝置。該手持式操作設(shè)備可以與機(jī)器人控制裝置耦合，以便對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程或控制。
[0003]該手持式操作設(shè)備包括具有微處理器的電子設(shè)備，以便能夠與機(jī)器人控制裝置通信。該手持式操作設(shè)備還包括被構(gòu)造成觸摸屏的顯示器、緊急停機(jī)按鍵、以及被構(gòu)造成鎖的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)。為了人工地移動(dòng)例如機(jī)器人臂，該手持式操作設(shè)備包括不同的可彼此獨(dú)立地人工操控的輸入裝置或行進(jìn)裝置，所述輸入裝置或行進(jìn)裝置例如被構(gòu)造成6D鼠標(biāo)或者觸摸按鍵。借助于觸摸屏，所存在的可能性是，給所述行進(jìn)裝置中的每個(gè)都分配其自己的參考坐標(biāo)系。
[0004]但是在公知的實(shí)施方式中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制僅僅通過(guò)可人工操控的輸入裝置來(lái)進(jìn)行，使得手持式操作設(shè)備在其制造方面是高成本的，并且在運(yùn)行中易受影響。
[0005]在DE 10 2010 025 781 Al中描述了另一用于操作工業(yè)機(jī)器人的裝置。移動(dòng)電話形式的該手持式設(shè)備具有觸摸屏，該觸摸屏一方面充當(dāng)用于輸出機(jī)器人控制裝置的信息、尤其是用于顯示操作界面的輸出裝置，并且另一方面充當(dāng)用于借助于按鍵輸入控制命令的命令輸入裝置。
[0006]該手持式設(shè)備借助于在例如將移動(dòng)電話保持在機(jī)動(dòng)車輛中的原理中公知的夾持設(shè)備可松開(kāi)地固定在便攜式安全設(shè)備處，并且通過(guò)USB接口與該安全設(shè)備連接。安全輸入設(shè)備具有緊急停止按鈕、同意按鍵以及運(yùn)行方式選擇開(kāi)關(guān)。該實(shí)施方式中的缺點(diǎn)是，為了安全地操作虛擬按鍵，操作人員總是被迫查看觸摸屏以便避免誤輸入。同樣的情況在諸如強(qiáng)光入射或者昏暗狀況之類的妨礙對(duì)觸摸屏的操作的不利環(huán)境條件時(shí)成立。
[0007]在引文Mark John Micir 的博士論文“Mult1-Touch Interact1n for RobotCommand and Control" (2010年12月)中描述了通過(guò)手指在觸摸屏上行進(jìn)來(lái)操作機(jī)器人。通過(guò)移動(dòng)手指，可以控制平面中的方向和機(jī)器人的速度。在從觸摸屏移除手指時(shí)，機(jī)器人進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)。
[0008]根據(jù)US 2008/0165255 Al，可以通過(guò)在觸摸屏的表面上移動(dòng)手指來(lái)在二維上控制車輛。
[0009]多點(diǎn)觸摸屏在NIEDERHUBER, Ch.的引文:“Bedienpanel:Multitouch-Technologie mit Haptischen Elementen vereint” (In: etzElektrotechnik + Automat1n,第 1-2/2012 期，第 2-4 頁(yè))中予以了描述。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明所基于的任務(wù)是，將開(kāi)頭提到類型的方法改進(jìn)為使得提高操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)的安全性。工業(yè)機(jī)器人還應(yīng)當(dāng)以所期望的程度在其位置方面被調(diào)整。在機(jī)器人的行進(jìn)方向和速度方面對(duì)機(jī)器人的控制應(yīng)當(dāng)是可能的。
[0011]為了解決該任務(wù)而提出:選擇性地檢測(cè)操作人員的手指在觸摸觸摸顯示器的被構(gòu)造成所定義的行進(jìn)面的虛擬操作元素時(shí)偏移的的速度或者路程(Strecke);從該偏移的速度或路程中生成控制信號(hào)，該控制信號(hào)被用于移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的速度預(yù)先給定值或位置預(yù)先給定值；以及在與充當(dāng)觸覺(jué)標(biāo)記的框架片段相距一定距離處定義針對(duì)該工業(yè)機(jī)器人的二維位置預(yù)先給定值(X、Y坐標(biāo)(位置)或者Vx、Vy速度)的第一行進(jìn)面，并且在該距離以內(nèi)定義針對(duì)該工業(yè)機(jī)器人的第三位置預(yù)先給定值(Z坐標(biāo)(位置)或Vz速度)的第二行進(jìn)面。
[0012]尤其是通過(guò)手指在觸摸所述行進(jìn)面之一期間的偏移來(lái)生成控制信號(hào)，該控制信號(hào)根據(jù)操作設(shè)備的所設(shè)定的模式被用于移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的速度預(yù)先給定值或者位置預(yù)先給定值。
