與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明回避在交叉路口進(jìn)行右(左)轉(zhuǎn)而橫穿對(duì)側(cè)車道時(shí)由于停止在對(duì)側(cè)車道內(nèi)而產(chǎn)生的對(duì)在對(duì)側(cè)車道移動(dòng)的移動(dòng)體的行駛妨礙或者碰撞，同時(shí)還回避與在橫穿對(duì)側(cè)車道后存在的移動(dòng)體的碰撞。針對(duì)在本車的軌道的行進(jìn)方向上存在的至少2個(gè)以上的移動(dòng)體，在本車與最先同本車軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在至少檢測(cè)到第一移動(dòng)體、以及具有與本車的軌道交叉的位置比第一移動(dòng)體的軌道與本車的軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這兩個(gè)移動(dòng)體的情況下，計(jì)算到達(dá)本車的預(yù)定軌道與第一移動(dòng)體的預(yù)測(cè)軌道交叉的第一交叉位置的第一交叉時(shí)間以及到達(dá)本車的預(yù)定軌道與第二移動(dòng)體的預(yù)測(cè)軌道交叉的第二交叉位置的第二交叉時(shí)間，根據(jù)第二交叉時(shí)間與第一交叉時(shí)間之差，變更針對(duì)第一移動(dòng)體和第二移動(dòng)體的減速度。
【專利說明】
與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及回避與本車輛的周邊的多個(gè)移動(dòng)體/障礙物的碰撞的碰撞回避系統(tǒng)，特別涉及在本車輛與其他多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)路徑交叉的行駛條件即交叉路口的左右轉(zhuǎn)場(chǎng)景中回避和與本車相向的移動(dòng)體的碰撞、同時(shí)還回避在本車輛的左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)后與橫穿道路的其他移動(dòng)體的碰撞的碰撞回避系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在車輛中應(yīng)用了碰撞回避或者碰撞減輕制動(dòng)系統(tǒng)，存在探測(cè)本車輛的周邊的障礙物而回避與該障礙物的碰撞于未然的技術(shù)。例如，碰撞回避制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)本車輛與本車輛的周邊的障礙物的相對(duì)距離、相對(duì)速度，自動(dòng)地控制本車輛的制動(dòng)器，從而回避與該障礙物的碰撞。
[0003]此處，在如交叉路口的右轉(zhuǎn)那樣本車輛在其他移動(dòng)體的移動(dòng)路徑上橫向通過的情況下，在本車輛橫穿對(duì)側(cè)車道之后，如果存在橫穿步行者，則針對(duì)橫穿步行者的碰撞回避控制進(jìn)行動(dòng)作，所以有可能本車輛停留在對(duì)側(cè)車道內(nèi)而妨礙在對(duì)側(cè)車道行駛的對(duì)側(cè)車輛的行駛。在專利文獻(xiàn)I中記載了控制裝置的例子，其實(shí)現(xiàn)在這樣橫穿對(duì)側(cè)車道時(shí)，進(jìn)行針對(duì)對(duì)側(cè)車道的對(duì)側(cè)車輛的行駛妨礙的回避以及與橫穿對(duì)側(cè)車道后的橫穿步行者的碰撞回避這兩種情況。
[0004]在專利文獻(xiàn)I中，為了回避與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的碰撞，且回避對(duì)在對(duì)側(cè)車道行駛的對(duì)側(cè)車輛的行駛妨礙/碰撞，在橫穿對(duì)側(cè)車道時(shí)，推測(cè)對(duì)側(cè)車道的區(qū)域，探測(cè)橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物，計(jì)算回避與所探測(cè)到的障礙物的碰撞的要求減速度，根據(jù)所計(jì)算出的要求減速度來推測(cè)本車輛的停止位置，根據(jù)推測(cè)出的本車輛的停止位置以及推測(cè)出的對(duì)側(cè)車道的區(qū)域，判定本車輛是否停止在對(duì)側(cè)車道的區(qū)域內(nèi)，在判定為停止在對(duì)側(cè)車道的區(qū)域內(nèi)的情況下，校正本車輛的要求減速度。即，根據(jù)為了回避本車輛與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的碰撞而采用的本車輛的要求減速度，推測(cè)本車輛停止在對(duì)側(cè)車道內(nèi)的情況下，校正為了回避碰撞而采用的本車輛的要求減速度。由此，回避本車輛停止在對(duì)側(cè)車道內(nèi)以及與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的碰撞這兩種情況。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)I:日本特開2012 — 56347號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]發(fā)明要解決的技術(shù)問題
[0009]在上述專利文獻(xiàn)I中記載的內(nèi)容中，根據(jù)為了回避本車輛與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的碰撞而采用的本車輛的要求減速度，推測(cè)本車輛停止在對(duì)側(cè)車道內(nèi)的情況下，校正為了回避碰撞而采用的本車輛的要求減速度。但是，在這樣的以往的碰撞回避裝置(系統(tǒng))中，在橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物存在于接近對(duì)側(cè)車道的位置的情況下，更具體地說，在橫穿對(duì)側(cè)車道后的移動(dòng)體存在于從對(duì)側(cè)車道的路邊起的小于本車輛的全長(zhǎng)的距離的位置的情況下，即使變更回避本車輛與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的碰撞的減速度，在本車輛回避與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的碰撞而停止在障礙物的近前位置的情況下，也無法回避本車輛停止在對(duì)側(cè)車道的區(qū)域。這樣，根據(jù)與橫穿對(duì)側(cè)車道后的障礙物的位置關(guān)系，為了與橫穿對(duì)側(cè)車道后的移動(dòng)體的碰撞回避而需要停止，有時(shí)難以兼顧停止的情況以及本車輛停止在對(duì)側(cè)車道的區(qū)域的情況。
