一種工業(yè)機器人安全防護裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人安全防護裝置，尤其涉及一種安全系數高的工業(yè)機器人安全防護裝置。
【背景技術】
[0002]目前，公知的工業(yè)機器人主要是金屬或塑料等高剛性結構件組成，并且工藝機器人移動速度快，因此對于給機器人操作、調試和維護的人員而言存在著造成碰撞的安全隱患，尤其是機器人正廣泛與人在同一空間內協(xié)作生產，出現人機安全的風險就大大增加。為此鑒于以上缺點，研究一種安全系數高的工業(yè)機器人很有必要。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種工業(yè)機器人安全防護裝置，具有安全系數高的特點。
[0004]為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案為:一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其創(chuàng)新點在于:包括機器人控制器、機器人手臂、覆蓋在機器人手臂表面且有內部充有介質的安全氣囊。
[0005]優(yōu)選的，所述介質為氣體介質。
[0006]優(yōu)選的，所述介質為液體介質。
[0007]優(yōu)選的，所述安全氣囊上設置有閥門。
[0008]優(yōu)選的，所述安全氣囊內或閥門上設置有感應裝置或者開關，該感應裝置的信號反饋端或者開關的信號反饋端與所述機器人控制器相連。
[0009]優(yōu)選的，所述感應裝置上設置有一個反饋給機器人控制器動作的預設值，當感應裝置的信號反饋端獲得的信號值在O到預設值之間時，所述機器人控制器獲得一個預警信號；當感應裝置的信號反饋端獲得的信號值高于所述預設值時，所述機器人控制器控制所述機器人手臂停止或后退遠離操作者。
[0010]優(yōu)選的，所述開關上設置有O或I兩種反饋給機器人控制器動作的開關量，當開關的信號反饋端獲得的開關量為I時，所述機器人控制器控制所述機器人手臂停止或后退遠離操作者。
[0011]優(yōu)選的，所述感應裝置為壓力傳感器。
[0012]優(yōu)選的，所述開關為接觸式開關、觸動式開關或者壓力開關中的一種。
[0013]優(yōu)選的，所述安全氣囊由一個氣室或者若干氣室組成，所述若干氣室由氣室與相連氣室串聯或并聯而成。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點在于:在工業(yè)機器人的機器人手臂上設置安全氣囊，由于安全氣囊覆蓋在機器人手臂的外側，所以當機器人與人發(fā)生碰撞時，安全囊會先與人體發(fā)生接觸，接觸所產生的壓力迫使安全氣囊發(fā)生壓縮變形，安全氣囊中的介質出現壓力增大出現流動，感應裝置檢測到流體介質的壓力變化或流動的流體介質開關，使得感應裝置或開關發(fā)出信號，當該信號小于預設值時，機器人控制器獲得一個預警信號；當該信號大于預設值時，接著利用機器人控制器一旦接收到這個信號后立即停止機器人的運動或降低運行速度或后退一定距離，從而實現機器人對人的安全保護。采用本發(fā)明的工業(yè)機器人，當出現機器人與人碰撞時，能將機器人對人的傷害程度降低，同時能避免傷害的進一步擴展。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明做進一步詳細的說明。
[0016]圖1是本發(fā)明一種工業(yè)機器人安全防護裝置的結構示意圖。
[0017]圖中:1_機器人控制器、2-機器人手臂、3-安全氣囊、4-閥門、5-感應裝置。
【具體實施方式】
[0018]本發(fā)明的一種工業(yè)機器人安全防護裝置包括機器人控制器1、機器人手臂2和覆蓋在機器人手臂2表面且有內部充有介質的安全氣囊3。上述的介質為液體介質或者氣體介質，安全氣囊3上設置有閥門4，安全氣囊4內部或者閥門4上設置有感應裝置5或者開關，該感應裝置5的信號反饋端或者開關的信號反饋端與機器人控制器I相連。在工業(yè)機器人的機器人手臂2上設置安全氣囊3，由于安全氣囊3覆蓋在機器人手臂的外側，所以當機器人與人發(fā)生碰撞時，安全囊會先與人體發(fā)生接觸，接觸所產生的壓力迫使安全氣囊3發(fā)生壓縮變形，安全氣囊3中的介質出現壓力增大出現流動，感應裝置5檢測到介質的壓力變化，使得感應裝置5或開關發(fā)出信號，當該信號小于預設值時，機器人控制器獲得一個預警信號；當該信號大于預設值時，接著利用機器人控制器一旦接收到這個信號后立即停止機器人的運動或降低運行速度或后退一定距離，從而實現機器人對人的安全保護。采用本發(fā)明的工業(yè)機器人，當出現機器人與人碰撞時，能將機器人對人的傷害程度降低，同時能避免傷害的進一步擴展。