[0013]根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)觸摸屏上的2D運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng)。在此，沿著觸摸顯示器的充當(dāng)觸覺(jué)標(biāo)記的片段引導(dǎo)手指、比如大拇指，以便在一定方向上調(diào)整機(jī)器人。在笛卡爾坐標(biāo)系或所定義的坐標(biāo)系的其余方向上的調(diào)整在與手指、比如大拇指相距一定距離之處進(jìn)行。通過(guò)該特殊布置，操作者可以明顯地區(qū)分并盲地到達(dá)兩個(gè)行進(jìn)域。直接處于顯示器邊緣處的域-手指與殼體邊緣具有可觸摸到的接觸-激活針對(duì)第三維的行進(jìn)預(yù)先給定值。大約手指寬地處于顯示器邊緣附近的域激活其余二維中的行進(jìn)預(yù)先給定值。在此，諸如大拇指之類的手指明顯地向側(cè)面伸展并且與殼體邊緣不具有接觸。如果操作者想要針對(duì)第一或第二虛擬行進(jìn)面作出決定，則手指的命中精度是次要的。與觸摸顯示器的第一手指接觸僅須處于寬大地確定尺寸的一個(gè)或另一個(gè)虛擬行進(jìn)面內(nèi)。在此，手指的第一擊中點(diǎn)被假定為零點(diǎn)，從該零點(diǎn)出發(fā)，每個(gè)進(jìn)一步的手指運(yùn)動(dòng)一在與觸摸顯示器的持久手指接觸的情況下一被評(píng)估為偏移，從其中生成用于機(jī)器人的行進(jìn)預(yù)先給定值的控制信號(hào)。該通過(guò)殼體邊緣的觸覺(jué)標(biāo)記所支持的行進(jìn)允許在盲操作中移動(dòng)機(jī)器人。
[0014]此外所存在的可能性是，通過(guò)改變模式來(lái)在機(jī)器人的位置預(yù)先給定值與速度預(yù)先給定值之間轉(zhuǎn)變，其中觸摸顯示器的相同行進(jìn)面可以以前面所描述的方式來(lái)利用。
[0015]手指在所定義的行進(jìn)面或虛擬操作元素上的偏移的路程優(yōu)選地與工業(yè)機(jī)器人的行進(jìn)速度和/或位置成比例。在觸摸所定義的行進(jìn)面以后，在具有接觸的滑動(dòng)期間，還超出所示虛擬行進(jìn)面的域界限的整個(gè)觸摸顯示面都對(duì)手指可用。
[0016]當(dāng)操作人員將其手指從觸摸顯示器提離時(shí)，工業(yè)機(jī)器人達(dá)到停止?fàn)顟B(tài)。此外規(guī)定:對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)的靈敏度通過(guò)虛擬操作元素、比如滑動(dòng)調(diào)節(jié)器針對(duì)位置預(yù)先給定值以及針對(duì)速度預(yù)先給定值來(lái)無(wú)級(jí)地調(diào)整。
[0017]諸如X和Y坐標(biāo)之類的二維位置預(yù)先給定值優(yōu)選地通過(guò)觸摸所定義的行進(jìn)面來(lái)進(jìn)行，所述行進(jìn)面在觸摸顯示器上被定位為與顯示器邊緣相距一定距離，使得所述行進(jìn)面可以用諸如大拇指之類的手指來(lái)操作。
[0018]作為具有平坦表面的市場(chǎng)上常見(jiàn)觸摸屏(該觸摸屏優(yōu)選地被構(gòu)造成電容觸摸屏，但也可以考慮電阻觸摸屏)的觸摸顯示器的為了預(yù)先給定機(jī)器人的X-Y坐標(biāo)而操作人員的手指、尤其是大拇指必須在觸摸顯示器上接觸式地移動(dòng)的區(qū)域在觸摸顯示器的所謂遠(yuǎn)離邊緣(randfern)的區(qū)域中延伸、優(yōu)選地與包圍觸摸顯示器的框架相距至少大拇指寬地延伸。
[0019]此外，本發(fā)明規(guī)定:工業(yè)機(jī)器人可以通過(guò)直接側(cè)面地布置在顯示器邊緣處的操作元素在第三坐標(biāo)方向(Z坐標(biāo))上被控制，其中操作人員的手指被引導(dǎo)得經(jīng)過(guò)顯示器邊緣和/或在顯示器邊緣上并沿著該顯示器邊緣延伸的觸覺(jué)標(biāo)記。
[0020]X、Y和Z坐標(biāo)尤其是笛卡爾坐標(biāo)系的坐標(biāo)。通過(guò)添加至少另一或另外的虛擬行進(jìn)面，可以控制工作定向(旋轉(zhuǎn)角)Α、Β和C。這些另外的行進(jìn)面在構(gòu)造和功能方面都類似于針對(duì)X、Y和Z行進(jìn)預(yù)先給定值的行進(jìn)面并且用這些行進(jìn)面一起示出。在此，在觸摸顯示屏上的放置被選擇為使得針對(duì)行進(jìn)方向“C”的行進(jìn)面與殼體框架的邊緣片段(其充當(dāng)觸覺(jué)標(biāo)記)接界，并且針對(duì)行進(jìn)方向“Α”和“B”的行進(jìn)面被放置在與殼體邊緣相距所定義的距離之處。
[0021]因此，可以用觸摸顯示器在盲操作中控制機(jī)器人的所有6個(gè)自由度。
[0022]如果不應(yīng)當(dāng)進(jìn)行調(diào)整、而是僅僅進(jìn)行X、Y和/或Z方向或Α、Β和/或C方向或角度上的位置處的速度影響，則通過(guò)觸摸觸摸顯示器上的相應(yīng)虛擬元素來(lái)轉(zhuǎn)變模式，以便以之前所描述的方式調(diào)整行進(jìn)速度。
[0023]換言之，將在觸摸觸摸顯示器以后或多或少地“拉動(dòng)”手指的可能性用于為機(jī)器人生成模擬行進(jìn)預(yù)先給定值。因此，機(jī)器人可以以6個(gè)自由度(X、Y、Z和工具定向Α、B、C)來(lái)靈敏地控制。
[0024]利用手指的偏移可能的是，與在筆記本計(jì)算機(jī)的情況下通過(guò)觸摸板的光標(biāo)控制類似地向機(jī)器人提供位置預(yù)先給定值。在此，機(jī)器人可以同時(shí)在兩個(gè)坐標(biāo)方向、例如X和Y或A和B上行進(jìn)。
[0025]在另一模式下，通過(guò)手指偏移為機(jī)器人生成速度預(yù)先給定值:手指被偏移越多，則機(jī)器人行進(jìn)得越快。
[0026]在觸摸所選行進(jìn)面以后，手指接著也可以經(jīng)過(guò)域界限被拉動(dòng)到整個(gè)顯示器上并且因此生成行進(jìn)預(yù)先給定值。在松開(kāi)以后，機(jī)器人立即停下來(lái)。然后，為了重新的行進(jìn)預(yù)先給定值必須再次命中所期望的域。
[0027]對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)的靈敏度可以通過(guò)調(diào)節(jié)器、例如超馳針對(duì)位置預(yù)先給定值以及針對(duì)速度預(yù)先給定值來(lái)無(wú)級(jí)地調(diào)整。
[0028]針對(duì)2D行進(jìn)(X、Y方向或Α、B方向)的敏感面被放置在顯示器邊緣附近，使得該敏感面在與顯示器邊緣相距明顯的距離處仍然可以用手指(例如利用伸展的大拇指)被良好地達(dá)到。