[0010]針對(duì)這樣的課題，本發(fā)明提供一種與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)，其能夠回避本車輛在橫穿對(duì)側(cè)車道時(shí)由于停止在對(duì)側(cè)車道內(nèi)而產(chǎn)生的對(duì)在對(duì)側(cè)車道移動(dòng)的移動(dòng)體的行駛妨礙或者碰撞，且還回避與橫穿對(duì)側(cè)車道后存在的移動(dòng)體的碰撞。
[0011 ]解決技術(shù)問題的技術(shù)手段
[0012]本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的特征在于，針對(duì)在本車的軌道的行進(jìn)方向上存在的至少2個(gè)以上的移動(dòng)體，在本車與最先同本車軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在至少探測(cè)到第一移動(dòng)體、以及具有與本車的軌道交叉的位置比第一移動(dòng)體的軌道與本車的軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這兩個(gè)移動(dòng)體的情況下，計(jì)算到達(dá)本車的預(yù)定軌道與第一移動(dòng)體的預(yù)測(cè)軌道交叉的第一交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及到達(dá)本車的預(yù)定軌道與第二移動(dòng)體的預(yù)測(cè)軌道交叉的第二交叉位置的第二交叉時(shí)間，根據(jù)第二交叉時(shí)間與第一交叉時(shí)間之差，變更針對(duì)第一移動(dòng)體和第二移動(dòng)體的制動(dòng)控制。
[0013]更具體地說，在第二交叉時(shí)間比第一交叉時(shí)間大出規(guī)定的富余時(shí)間以上時(shí)，使第一交叉位置的近前位置的減速度增大，或者使本車在第一交叉位置的近前位置停止。進(jìn)而，本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)，在探測(cè)到針對(duì)前方交叉路口的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，檢測(cè)在對(duì)側(cè)車道行駛的移動(dòng)體和橫穿所述右轉(zhuǎn)后的道路的移動(dòng)體，輸出有可能與本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的對(duì)側(cè)車道內(nèi)移動(dòng)體到達(dá)與所述本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及有可能與所述本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的右轉(zhuǎn)后進(jìn)行橫穿的移動(dòng)體到達(dá)與所述本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第二交叉時(shí)間，根據(jù)所述第一交叉時(shí)間與所述第二交叉時(shí)間之差，變更針對(duì)所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)移動(dòng)體和所述右轉(zhuǎn)后橫穿移動(dòng)體的制動(dòng)控制。
[0014]發(fā)明效果
[0015]本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的特征在于，針對(duì)在本車的軌道的行進(jìn)方向上存在的至少2個(gè)以上的移動(dòng)體，在本車與最先同本車軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在至少探測(cè)到第一移動(dòng)體、以及具有與本車的軌道交叉的位置比第一移動(dòng)體的軌道與本車的軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這兩個(gè)移動(dòng)體的情況下，計(jì)算到達(dá)本車的預(yù)定軌道與第一移動(dòng)體的預(yù)測(cè)軌道交叉的第一交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及到達(dá)本車的預(yù)定軌道與第二移動(dòng)體的預(yù)測(cè)軌道交叉的第二交叉位置的第二交叉時(shí)間，根據(jù)第二交叉時(shí)間與第一交叉時(shí)間之差，變更針對(duì)第一移動(dòng)體和第二移動(dòng)體的制動(dòng)控制。
[0016]更具體地說，在第二交叉時(shí)間比第一交叉時(shí)間大出規(guī)定的富余時(shí)間以上時(shí)，使第一交叉位置的近前位置的減速度增大，或者使本車在第一交叉位置的近前位置停止，所以存在無需預(yù)測(cè)由于進(jìn)行針對(duì)一方的移動(dòng)體的碰撞回避而引起的本車舉動(dòng)的變化，能夠回避第一移動(dòng)體與第二移動(dòng)體這兩者的碰撞這樣的效果。