[0019]上述的感應裝置5上設置有一個反饋給機器人控制器I動作的預設值，當感應裝置5的信號反饋端獲得的信號值在O到預設值之間時，機器人控制器獲得一個預警信號；當感應裝置的信號反饋端獲得的信號值高于預設值時，機器人控制器控制機器人手臂后退遠離操作者，同時控制安全氣囊開啟，上述的感應裝置為壓力傳感器。
[0020]上述的開關上設置有O或I兩種反饋給機器人控制器動作的開關量，當開關的信號反饋端獲得的開關量為I時，機器人控制器控制機器人手臂停止或后退遠離操作者，開關為接觸式開關、觸動式開關或者壓力開關中的一種，上述的開關圖上未示出。
[0021]本發(fā)明的安全氣囊4由一個氣室或者若干氣室組成，而當若干氣室由氣室與相連氣室串聯或并聯而成時，因為氣室與氣室之間相互獨立，從而極大的提高了安全系數。
[0022]最后需要說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非限制性技術方案，本領域的普通技術人員應當理解，那些對本發(fā)明的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術方案的宗旨和范圍，均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范圍當中。
【主權項】
1.一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:包括機器人控制器、機器人手臂、覆蓋在機器人手臂表面且有內部充有介質的安全氣囊。2.如權利要求1所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述介質為氣體介質。3.如權利要求1所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述介質為液體介質。4.如權利要求1所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述安全氣囊上設置有閥門。5.如權利要求4所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述安全氣囊內或閥門上設置有感應裝置或者開關，該感應裝置的信號反饋端或者開關的信號反饋端與所述機器人控制器相連。6.如權利要求5所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述感應裝置上設置有一個反饋給機器人控制器動作的預設值，當感應裝置的信號反饋端獲得的信號值在O到預設值之間時，所述機器人控制器獲得一個預警信號；當感應裝置的信號反饋端獲得的信號值高于所述預設值時，所述機器人控制器控制所述機器人手臂停止或后退遠離操作者。7.如權利要求5所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述開關上設置有O或I兩種反饋給機器人控制器動作的開關量，當開關的信號反饋端獲得的開關量為I時，所述機器人控制器控制所述機器人手臂停止或后退遠離操作者。8.如權利要求5所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述感應裝置為壓力傳感器。9.如權利要求5所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述開關為接觸式開關、觸動式開關或者壓力開關中的一種。10.如權利要求1所述的一種工業(yè)機器人安全防護裝置，其特征在于:所述安全氣囊由一個氣室或者若干氣室組成，所述若干氣室由氣室與相連氣室串聯或并聯而成。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人安全防護裝置，包括機器人控制器、機器人手臂、覆蓋在機器人手臂表面且有內部充有介質的安全氣囊。當機器人與人發(fā)生碰撞時，安全囊會先與人體發(fā)生接觸，接觸所產生的壓力迫使安全氣囊發(fā)生壓縮變形，安全氣囊中的介質出現壓力增大出現流動，感應裝置檢測到流體介質的壓力變化或流動的流體介質開關，使得感應裝置或開關發(fā)出信號，接著利用機器人控制器一旦接收到這個信號后立即停止機器人的運動或降低運行速度或后退一定距離，從而實現機器人對人的安全保護。采用本發(fā)明的工業(yè)機器人，當出現機器人與人碰撞時，能將機器人對人的傷害程度降低，同時能避免傷害的進一步擴展。
【IPC分類】B25J19/06
【公開號】CN105082184
【申請?zhí)枴緾N201510405547
【發(fā)明人】鄧毅
【申請人】蘇州鉑電自動化科技有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年7月13日