[0029]為了還能夠在第三坐標(biāo)方向(Ζ方向或C方向)上行進(jìn)，手指寬的域被直接側(cè)面地放置在顯示器邊緣處，使得該域可以用手指觸摸出。該域生成一維行進(jìn)預(yù)先給定值(Ζ方向上或C方向)。
[0030]通過(guò)該特殊布置，操作者可以明顯地區(qū)分并盲地到達(dá)兩個(gè)行進(jìn)域:直接處于顯示器邊緣處的域(手指與殼體邊緣具有可觸摸到的接觸)激活針對(duì)第三維的行進(jìn)預(yù)先給定值。大約手指寬地處于顯示器邊緣附近的域激活二維中的同時(shí)行進(jìn)預(yù)先給定值。
[0031]工業(yè)機(jī)器人具有6個(gè)自由度。為了以所述三個(gè)角度(Α、B、C)調(diào)整工具定向，使用如上所述的相同方法。在此，顯示器被劃分成兩個(gè)區(qū)。在一個(gè)區(qū)(例如上面的區(qū))中存在針對(duì)維I 一 3 (例如X、Y、Ζ)的域。在另一區(qū)(例如下面的區(qū))中存在針對(duì)維4-6 (例如Α、B、C)的行進(jìn)域。通過(guò)觸覺(jué)標(biāo)記，可以盲地區(qū)分這兩個(gè)區(qū)。
[0032]作為觸摸顯示器優(yōu)選地使用多點(diǎn)觸摸顯示器或單點(diǎn)觸摸顯示器。
[0033]利用多點(diǎn)觸摸顯示器，機(jī)器人因此可以以所有6個(gè)自由度同時(shí)地行進(jìn)。利用單點(diǎn)觸摸顯示器，僅能順序地使用所述行進(jìn)功能。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比的特點(diǎn)尤其在于，硬件部件的數(shù)目被減少到絕對(duì)最小值。除了面向安全性的開(kāi)關(guān)“緊急停止”和“同意”以外，所有操作功能都一致地以觸摸軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。不需要諸如薄膜按鍵、開(kāi)關(guān)或信號(hào)燈之類的另外的電部件。由此，該系統(tǒng)是維護(hù)少的。
[0035]所實(shí)現(xiàn)的空間收益有利于大的舒適的觸摸顯示器。在觸摸顯示器上顯示的虛擬操作元素和顯示是針對(duì)工業(yè)應(yīng)用提供的，并且被顯示為高對(duì)比度和大的，使得實(shí)現(xiàn)可靠的操作。
[0036]根據(jù)該方法的另一優(yōu)選實(shí)施方式規(guī)定:對(duì)觸摸顯示器的表面上的虛擬操作元素的觸摸是通過(guò)確定觸摸點(diǎn)的第一坐標(biāo)來(lái)檢測(cè)的；以及當(dāng)觸摸點(diǎn)的第一坐標(biāo)在與觸摸顯示器的表面保持接觸以后由于操作人員的人工動(dòng)作而離開(kāi)預(yù)先給定的坐標(biāo)范圍時(shí)，進(jìn)行對(duì)虛擬操作元素的功能的觸發(fā)。
[0037]在此，該人工動(dòng)作可以通過(guò)操作人員的姿勢(shì)來(lái)觸發(fā)。該姿勢(shì)可以通過(guò)將操作人員的手指在觸摸顯示器上拉入該預(yù)先給定的坐標(biāo)范圍或從其中拉出而執(zhí)行。該姿勢(shì)優(yōu)選地在所定義的方向上執(zhí)行，其中對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)的靈敏度、姿勢(shì)的強(qiáng)度可以被無(wú)級(jí)地調(diào)整。
[0038]此外，本發(fā)明涉及一種自主發(fā)明的用于用手持式設(shè)備操作工業(yè)機(jī)器人的方法。在此規(guī)定:對(duì)觸摸功能的觸發(fā)要求操作者在觸摸顯示器上的人工動(dòng)作。為了防止由于無(wú)意的觸摸導(dǎo)致不經(jīng)意地觸發(fā)虛擬操作元素，當(dāng)在觸摸觸摸顯示器以后執(zhí)行特殊的“小姿勢(shì)”、比如在所定義的方向上移開(kāi)手指時(shí)才觸發(fā)功能。因此得出“可靠觸摸(reliable touch)”。
[0039]為了觸發(fā)功能所需的姿勢(shì)、即姿勢(shì)的所需強(qiáng)度或類型可以無(wú)級(jí)地調(diào)整:所述姿勢(shì)從簡(jiǎn)單的手指觸摸、對(duì)觸摸顯示器的常用操作到所定義的姿勢(shì)。通過(guò)觸覺(jué)標(biāo)記、比如顯示器邊緣中的指印槽的特殊成形，手指可以在指印槽的延續(xù)部中滑動(dòng)到觸摸顯示器上并且在此觸發(fā)功能。如果操作者意識(shí)到他已經(jīng)發(fā)起了不想要的功能觸發(fā)，則他可以通過(guò)將手指撤回原始位置來(lái)抑制該功能觸發(fā)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0040]本發(fā)明的另外的細(xì)節(jié)、優(yōu)點(diǎn)和特征不僅從權(quán)利要求、由權(quán)利要求獲得的特征一本身和/或特征的組合一得出，而且還從下面對(duì)可從附圖中得知的實(shí)施例的描述中得出。
[0041]附圖:
圖1示出了用于操作工業(yè)機(jī)器人的編程手持式設(shè)備；
圖2示出了編程手持式設(shè)備的與觸摸顯示器接界的顯示器框架的片段；
圖3示出了與觸摸顯示器接界的顯示器框架的第二片段；
圖4示出了與觸摸顯示器接界的顯示器框架的第三片段；
圖5示出了編程手持式設(shè)備的后視圖；
圖6示出了用于用操作設(shè)備操作工業(yè)機(jī)器人的示意性方法；
圖7示出了操作設(shè)備的具有虛擬操作元素的操作界面的截取部分；
圖8示出了操作設(shè)備的具有圖像的操作界面的截取部分，所述圖像具有圖形信息； 圖9示出了操作設(shè)備的具有不同行進(jìn)面的操作界面；以及圖10示出了用于重新校準(zhǔn)操作設(shè)備的坐標(biāo)系的虛擬操作元素。

【具體實(shí)施方式】