[0017]具體地說，本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的特征在于，在探測(cè)到針對(duì)前方交叉路口的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，檢測(cè)在對(duì)側(cè)車道行駛的移動(dòng)體和橫穿所述右轉(zhuǎn)后的道路的移動(dòng)體，輸出有可能與本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的對(duì)側(cè)車道內(nèi)移動(dòng)體到達(dá)與所述本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及有可能與所述本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的右轉(zhuǎn)后進(jìn)行橫穿的移動(dòng)體到達(dá)與所述本車輛右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第二交叉時(shí)間，根據(jù)所述第一交叉時(shí)間與所述第二交叉時(shí)間之差，變更針對(duì)所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)移動(dòng)體和所述右轉(zhuǎn)后橫穿移動(dòng)體的制動(dòng)控制，從而當(dāng)在本車輛橫穿對(duì)側(cè)車道而進(jìn)行右轉(zhuǎn)時(shí)有可能與右轉(zhuǎn)后橫穿步行者碰撞的情況下，通過由于針對(duì)橫穿步行者的碰撞回避而進(jìn)行的減速，存在能夠在右轉(zhuǎn)前判斷有可能與對(duì)側(cè)車道的對(duì)側(cè)車碰撞的條件、能夠回避與雙方的碰撞這樣的效果。進(jìn)而，當(dāng)進(jìn)行右轉(zhuǎn)時(shí)，在有可能與對(duì)側(cè)車輛或者橫穿步行者中的某一個(gè)碰撞的情況下，在右轉(zhuǎn)前進(jìn)行判斷而輸出警報(bào)，所以存在駕駛員能夠進(jìn)行碰撞回避動(dòng)作這樣的效果。
【附圖說明】
[0018]圖1是示出搭載有本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的車輛的一個(gè)實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0019]圖2是示出實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0020]圖3是示出關(guān)于本發(fā)明的外界檢測(cè)單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0021]圖4是示出關(guān)于本發(fā)明的外界檢測(cè)單元的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)的說明圖。
[0022]圖5是示出使用本發(fā)明的外界檢測(cè)單元的交叉路口處的外界檢測(cè)的概要的說明圖。
[0023]圖6是關(guān)于使用本發(fā)明的外界檢測(cè)單元的交叉路口處的其他移動(dòng)體的檢測(cè)的說明圖。
[0024]圖7是關(guān)于通過本發(fā)明的地圖信息取得單元取得的交叉路口的各種信息的一個(gè)實(shí)施例的說明圖。
[0025]圖8是關(guān)于通過本發(fā)明的地圖信息取得單元取得的交叉路口的各種信息的一個(gè)實(shí)施例的說明圖。
[0026]圖9是示出關(guān)于本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)中的從外界檢測(cè)至回避碰撞的控制執(zhí)行的一個(gè)實(shí)施例的流程圖的圖。
[0027]圖10是示出關(guān)于本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)中的回避與多個(gè)移動(dòng)體碰撞的判定和控制執(zhí)行的一個(gè)實(shí)施例的流程圖的圖。
[0028]圖11是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于交叉路口處的本車輛、對(duì)側(cè)車輛、橫穿本車輛交叉路口右轉(zhuǎn)后的道路的步行者的位置關(guān)系以及各參數(shù)的說明圖。
[0029]圖12是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、對(duì)側(cè)車輛、來自本車輛的相向方向的橫穿步行者的關(guān)系中，以本車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作并橫穿對(duì)側(cè)車道的方式進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0030]圖13是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、對(duì)側(cè)車輛、來自本車輛的相向方向的橫穿步行者的關(guān)系中，以本車輛不橫穿對(duì)側(cè)車道而在右轉(zhuǎn)前停止的方式進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0031]圖14是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的另一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、對(duì)側(cè)車輛、來自本車輛的相向方向的橫穿步行者的關(guān)系中，以本車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作并橫穿對(duì)側(cè)車道的方式進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0032]圖15是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的另一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、對(duì)側(cè)車輛、來自與本車輛相同的方向的橫穿步行者的關(guān)系中，以本車輛不橫穿對(duì)側(cè)車道而在右轉(zhuǎn)前停止的方式進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0033]圖16是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的另一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、對(duì)側(cè)車輛、來自與本車輛相同的方向的橫穿步行者的關(guān)系中，以本車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作并橫穿對(duì)側(cè)車