[0042]圖1示出了編程手持式設(shè)備形式的用于操作工業(yè)機(jī)器人12的裝置10。為此，手持式設(shè)備10通過(guò)無(wú)線或有線通信連接14與機(jī)器人控制裝置16連接。手持式設(shè)備10包括圖形用戶界面18，該圖形用戶界面18具有觸敏顯示器20—后面被稱為觸摸顯示器。觸摸顯示器用于顯示至少一個(gè)虛擬操作元素22.1...22.n、24.1...24.η,所述操作元素22.1...22.n、24.1...24.η表示用于控制、編程或操作工業(yè)機(jī)器人12的功能，其中在用操作人員的手指或指示筆觸摸虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η時(shí)觸發(fā)所分配的功能。
[0043]此外，手持式設(shè)備10包括用于控制圖形用戶界面18以及與機(jī)器人控制裝置16通信的控制單元30、以及用于確定操作設(shè)備的位置和傾斜度的位置傳感器。
[0044]具有觸摸顯示器20的圖形用戶界面18與控制單元一起布置在殼體32中。殼體32形成顯示器框架34，該顯示器框架34在邊緣側(cè)包圍觸摸顯示器20。此外，在殼體32的上側(cè)布置有面向安全性的“緊急停止”開(kāi)關(guān)26。
[0045]虛擬操作元素22.1....22.η以及24.1...24.η沿著顯示器框架的各一個(gè)與觸摸顯示器20接界的框架片段36、38布置。為了使得能夠?qū)μ摂M操作元素22.1...22.η或24.1...24η進(jìn)行盲操作，根據(jù)第一自主發(fā)明思想在框架片段36、38中分別布置觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η 或 42.1...42.η。給每個(gè)觸覺(jué)標(biāo)記 40.1...40.η,42.1...42.η 都分配有虛擬操作元素 22.1...22.η,24.1...24.η。
[0046]在此，尤其是虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η與觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η或42.1...42.η直接接界，使得進(jìn)行從觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η或42.1...42.η到虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η的直接過(guò)渡。因此，沿著觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η或42.1...42.η被引導(dǎo)的手指在一定程度上被連續(xù)地引導(dǎo)到虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η。由此可以避免或最小化誤操作:首先，借助于觸覺(jué)標(biāo)記觸摸出虛擬操作元素的位置，并且接著通過(guò)觸摸該虛擬操作元素來(lái)觸發(fā)功能。另外不必需要特殊地構(gòu)造觸摸屏、即顯示器20。尤其是與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，不需要將特殊的疊加材料安裝到顯示器上，否則由此出現(xiàn)透明度損失。
[0047]觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η或42.1...42.η形成一種如下的引導(dǎo):通過(guò)所述引導(dǎo)將操作人員的手指引導(dǎo)到所分配的虛擬操作元素22.1...22.η,24.1...24.η。
[0048]圖2示出了操作元素22.1...22.η和分配給所述操作元素的觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η的擴(kuò)大圖示。
[0049]通過(guò)沿著具有觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η,42.1...42.η的框架片段36,38布置虛擬操作元素22.1...22.η或24.1...24.η保證了對(duì)虛擬操作元素的安全操作。在此,階梯式(abgesetzt)和特殊成形(ausgeprjigt)的框架片段36、36用于觸摸顯示器20上的觸覺(jué)定向。
[0050]在圖2中所示的實(shí)施例中，觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η,42.1...42.η被構(gòu)造成指印槽，所述指印槽被成形為使得其可以用手指被可靠地觸摸出，并且保證將手指從框架片段36,38向所分配的虛擬操作元素22.1...22.η或24.1...24.η方向的引導(dǎo)。
[0051]另外，設(shè)置有觸覺(jué)標(biāo)記43.1...43.η，所述觸覺(jué)標(biāo)記43.1...43.η被構(gòu)造成凸塊(Noppe),并且布置在顯示器框架34的表面上。
[0052]由此一方面補(bǔ)償了觸摸顯示器的原理上缺失的觸感，并且另一方面操作者可以將視覺(jué)注意力瞄準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人和工藝，而不必查看手持式操作設(shè)備，由此總體上提高了操作安全性。實(shí)現(xiàn)了 “盲操作”。
[0053]圖3作為顯示器框架34的與觸摸顯示器20接界的框架角46示出了觸覺(jué)標(biāo)記44的一個(gè)實(shí)施方式。通過(guò)顯示器框架34的框架角46，定義了觸摸顯示器20上的明確的、精確的位置。在所述選擇的位置處在觸摸顯示器20上設(shè)置有滑動(dòng)元素形式的虛擬操作元素48，該虛擬操作元素48例如以線性方向沿著框架角46的顯示器側(cè)框架片段50或另一框架片段52運(yùn)動(dòng)。根據(jù)所選擇的運(yùn)動(dòng)方向，虛擬滑動(dòng)元素48的顯示和功能改變。
[0054]圖4示出了觸覺(jué)標(biāo)記54的另一實(shí)施方式，所述觸覺(jué)標(biāo)記54被構(gòu)造成顯示器框架34的顯示器側(cè)框架片段56。沿著框架片段56，操作人員的手指可以執(zhí)行移位運(yùn)動(dòng)，通過(guò)該移位運(yùn)動(dòng)可以調(diào)整沿著框架片段56延伸的虛擬滑動(dòng)元素60。