道的方式進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0034]圖17是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的另一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、與本車輛相向的輕型車輛(自行車等)、與本車輛相向地橫穿本車輛在交叉路口左轉(zhuǎn)后的道路的步行者的關(guān)系中，在本車輛進(jìn)行左轉(zhuǎn)之前對(duì)能否左轉(zhuǎn)進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0035]圖18是作為應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的行駛場(chǎng)景的另一個(gè)實(shí)施例，關(guān)于在交叉路口處的本車輛、多個(gè)對(duì)側(cè)車道的對(duì)側(cè)車輛、橫穿本車輛在交叉路口右轉(zhuǎn)后的道路的步行者的關(guān)系中，在本車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)前對(duì)能否右轉(zhuǎn)進(jìn)行判定/控制的行駛場(chǎng)景的說明圖。
[0036]圖19是示出在應(yīng)用本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)的場(chǎng)景中，在本車輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)時(shí)用于實(shí)現(xiàn)與三個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避的判斷條件的圖。
[0037]圖20是關(guān)于在本發(fā)明的與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避系統(tǒng)中，解除碰撞回避的控制指令的解除單元的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]圖1是搭載有本發(fā)明的回避與多個(gè)移動(dòng)體碰撞的碰撞回避系統(tǒng)的車輛的一個(gè)實(shí)施例，示出了車輛整體系統(tǒng)的概要。
[0039]圖1是關(guān)于搭載有碰撞回避系統(tǒng)的車輛100而將上側(cè)設(shè)為前側(cè)、將下側(cè)設(shè)為后側(cè)的圖，通過用于驅(qū)動(dòng)車輛100的原動(dòng)機(jī)1、傳遞原動(dòng)機(jī)1的動(dòng)力的變速機(jī)20和控制原動(dòng)機(jī)1的原動(dòng)機(jī)控制裝置30來驅(qū)動(dòng)車輛100。此外，在圖1的例子中，是在前側(cè)搭載原動(dòng)機(jī)10、變速機(jī)20來驅(qū)動(dòng)前側(cè)的輪胎的例子，但在驅(qū)動(dòng)后側(cè)的輪胎或者驅(qū)動(dòng)全部四輪的情況下，以下敘述也相同。
[0040]車輛100除了控制原動(dòng)機(jī)10與變速機(jī)20的原動(dòng)機(jī)控制裝置30以外，還搭載有進(jìn)行車輛整體的控制的車輛控制裝置60、進(jìn)行與外部的通信的通信裝置50、控制設(shè)置于車輛100的四輪輪胎的制動(dòng)裝置(90 — 1、90 — 2、90 — 3、90 — 4)的制動(dòng)控制裝置40等多個(gè)控制裝置，它們與控制用網(wǎng)絡(luò)70連接，相互間進(jìn)行信息的通信。在圖1的實(shí)施例中，車輛控制裝置60搭載于車輛100，接受通過取得車輛100的周邊的外界信息的外界識(shí)別裝置(80 — 1、80 — 2、80 — 3、80 — 4)取得的外界信息和表示車輛100的狀態(tài)的車輛狀態(tài)量(速度、橫擺率、橫擺角、前后加速度、橫向加速度、操舵角度等)的信息，根據(jù)外界信息，進(jìn)行車輛100的控制。表示車輛100的狀態(tài)的車輛狀態(tài)量通過在圖1中未圖示的橫擺率傳感器、加速度傳感器、速度傳感器、操舵角傳感器等來檢測(cè)。
[0041]另外，設(shè)置有判定車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的情況的左右轉(zhuǎn)判定單元110，向車輛控制裝置60發(fā)送該左右轉(zhuǎn)判定單元110的車輛100的左右轉(zhuǎn)判定結(jié)果。左右轉(zhuǎn)判定單元110有時(shí)根據(jù)駕駛車輛100的駕駛員操作方向指示器的結(jié)果來判定左右轉(zhuǎn)，有時(shí)預(yù)先根據(jù)車輛100行駛的行駛路線、車輛100的本車位置的判定結(jié)果和行駛路線的地圖信息，在車輛100在行駛路線上接近進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的位置時(shí)，自動(dòng)地判定左右轉(zhuǎn)等。
[0042]通信裝置50是對(duì)來自外部的通信進(jìn)行交換的裝置，例如取得行駛中的行駛路線附近的道路信息(交叉路口、道路寬度、車道數(shù)、曲率半徑等)。或者，也有時(shí)取得在行駛中的行駛路線附近存在的其他車輛的位置信息、步行者的位置信息等。
[0043]外界識(shí)別裝置80(80 — 1、80 — 2、80 — 3、80 — 4)是在車輛100周邊的外界取得信息的裝置，作為具體的例子，有基于攝像機(jī)的圖像信息和圖像識(shí)別。在基于攝像機(jī)的圖像信息中，有通過一個(gè)攝像機(jī)識(shí)別外界的單鏡頭攝像機(jī)和通過2個(gè)攝像機(jī)識(shí)別外界的立體攝像機(jī)等。在基于攝像機(jī)的圖像信息和圖像識(shí)別中，作為車輛100的外部信息，能夠同時(shí)識(shí)別車輛、步行者、輕型車輛(自行車等)等在車輛100周邊移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體，進(jìn)而，能夠?qū)σ苿?dòng)體的特性進(jìn)行分類。另外，通過使用立體攝像機(jī)，能夠檢測(cè)存在于車輛100周邊的移動(dòng)體、障礙物的相對(duì)距離。
[0044]警報(bào)裝置120和顯示裝置130根據(jù)通過外界識(shí)別裝置80、通信裝置50而得到的外界信息以及表示車輛100的狀態(tài)的車輛狀態(tài)量(速度、橫擺率、橫擺角、前后加速度、橫向加速度、操舵角度等)，在對(duì)車輛周邊的移動(dòng)體、障礙物有碰撞的危險(xiǎn)性的情況下，提示聲音、影像等信息，從而讓駕駛員知道狀況。或者當(dāng)在駕駛員進(jìn)行操作之前有碰撞的危險(xiǎn)性的情況下，在車輛控制裝置60自動(dòng)地進(jìn)行車輛100的操舵、制動(dòng)的控制時(shí)，讓駕駛員知道該意思。
[0045]圖2是說明車輛控制裝置60的結(jié)構(gòu)的一部分的一個(gè)實(shí)施例。在圖2的實(shí)施例中，車輛控制裝置60至少包括本車位置信息處理單元61、道路信息處理單元62、外界信息處理單元63、本車信息處理單元64、左右轉(zhuǎn)判定處理單元65、碰撞回避控制單元66、制動(dòng)控制運(yùn)算單元67、顯示單元68、警報(bào)單元69。
[0046]本車位置信息處理單元61進(jìn)行利用GPS來確定本車輛100的位置的處理。除GPS以夕卜，也可以進(jìn)行根據(jù)通過外界識(shí)別裝置80取得的外界信息來確定本車輛100的位置的處理。例如，也可以通過攝像機(jī)取得本車輛100周邊的圖像數(shù)據(jù)，對(duì)所存儲(chǔ)的外界圖像和位置信息進(jìn)行核對(duì)來確定本車輛100的位置?；蛘撸灿型ㄟ^圖像等來識(shí)別特定的地標(biāo)，根據(jù)地標(biāo)與本車輛的相對(duì)位置信息以及地標(biāo)的絕對(duì)位置信息來確定本車輛100的位置的方法等。
[0047]道路信息處理單元62根據(jù)本車輛100所處的周邊的道路信息或者地圖信息，取得本車輛100行駛的預(yù)定的信息。例如，作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在本車輛100在某個(gè)交叉路口進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)動(dòng)作的情況下，取得關(guān)于本車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的交叉路口的信息。關(guān)于交叉路口 /道路信息，可列舉例如交叉路口的道路的車道數(shù)、道路寬度、道路的交叉角、車道寬度、中央分隔帶寬度、人行橫道寬度、人行橫道的從交叉路口起的后縮量、有無紅綠燈等。關(guān)于這樣的道路信息，既可以作為地圖信息之一來保存，也可以經(jīng)由通信裝置50，作為地圖/道路信息數(shù)據(jù)來取得。特別是，在經(jīng)由通信裝置50從數(shù)據(jù)中心等取得地圖/道路信息數(shù)據(jù)的情況下，存在能夠取得最新的地圖/道路信息這樣的效果。另外，也可以根據(jù)通過外界識(shí)別裝置80取得的例如圖像信息來取得道路信息。另外，在本車位置信息處理單元61中的本車輛100的位置確定中有效利用所取得的地圖/道路信息數(shù)據(jù)。
[0048]外界信息處理單元63根據(jù)通過搭載于本車輛100的外界識(shí)別裝置80取得的周邊外界信息來求出本車輛100周邊的道路信息、紅綠燈/標(biāo)識(shí)信息、障礙物的位置信息、移動(dòng)體的位置、速度信息等。在外界識(shí)別裝置80中，存在利用攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的方法、利用激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)的方法。在利用攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)的情況下，能夠針對(duì)多個(gè)障礙物、移動(dòng)體同時(shí)進(jìn)行種類的辨別并取得信息。特別是，在使用2個(gè)攝像機(jī)的立體攝像機(jī)中，還能夠檢測(cè)移動(dòng)體、障礙物的相對(duì)距離、相對(duì)速度，所以有優(yōu)勢(shì)。
[0049]本車信息處理單元64取得本車輛100的動(dòng)作狀態(tài)量。作為具體的例子，有本車輛100的速度、前后加速度、橫向加速度、橫擺率、橫擺角、轉(zhuǎn)向操舵角等。
[0050]左右轉(zhuǎn)判定處理65判定本車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的意圖。具體地說，根據(jù)由駕駛員實(shí)施的方向指示燈(方向指示器)的操作，判定是否預(yù)定將在本車輛100的前方進(jìn)行右轉(zhuǎn)/左轉(zhuǎn)、車道變更。另外，在通過導(dǎo)航等預(yù)先設(shè)定行駛路線等的情況下，也能夠根據(jù)行駛路線和本車輛100的地圖上的位置，判定本車輛100變成左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的狀況的情形。
[0051 ] 碰撞回避控制單元66利用通過本車位置信息處理單元61、道路信息處理單元62、外界信息處理單元63、本車信息處理單元64、左右轉(zhuǎn)判定處理單元65進(jìn)行處理的結(jié)果，在本車輛100的行駛狀態(tài)下，判斷與本車輛100周邊的移動(dòng)體、障礙物碰撞的可能性，在有可能碰撞的情況下，運(yùn)算用于碰撞回避的控制指令。另外，在進(jìn)行碰撞回避的控制等之前，輸出對(duì)駕駛員的警報(bào)。由碰撞回避控制單元66運(yùn)算出的控制指令被送往操作量運(yùn)算單元67，在操作量運(yùn)算單元67中，根據(jù)控制指令，運(yùn)算并輸出對(duì)進(jìn)行本車輛100的碰撞回避的制動(dòng)裝置40的操作量或者對(duì)轉(zhuǎn)向操舵裝置的操作量。另外，為了引起駕駛員的注意，向警告單元、顯示單元68輸出警報(bào)信號(hào)?；蛘?，針對(duì)為了碰撞回避而運(yùn)算出的控制內(nèi)容，事先作為警報(bào)來通知。在這樣地由碰撞回避控制單元66進(jìn)行碰撞回避的指令之前，向駕駛員示出進(jìn)行回避動(dòng)作的內(nèi)容、警告，從而有能夠促使駕駛員做成相應(yīng)的準(zhǔn)備這樣的效果。
[0052]圖3是關(guān)于圖2所示的碰撞回避控制單元66的處理模塊的一個(gè)實(shí)施例。