[0055]圖1和2中所示并被構(gòu)造成指印槽的觸覺(jué)標(biāo)記40.1...40.η,42.1...42.η形成顯示器邊緣上的具有高分辨率的觸覺(jué)定向，例如以用于觸摸出虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η的位置，因?yàn)檫@些操作元素布置在緊靠指印槽之處。給每個(gè)指印槽都可以明確地分配虛擬操作元素。指印槽22.1....22.η、24.1...24.η被實(shí)施為半開(kāi)放的，并且朝著觸摸顯示器20的方向打開(kāi)，使得手指可以如在溝槽內(nèi)引導(dǎo)那樣滑動(dòng)到觸摸顯示器20上，并且在那里觸發(fā)虛擬操作元素22.1...22.η,24.1...24.η的功能。
[0056]根據(jù)自主的發(fā)明思想規(guī)定:觸發(fā)分配給虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η的功能需要操作人員在觸摸顯示器20上的人工動(dòng)作。為了防止由于無(wú)意的觸摸導(dǎo)致不經(jīng)意地觸發(fā)虛擬操作元素22.1...22.η、24.1...24.η,當(dāng)在觸摸觸摸顯示器20以后執(zhí)行預(yù)定義的姿勢(shì)、比如在所定義的方向上移開(kāi)手指時(shí)才觸發(fā)功能。對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)的靈敏度可以通過(guò)調(diào)節(jié)器無(wú)級(jí)地調(diào)整。因此，為了觸發(fā)功能所需的姿勢(shì)的強(qiáng)度可以無(wú)級(jí)地調(diào)整。所述姿勢(shì)從簡(jiǎn)單的手指觸摸、對(duì)觸摸顯示器20的常用操作到特殊的小姿勢(shì)。通過(guò)顯示器框架的框架片段36、38中的指印槽22.1...22.η，24.1...24.η的特殊成形，手指可以在指印槽的延續(xù)部中滑動(dòng)到觸摸顯示器上并且在此觸發(fā)功能。如果操作者意識(shí)到他已經(jīng)發(fā)起了不想要的功能觸發(fā)，則他可以通過(guò)將手指撤回原始位置來(lái)抑制該功能觸發(fā)。
[0057]一旦操作人員用手指例如從指印槽40.η出發(fā)觸摸到虛擬操作元素22.η，則通過(guò)控制單元30來(lái)檢測(cè)觸摸點(diǎn)在觸摸顯示器上的相應(yīng)坐標(biāo)。根據(jù)預(yù)設(shè)的姿勢(shì)的定義，相關(guān)功能在操作人員的手指離開(kāi)預(yù)先給定的坐標(biāo)范圍或者達(dá)到預(yù)定義的坐標(biāo)范圍時(shí)才被觸發(fā)。如果虛擬操作元素被偏移(ausgelenkt)并因此做好觸發(fā)準(zhǔn)備(觸發(fā)在松開(kāi)手指時(shí)進(jìn)行)，則這由操作元素處的光學(xué)標(biāo)志、例如由彩色邊框來(lái)表征。如果通過(guò)將操作元素再次撤回到原點(diǎn)來(lái)取消不經(jīng)意的偏移，則這通過(guò)該光學(xué)標(biāo)志的消失來(lái)指示。
[0058]根據(jù)本發(fā)明的另一自主發(fā)明實(shí)施方式，將例如被放置在顯示器框架34的框架角46中的虛擬操作元素48與特殊的姿勢(shì)控制裝置相關(guān)聯(lián)。這些虛擬操作元素例如可以沿著框架片段50、52在兩個(gè)方向62、64上移位，這如圖3中所示。給每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向62、64都分配有可選的功能。因此例如可能的是，在沿著框架片段52運(yùn)動(dòng)時(shí)激活功能“A”并且在沿著框架片段50運(yùn)動(dòng)時(shí)激活功能“B”。在此，分析偏移的程度，其中設(shè)置有兩種分析方案。
[0059]根據(jù)第一分析方案，偏移的程度作為諸如速度預(yù)先給定值之類的模擬參數(shù)被立即轉(zhuǎn)交給功能。如果手指在偏移位置處被松開(kāi)，則該模擬值立即跳轉(zhuǎn)為零。如果手指被滑動(dòng)地再次引導(dǎo)到起始位置66，則參數(shù)類似于偏移再次置回為零。該功能例如可以用于在正或負(fù)方向上啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序并且在此無(wú)級(jí)地改變速度。
[0060]根據(jù)第二分析方案規(guī)定:在超過(guò)可定義的閾值時(shí)觸發(fā)開(kāi)關(guān)功能。對(duì)該功能的激活在手指在偏移位置處離開(kāi)觸摸顯示器20時(shí)才進(jìn)行。但是如果手指在框架片段50、52上沒(méi)有松開(kāi)的情況下就再次被引導(dǎo)回零位置，則防止該功能觸發(fā)。
[0061]本發(fā)明的另一自主發(fā)明思想涉及所謂的超馳功能(速度調(diào)節(jié)器)的實(shí)現(xiàn)，所述超馳功能通過(guò)圖4中所示的虛擬滑動(dòng)操作元素60來(lái)實(shí)現(xiàn)。為此，滑動(dòng)操作元素60被放置為接界地處于框架片段56附近并關(guān)于觸覺(jué)標(biāo)記43居中。由此滑動(dòng)操作元素60的位置可以被“觸摸出”，并且通過(guò)手指沿著框架片段56的移位來(lái)調(diào)整。通過(guò)框架片段38、56的觸覺(jué)標(biāo)記42.1...42.n、43、54附加地支持盲調(diào)整。所謂的超馳(Override)可以在兩個(gè)觸覺(jué)標(biāo)記之間移位所定義的數(shù)值、例如20%時(shí)來(lái)調(diào)整。借助于布置在邊緣側(cè)的滑動(dòng)操作元素60，也可以在盲操作中調(diào)整其它模擬參量、比如工藝參數(shù)。
[0062]另一自主發(fā)明特征涉及觸覺(jué)標(biāo)記22.1...22.η、24.1...24.η關(guān)于觸摸顯示器20的縱軸線和/或橫軸線的對(duì)稱布置。在此，縱中軸線是居中地并平行于顯示器框架34的縱向框架腳延伸的直線。