[0053]當(dāng)在交叉路口進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，碰撞回避控制單元66根據(jù)存在于本車輛100的周邊的至少2個(gè)以上的移動(dòng)體、障礙物的位置、速度來判定碰撞可能性，在有可能碰撞的情況下，進(jìn)行用于回避的控制。在圖3的碰撞回避控制單元66的實(shí)施例中，至少包括移動(dòng)體檢測(cè)數(shù)據(jù)601、道路信息取得數(shù)據(jù)602、本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)603、第一交叉時(shí)間推測(cè)單元604、第二交叉時(shí)間推測(cè)單元605、第一到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元606、第二到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元607、預(yù)測(cè)時(shí)間比較單元608、碰撞判定單元609、控制選擇單元610。
[0054]移動(dòng)體檢測(cè)數(shù)據(jù)601是根據(jù)通過外界識(shí)別裝置80而得到的外界信息由外界信息處理單元63和本車位置信息單元61運(yùn)算存在于本車輛100的周邊的多個(gè)移動(dòng)體/障礙物的位置、速度而得到的數(shù)據(jù)。作為移動(dòng)體，有汽車、卡車、兩輪車、輕型車輛(自行車等)那樣的車輛、步行者等。特別是，針對(duì)與本車輛100的行駛軌道交叉并且有可能碰撞的移動(dòng)體、障礙物，從與本車輛100的行駛軌道交叉的位置接近于本車輛100的當(dāng)前位置的移動(dòng)體、障礙物起依次賦予優(yōu)先等級(jí)等。
[0055]道路信息取得數(shù)據(jù)602是根據(jù)從通信裝置50、外界識(shí)別裝置80得到的關(guān)于本車輛100周邊和交叉路口的道路的信息而由道路信息處理單元62運(yùn)算出的道路/交叉路口信息的數(shù)據(jù)。具體地說，有道路的車道數(shù)、道路寬度、車道寬度、交叉路口交叉角、人行橫道寬度、人行橫道的偏置(后縮)量等。
[0056]本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)603是根據(jù)從搭載于本車輛100的各種傳感器取得的數(shù)據(jù)而由本車信息處理單元64運(yùn)算出的表示本車輛100的狀態(tài)的數(shù)據(jù)。具體地說，是本車輛100的速度、橫擺率、橫擺角、前后/橫向加速度、操舵角等。
[0057]第一交叉時(shí)間推測(cè)單元604在移動(dòng)體檢測(cè)數(shù)據(jù)601中，取得在有可能與本車輛100的行駛軌道交叉的多個(gè)移動(dòng)體中的、與本車輛100的行駛軌道交叉的位置離本車輛100的當(dāng)前位置最近的本車輛100周邊的移動(dòng)體(以下，稱為第一移動(dòng)體)的速度、位置數(shù)據(jù)。此外，關(guān)于本車輛100的行駛軌道，能夠根據(jù)在道路信息取得數(shù)據(jù)602中得到的道路/交叉路口數(shù)據(jù)來生成行駛軌道。例如，如果考慮在交叉路口右轉(zhuǎn)的情況，則在進(jìn)入右轉(zhuǎn)的交叉路口之前，取得道路/交叉路口數(shù)據(jù)，如果將對(duì)側(cè)車設(shè)想為移動(dòng)體，則本車輛100在與對(duì)側(cè)車交叉的軌道行駛。此時(shí)交叉的位置是對(duì)側(cè)車行駛的交叉路口內(nèi)的對(duì)側(cè)車道。更詳細(xì)地說，關(guān)于本車輛100在交叉路口右轉(zhuǎn)的軌道，能夠根據(jù)本車輛100的交叉路口行駛速度、交叉路口的交叉角度、交叉路口的車道數(shù)等交叉路口數(shù)據(jù)以及本車輛100能夠按規(guī)定的橫向加速度以下的橫向加速度以平滑的操舵角度變化進(jìn)行行駛的行駛路徑，對(duì)行駛軌道進(jìn)行預(yù)測(cè)、推測(cè)。使用這樣的第一移動(dòng)體的速度、位置數(shù)據(jù)和第一移動(dòng)體與本車輛100的行駛軌道交叉的位置(以下，稱為第一交叉位置)數(shù)據(jù)，第一交叉時(shí)間推測(cè)單元604推測(cè)第一移動(dòng)體到達(dá)第一交叉位置的時(shí)間(以下，稱為第一交叉時(shí)間)。作為第一交叉時(shí)間的推測(cè)方法，如下所述，有根據(jù)當(dāng)前的第一移動(dòng)體的速度和第一移動(dòng)體的位置與第一交叉位置的距離來求解的方法。
[0058]〔式1〕TCP1=L1/V1
[0059]其中，TCP1:第一移動(dòng)體到達(dá)第一交叉位置的第一交叉時(shí)間[s]
[0060]L1:第一移動(dòng)體的當(dāng)前位置與第一交叉位置的距離[m]
[0061]V1:第一移動(dòng)體的當(dāng)前速度[m/s]
[0062]第二交叉時(shí)間推測(cè)單元605在移動(dòng)體檢測(cè)數(shù)據(jù)601中，取得在有可能與本車輛100的行駛軌道交叉的多個(gè)移動(dòng)體中的、與本車輛100的行駛軌道交叉的位置離本車輛100的當(dāng)前位置第二近的本車輛100周邊的移動(dòng)體(以下，稱為第二移動(dòng)體)的速度、位置數(shù)據(jù)。例如，當(dāng)在交叉路口右轉(zhuǎn)的情況下，如果將第一移動(dòng)體設(shè)為對(duì)側(cè)車、將本車輛100右轉(zhuǎn)之后的橫穿步行者設(shè)想為第二移動(dòng)體，則本車輛100在與對(duì)側(cè)車和橫穿步行者這兩者交叉的軌道行駛。此時(shí)的與第二移動(dòng)體交叉的位置是橫穿步行者進(jìn)行移動(dòng)的右轉(zhuǎn)后的道路。此處，在有人行橫道的情況下，人行橫道上成為交叉位置。使用這樣的第二移動(dòng)體的速度、位置數(shù)據(jù)以及第二移動(dòng)體與本車輛100的行駛軌道交叉的位置(以下，稱為第二交叉位置)數(shù)據(jù)，第二交叉時(shí)間推測(cè)單元605推測(cè)第二移動(dòng)體到達(dá)第二交叉位置的時(shí)間(以下，稱為第二交叉時(shí)間)。作為第二交叉時(shí)間的推測(cè)方法，如下所述，存在根據(jù)當(dāng)前的第二移動(dòng)體的速度和第二移動(dòng)體的位置與第二交叉位置的距離來求解的方法。