[0063]橫中軸線與之垂直地延伸、即居中地在顯示器框架34的較短橫向腳之間并與之平行地延伸。由此保證:手持式設(shè)備10既適用于右手操作又適用于左手操作。這尤其是通過(guò)圖形用戶界面的連貫無(wú)按鍵設(shè)計(jì)以及通過(guò)觸覺(jué)標(biāo)記的對(duì)稱布置而實(shí)現(xiàn)的。因此，圖形用戶界面可以通過(guò)簡(jiǎn)單的設(shè)置功能從右手操作切換到左手操作。在此，虛擬操作元素22.1...22.η,24.1...24.η的所有位置都在觸摸顯示器20的縱軸線處被鏡像化。
[0064]圖5示出了殼體32的背側(cè)66。在背側(cè)66并且與縱軸線68對(duì)稱地布置持握條70、72，在所述持握條70、72處可以用一只手或兩只手安全地持握手持式設(shè)備10。持握條70、72可以具有與柱體片段相對(duì)應(yīng)的外部幾何形狀，其中持握條70、72應(yīng)當(dāng)從外邊緣、即從顯示器框架34的縱向邊緣出發(fā)。在每個(gè)持握條70、72中分別集成有同意開(kāi)關(guān)或同意按鍵74、76,其中為了工業(yè)機(jī)器人的行進(jìn)啟用(Verfahrfreigabe)必須選擇性地操控所述同意開(kāi)關(guān)或同意按鍵之一。
[0065]通過(guò)該對(duì)稱布置，防止了手疲勞，因?yàn)橥忾_(kāi)關(guān)74、76可以交替地用左手或右手來(lái)操控。在手疲勞的情況下，可以分別另一只手履行所述同意，而不會(huì)由此中斷機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的行進(jìn)啟用。
[0066]本發(fā)明的另一自主發(fā)明實(shí)施方式的特點(diǎn)在于，用于選擇機(jī)器人運(yùn)行方式的“設(shè)定”(Einrichten)、“自動(dòng)”、“自動(dòng)測(cè)試”的迄今為止常見(jiàn)的鑰匙開(kāi)關(guān)(Schliisselschalter)被軟件功能替代。其特點(diǎn)尤其在于安全技術(shù)中的數(shù)據(jù)處理。觸摸顯示器20在原理上是單通道的，并且因此是不安全的設(shè)備。借助于集成到根據(jù)圖6的機(jī)器人控制裝置16中的安全控制裝置78 (在后面被稱為安全控制器78)，保證了軟件的安全功能。安全控制器78在歐洲專利申請(qǐng)I 035 953中予以了描述，其公開(kāi)內(nèi)容完整地結(jié)合到本申請(qǐng)中。但是根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)不限于根據(jù)歐洲專利申請(qǐng)I 035 953的安全控制裝置。
[0067]在觸摸顯示器20上提供了虛擬操作界面80、82、84形式的諸如軟按鍵之類的與操作界面18不同的運(yùn)行方式選項(xiàng)以供選擇，這如在圖7中所示。通過(guò)觸摸這些軟按鍵80、82、84之一，操作者選擇新的運(yùn)行方式“X”。由操作界面的軟件將新選擇的運(yùn)行方式作為指令“請(qǐng)求新運(yùn)行方式X”發(fā)送給安全控制器78。安全控制器78從其存儲(chǔ)器86中取出與該運(yùn)行方式相對(duì)應(yīng)的圖形信息、比如圖標(biāo)88，并且將其放置到較大圖像90中的隨機(jī)確定的顯示位置處。圖標(biāo)88在圖像90中的位置僅為安全控制器78所知。該圖像90作為諸如位圖之類的圖像文件被發(fā)送到操作界面18，并且在那里被顯示在所定義的位置處，這如在圖8中所
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[0068]操作者必須通過(guò)將指尖放到所示圖標(biāo)88上來(lái)確認(rèn)由安全控制器78所識(shí)別的運(yùn)行方式。觸摸顯示器上的觸摸位置是以觸摸坐標(biāo)形式被檢測(cè)的并且被發(fā)送回安全控制器78。該安全控制器78將觸摸位置與圖標(biāo)88在圖像99中的僅為該安全控制器所知的隨機(jī)顯示位置相比較。該比較在考慮到圖像90在觸摸顯示器20上的已知位置的情況下進(jìn)行。如果觸摸位置(在所定義的公差內(nèi))等于顯示位置，則執(zhí)行所發(fā)起的運(yùn)行方式切換。否則運(yùn)行方式切換被丟棄并且在先運(yùn)行方式保留。
[0069]通過(guò)該方法，產(chǎn)生了操作者與安全控制器78之間的安全的作用循環(huán)(Wirkkreis):
一操作者選擇運(yùn)行方式；
一安全控制器78在操作設(shè)備10上顯示所識(shí)別的運(yùn)行方式；
一操作者向安全控制器78確認(rèn)所顯示的運(yùn)行方式的正確性；
一安全控制器78調(diào)整新的運(yùn)行方式。
[0070]可替代于上述方法，安全控制器78可以顯示圖標(biāo)化的數(shù)字碼，該數(shù)字碼必須被操作者識(shí)別并且作為數(shù)字通過(guò)所顯示的鍵盤(pán)被輸入。鍵盤(pán)的所顯示的數(shù)字的觸摸位置被發(fā)送給安全控制器，該安全控制器借此檢查輸入的正確性。
[0071]圖標(biāo)80、82、84以安全技術(shù)被存儲(chǔ)在安全控制器78中。
[0072]可選地，用于運(yùn)行方式切換的請(qǐng)求也可以通過(guò)硬件鑰匙開(kāi)關(guān)到達(dá)。
[0073]鑰匙到運(yùn)行方式選擇開(kāi)關(guān)中的插入/抽出是通過(guò)登入/登出方法借助于PIN來(lái)模擬的。
[0074]根據(jù)自主發(fā)明的方法，在觸摸觸摸顯示器20以后或多或少地“拉動(dòng)”手指的可能性被用于為工業(yè)機(jī)器人12生成模擬行進(jìn)預(yù)先給定值。因此，根據(jù)圖6的工業(yè)機(jī)器人12可以以6個(gè)自由度、例如X、Y、Z和工具91的定向A、B、C來(lái)靈敏地控制。
[0075]利用操作人員的手指的偏移可能的是，與在筆記本計(jì)算機(jī)的情況下通過(guò)觸摸板的光標(biāo)控制類似地向工業(yè)機(jī)器人12提供位置預(yù)先給定值。在此，工業(yè)機(jī)器人12可以同時(shí)在兩個(gè)坐標(biāo)方向、例如笛卡爾坐標(biāo)系的X和Y上行進(jìn)。
[0076]在另一模式下，通過(guò)偏移手指來(lái)為工業(yè)機(jī)器人12生成速度預(yù)先給定值:手指被偏移得越多，則機(jī)器人進(jìn)行地越快。
[0077]在觸摸圖9所示的所選行進(jìn)面100以后，用戶激活定位在觸摸點(diǎn)的區(qū)域中的虛擬操作元素92。接著，虛擬操作元素92也可以借助于手指經(jīng)過(guò)界限94被拉動(dòng)到整個(gè)觸摸顯示器20上，并且因此生成行進(jìn)預(yù)先給定值。在松開(kāi)以后，工業(yè)機(jī)器人12立即停下來(lái)。然后，為了重新的行進(jìn)預(yù)先給定值必須再次命中所期望的面92。
[0078]對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)的靈敏度可以通過(guò)虛擬操作元素96、比如滑動(dòng)調(diào)節(jié)器(超馳)針對(duì)位置預(yù)先給定值以及針對(duì)速度預(yù)先給定值來(lái)無(wú)級(jí)地調(diào)整。
[0079]針對(duì)2D行進(jìn)的敏感面100被放置在顯示器邊緣36附近，使得該敏感面100在與顯示器邊緣相距明顯的距離處仍然可以用手指(例如利用伸展的大拇指)被良好地達(dá)到。
[0080]為了還能夠在第三坐標(biāo)方向(例如笛卡爾坐標(biāo)系的Z坐標(biāo))上行進(jìn)，將具有虛擬操作元素98的大致手指寬的域101直接側(cè)面地放置在顯示器邊緣36處，使得該域101可以用手指“觸摸出”，其方式是沿著顯示器邊緣36引導(dǎo)手指、尤其是大拇指。該域生成例如Z方向上的一維行進(jìn)預(yù)先給定值。
[0081]通過(guò)該特殊布置，操作者可以明顯地區(qū)分并盲地到達(dá)兩個(gè)行進(jìn)域100、101:直接處于顯示器邊緣36處的域101激活第三維(Z維)的行進(jìn)預(yù)先給定值，其中手指與殼體邊緣具有可觸摸到的接觸。大致手指或大拇指寬地放置在顯示器邊緣36附近的域100激活兩個(gè)維(X — Y維)上的同時(shí)行進(jìn)預(yù)先給定值。
[0082]工業(yè)機(jī)器人12具有6個(gè)自由度。為了以所述三個(gè)角度(A、B、C)調(diào)整工具91的定向，使用如上所述的相同方法。為此，顯示器被劃分成兩個(gè)區(qū)。在例如上面的區(qū)中存在針對(duì)維I 一 3 (例如X、Y、Z)的行進(jìn)域100、101。在例如下面的區(qū)中存在針對(duì)維4 一 6、例如A、B、C的行進(jìn)域102、103。通過(guò)以凸塊108、110、112形式的觸覺(jué)標(biāo)記，兩個(gè)域100、101和102、103可以盲地被區(qū)分。
[0083]在觸摸行進(jìn)面102以后，用戶激活定位在觸摸點(diǎn)的區(qū)域中的虛擬操作元素104。接著，可以在觸摸顯示器上將虛擬操作元素104移位，以便生成行進(jìn)預(yù)先給定值。
[0084]利用多點(diǎn)觸摸顯示器20，工業(yè)機(jī)器人12因此可以以所有6個(gè)自由度同時(shí)地行進(jìn)。利用單點(diǎn)觸摸顯示器，僅能順序地使用所述行進(jìn)功能。
[0085]在借助于之前所闡述的觸摸運(yùn)動(dòng)功能行進(jìn)時(shí)，觸摸顯示器理想地共線地定向到工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系。在這種情況下，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可以最優(yōu)地與觸摸顯示器上的手指運(yùn)動(dòng)一致。
[0086]但是如果操作員與操作設(shè)備10 —起向側(cè)面旋轉(zhuǎn)開(kāi)，則該一致不再存在。于是，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向不再與手指的運(yùn)動(dòng)方向一致。
[0087]觸摸顯示器的坐標(biāo)系在這種情況下必須被再次重新校準(zhǔn)到機(jī)器人的坐標(biāo)系。
[0088]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)自主發(fā)明的實(shí)施方式，為此在觸摸顯示器20上設(shè)置有具有指針116的專門(mén)的虛擬操作元素114。
[0089]該操作元素114必須首先被用手指觸摸，并且接著手指必須在與觸摸顯示器持久地接觸的情況下與機(jī)器人坐標(biāo)系的所選的方向、例如X方向平行地被拉動(dòng)。為了可視地支持操作者，機(jī)器人坐標(biāo)系的所選方向、例如X方向可以在機(jī)器人的工作區(qū)中例如通過(guò)地面上的標(biāo)記來(lái)表征。這樣的標(biāo)記示例性地在圖6中用“200”來(lái)表征。在將手指從觸摸顯示器20提離以后，第一觸摸點(diǎn)與松開(kāi)點(diǎn)之間的矢量方向被計(jì)算出，并且根據(jù)所確定的矢量方向在顯示器上相應(yīng)地顯示指針116。
[0090]在此應(yīng)用的重新校準(zhǔn)方法基于如下假設(shè):在校準(zhǔn)的基本狀態(tài)下，例如確定顯示器坐標(biāo)系的X軸的例如較長(zhǎng)顯示器緣被定向?yàn)槠叫杏跈C(jī)器人坐標(biāo)系的主軸線、例如X軸。在所述“排列好”(eingeordnet)的狀態(tài)下，在觸摸控制的手動(dòng)方法的情況下，機(jī)器人將正確地遵循由手指運(yùn)動(dòng)預(yù)先給定的方向。