[0063]〔式2〕TCP2= L2/V2
[0064]其中，TCP2:第二移動(dòng)體到達(dá)第二交叉位置的第二交叉時(shí)間[s]
[0065]L2:第二移動(dòng)體的當(dāng)前位置與第二交叉位置的距離[m]
[0066]V2:第二移動(dòng)體的當(dāng)前速度[m/s]
[0067]第一到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元606根據(jù)通過本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)603運(yùn)算出的本車輛100的狀態(tài)量來推測(cè)本車輛100到達(dá)第一交叉位置的時(shí)間(以下，稱為第一到達(dá)時(shí)間)。作為第一到達(dá)時(shí)間的推測(cè)方法，如下所述，存在根據(jù)當(dāng)前的本車輛100的速度和本車輛100的位置與第一交叉位置的距離來求解的方法。
[0068]〔式3〕TTP1=L01/V0
[0069]其中，TTPl:第一到達(dá)時(shí)間[s]
[0070]LOl:本車輛的當(dāng)前位置與第一交叉位置的距離[m]
[0071]V0:本車輛的當(dāng)前速度[m/s]
[0072]第二到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元607根據(jù)通過本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)603運(yùn)算出的本車輛100的狀態(tài)量來推測(cè)本車輛100到達(dá)第二交叉位置的時(shí)間(以下，稱為第二到達(dá)時(shí)間)。作為第二到達(dá)時(shí)間的推測(cè)方法，如下所述，存在根據(jù)當(dāng)前的本車輛100的速度和本車輛100的位置與第二交叉位置的距離來求解的方法。
[0073]〔式4〕TTP2= L02/V0
[0074]其中，TTP2:第二到達(dá)時(shí)間[s]
[0075]L02:本車輛的當(dāng)前位置與第二交叉位置的距離[m]
[0076]V0:本車輛的當(dāng)前速度[m/s]
[0077]預(yù)測(cè)時(shí)間比較單元608對(duì)由第一交叉時(shí)間推測(cè)單元604求出的第一交叉時(shí)間與由第二交叉時(shí)間推測(cè)單元605求出的第二交叉時(shí)間進(jìn)行比較，進(jìn)行針對(duì)第一移動(dòng)體/第二移動(dòng)體的控制方法的選擇判定，對(duì)控制選擇單元610輸出判定結(jié)果。
[0078]碰撞判定單元609根據(jù)由第一交叉時(shí)間推測(cè)單元604運(yùn)算出的第一交叉時(shí)間與由第一到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元606運(yùn)算出的第一到達(dá)時(shí)間來判定第一移動(dòng)體與本車輛100的碰撞可能性，并且根據(jù)由第二交叉時(shí)間推測(cè)單元605運(yùn)算出的第二交叉時(shí)間與由第二到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元607運(yùn)算出的第二到達(dá)時(shí)間來判定第二移動(dòng)體與本車輛100的碰撞可能性，并輸出到控制選擇單元610。
[0079]控制選擇單元610根據(jù)預(yù)測(cè)時(shí)間比較單元608的比較判定結(jié)果、由碰撞判定單元609判定出的第一移動(dòng)體與本車輛100的碰撞可能性判定結(jié)果、由碰撞判定單元609判定出的第二移動(dòng)體與本車輛100的碰撞可能性判定結(jié)果，選擇本車輛100的回避控制方法。此處，控制選擇單元610例如有不進(jìn)行碰撞回避控制的第一控制單元611、針對(duì)對(duì)側(cè)車輛進(jìn)行回避控制的第二控制單元612、針對(duì)橫穿步行者進(jìn)行回避控制的第三控制單元613、不進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作的第四控制單元、解除單元615等多種控制，執(zhí)行所選擇的控制，其中解除單元615根據(jù)本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)603，在發(fā)生由駕駛員操作本車輛100的動(dòng)作的情況下，解除從第一控制單元611至第四控制單元614中選擇出的回避控制。將由控制選擇單元610選擇出的控制方法從碰撞回避控制單元66輸出，操作量運(yùn)算單元67據(jù)此運(yùn)算回避控制的操作指令，執(zhí)行回避控制。
[0080]在上述中，設(shè)為控制選擇單元610選擇多種控制，但也有時(shí)根據(jù)與其他移動(dòng)體的碰撞可能性，向駕駛員輸出警報(bào)。例如，作為具體的其他實(shí)施方式，存在以下等多種控制，并執(zhí)行所選擇的控制:第一控制單元611，其判定為沒有碰撞的可能性，不向駕駛員發(fā)出警報(bào);第二控制單元612，其判定為有可能碰撞到對(duì)側(cè)車輛，針對(duì)與對(duì)側(cè)車輛的碰撞可能性發(fā)出警報(bào);第三控制單元613，其判定為有可能碰撞到橫穿步行者，針對(duì)與橫穿步行者的碰撞可能性發(fā)出警報(bào)；第四控制單元，其判定為當(dāng)進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)本車輛100為了橫穿步行者而停止，有可能與對(duì)側(cè)車輛碰撞，針對(duì)進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作發(fā)出警報(bào)；以及解除單元615，其根據(jù)本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)603，在發(fā)生由駕駛員操作本車輛100的動(dòng)作的情況下，解除從第一控制單元611至第四控制單元614中選擇出的警報(bào)。將由控制選擇單元610選擇出的警報(bào)內(nèi)容從碰撞回避控制單元66輸出，警報(bào)單元69據(jù)此輸出對(duì)駕駛員的警報(bào)。