[0091]在需要重新校準(zhǔn)的情況下，觸摸顯示器被旋轉(zhuǎn)一定角度到機(jī)器人坐標(biāo)系的所選方向、例如X方向，并且指針166根據(jù)所述方法為了人工指針調(diào)整而被定向?yàn)槠叫杏跈C(jī)器人坐標(biāo)系的所選方向、例如X方向，并且因此與顯示器坐標(biāo)系的X軸成所尋求的一定角度。指針?lè)较蚺c顯示器坐標(biāo)系的X軸方向之間的角度被計(jì)算出并且被錄入到旋轉(zhuǎn)矩陣中，至此以后手指在觸摸顯示器上的所有運(yùn)動(dòng)在其作為行進(jìn)預(yù)先給定值被發(fā)送給機(jī)器人控制裝置以前都由所述旋轉(zhuǎn)矩陣來(lái)變換。在重新校準(zhǔn)以后，兩個(gè)坐標(biāo)系被再次調(diào)整為彼此共線、在一定程度上被排列好。
[0092]該重新校準(zhǔn)方法包括手指運(yùn)動(dòng)在內(nèi)僅僅持續(xù)幾個(gè)若干分之一秒，并且因此是最快的人工重新校準(zhǔn)方法之一。根本不需要諸如磁強(qiáng)計(jì)或陀螺儀之類的附加傳感器，由此該方法可以低成本地在每個(gè)操作設(shè)備上實(shí)現(xiàn)。
[0093]該校準(zhǔn)方法也可以用于任何其它坐標(biāo)系、比如可自由定義的坐標(biāo)系。
【權(quán)利要求】
1.一種用于借助于操作設(shè)備(10)操作工業(yè)機(jī)器人(12)的方法，該方法包括以下方法步驟:觸摸圖形用戶界面(18)的被框架(34)包圍的觸敏顯示器(20)上的虛擬操作元素(92，98，104，106)，其中在觸摸虛擬操作元素(92，98，104，106)時(shí)觸發(fā)分配給所述操作元素的功能， 其特征在于， 選擇性地檢測(cè)操作人員的手指在觸摸觸摸顯示器(20)的被構(gòu)造成所定義的行進(jìn)面的虛擬操作元素(92，98，104，106)時(shí)偏移的速度或者路程；從所述偏移的速度或路程中生成控制信號(hào)，所述控制信號(hào)被用于移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人(12)的速度預(yù)先給定值或位置預(yù)先給定值；以及在與充當(dāng)觸覺(jué)標(biāo)記的框架片段(36)相距一定距離處定義針對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人的二維位置預(yù)先給定值的第一行進(jìn)面(100)，并且在所述距離以內(nèi)定義針對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人的第三位置預(yù)先給定值的第二行進(jìn)面(101 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法， 其特征在于， 手指在所定義的行進(jìn)面(100，102)上的或被手指移動(dòng)的虛擬操作元素的偏移與工業(yè)機(jī)器人(12)的行進(jìn)速度和/或位置改變成比例。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 手指在觸摸所定義的行進(jìn)面(100，102)以后在超過(guò)界限(94)的情況下被拉動(dòng)到整個(gè)觸摸顯示器(20)上，由此生成位置預(yù)先給定值或行進(jìn)預(yù)先給定值。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求至少之一所述的方法， 其特征在于， 當(dāng)操作人員將其手指從觸摸顯示器(20)提離時(shí)，工業(yè)機(jī)器人(12)達(dá)到停止?fàn)顟B(tài)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求至少之一所述的方法， 其特征在于， 對(duì)手指運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)的靈敏度通過(guò)虛擬操作元素(96)、比如滑動(dòng)調(diào)節(jié)器針對(duì)位置預(yù)先給定值和/或針對(duì)速度預(yù)先給定值來(lái)無(wú)級(jí)地調(diào)整。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求至少之一所述的方法， 其特征在于， 針對(duì)二維位置預(yù)先給定值(X和Y坐標(biāo)或A、B方向)的所定義的行進(jìn)面(100，102)在觸摸顯示器(20 )上被定位為與顯示器邊緣(36 )相距一定距離，使得行進(jìn)面(100，102 )能夠用諸如伸展的大拇指之類的手指來(lái)操作。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求至少之一所述的方法， 其特征在于， 在第三坐標(biāo)方向(Z坐標(biāo)或C方向)上控制工業(yè)機(jī)器人(12)時(shí)，操作人員的諸如大拇指之類的手指被引導(dǎo)得經(jīng)過(guò)顯示器邊緣(36)和/或布置在顯示器邊緣上的觸覺(jué)標(biāo)記(41.1...41.η ;108，110，112)。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求至少之一所述的方法， 其特征在于， 作為觸摸顯示器(20)使用多點(diǎn)觸摸顯示器或單點(diǎn)觸摸顯示器。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求至少之一所述的方法， 其特征在于， 工業(yè)機(jī)器人(12)能夠借助于多點(diǎn)觸摸顯示器(20)以6個(gè)自由度行進(jìn)，其中對(duì)X、Y和Z方向上的行進(jìn)路徑的調(diào)整在所述觸摸顯示器的第一區(qū)(100)中進(jìn)行并且對(duì)工具(91)的定向(A，B, C)的調(diào)整在所述觸摸顯示器的第二區(qū)(102)中進(jìn)行。
【文檔編號(hào)】G05B19/409GK104364723SQ201380017822
【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2013年4月5日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月5日
【發(fā)明者】F.佐姆 申請(qǐng)人:里斯集團(tuán)控股有限責(zé)任兩合公司