[0081 ] 在上述中，關(guān)于控制選擇單元610，記載了選擇多種控制以及選擇多個(gè)警報(bào)，但也可以同時(shí)進(jìn)行控制的選擇和警報(bào)的選擇，同時(shí)進(jìn)行碰撞回避的控制和對(duì)駕駛員的警報(bào)?；蛘咭部梢栽谶M(jìn)行對(duì)駕駛員的警報(bào)之后進(jìn)行碰撞回避的控制。
[0082]圖4示出搭載于本車輛100的外界識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域。特別是在圖4中，是作為外界識(shí)別裝置80而使用攝像機(jī)的情況下的一個(gè)實(shí)施例。圖4的本車輛100如圖1的實(shí)施例那樣，是作為外界識(shí)別裝置80，將攝像機(jī)用于進(jìn)行本車輛100的前方的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 1、進(jìn)行本車輛100的右側(cè)的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 2、進(jìn)行本車輛100的左側(cè)的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 3、以及進(jìn)行本車輛100的后方的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 4的情況。本車輛100的前方是本車輛100行進(jìn)的方向，檢測(cè)存在于本車輛100的前方的前方車輛、對(duì)側(cè)車輛、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)后的橫穿步行者。因此，為了識(shí)別較遠(yuǎn)的前方車輛、對(duì)側(cè)車輛，檢測(cè)圖4所示的區(qū)域A內(nèi)的移動(dòng)體/障礙物。進(jìn)而，為了識(shí)別左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)后的橫穿步行者，檢測(cè)圖4所示的區(qū)域B內(nèi)的移動(dòng)體/障礙物。這樣，在車輛前方，需要對(duì)從遠(yuǎn)至近的寬的檢測(cè)角度的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。進(jìn)而，需要高精度地檢測(cè)移動(dòng)體的位置、速度。在圖4的例子中，作為實(shí)現(xiàn)它的實(shí)施例，搭載將檢測(cè)較近且寬的角度距離(區(qū)域B)的近距離廣角攝像機(jī)和檢測(cè)較遠(yuǎn)距離的遠(yuǎn)距離攝像機(jī)組合而成的外界識(shí)別裝置80 — I。特別是，為了高精度地檢測(cè)距離、速度，使用立體攝像機(jī)，并使用遠(yuǎn)距離/近距離廣角立體攝像機(jī)。
[0083]圖4的區(qū)域C不是本車輛100的行進(jìn)方向，所以在較近的區(qū)域中，是本車輛100的整個(gè)周圍。關(guān)于該區(qū)域C，通過進(jìn)行本車輛100的前方的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 1、進(jìn)行本車輛100的右側(cè)的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 2、進(jìn)行本車輛100的左側(cè)的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 3以及進(jìn)行本車輛100的后方的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 4來覆蓋全周的檢測(cè)。
[0084]在圖5中，關(guān)于搭載于本車輛100的外界識(shí)別裝置80的外界識(shí)別區(qū)域而示出其他實(shí)施例。在圖5中，針對(duì)在圖4的實(shí)施例中說明的區(qū)域A、區(qū)域B、區(qū)域C，將攝像機(jī)用作外界識(shí)別裝置80，進(jìn)而，在本車輛100的周邊將與攝像機(jī)不同的雷達(dá)傳感器搭載于車輛周邊，通過雷達(dá)來檢測(cè)本車輛100的整個(gè)周圍。雷達(dá)難以進(jìn)行移動(dòng)體、障礙物的辨別，但能夠以比攝像機(jī)更高的精度檢測(cè)移動(dòng)體、障礙物的距離、速度。在圖5的實(shí)施例中，在本車輛100的前方/后方的左右這4處搭載雷達(dá)，檢測(cè)區(qū)域0_?1^、區(qū)域0_?1?、區(qū)域0_此、區(qū)域0_1?的移動(dòng)體/障礙物的距離、速度。通過做成這樣的結(jié)構(gòu)，通過由攝像機(jī)進(jìn)行車輛100周邊的移動(dòng)體/障礙物的辨另I1、并且由雷達(dá)進(jìn)行距離/速度檢測(cè)等傳感器融合(Sensor fus1n)，能夠?qū)崿F(xiàn)精度更高的移動(dòng)體/障礙物的檢測(cè)。進(jìn)而，即使在無法利用攝像機(jī)的場(chǎng)景中，也能夠由雷達(dá)進(jìn)行移動(dòng)體的速度、位置檢測(cè)等。
[0085]使用圖6，說明作為圖4、圖5所示的實(shí)施方式的車載傳感器80而使用攝像機(jī)的情況下的本車輛100的移動(dòng)體/障礙物的識(shí)別。
[0086]在圖6中，如圖4、5所述，是作為外界識(shí)別裝置80而使用攝像機(jī)的情況下的一個(gè)實(shí)施例，示出本車輛100在道路RV上行駛并進(jìn)入交叉路口時(shí)的狀況。圖6的本車輛100將攝像機(jī)用于進(jìn)行本車輛100的前方的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 1、進(jìn)行本車輛100的右側(cè)的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 2、進(jìn)行本車輛100的左側(cè)的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 3以及進(jìn)行本車輛100的后方的外界識(shí)別的外界識(shí)別裝置80 — 4。在圖6所示的區(qū)域A中，檢測(cè)本車輛100的前方的從近處到較遠(yuǎn)的距離的移動(dòng)體/障礙物。在圖6的例子中，示出了檢測(cè)前方車輛、對(duì)側(cè)車輛等的情況。另外，在區(qū)域B中，檢測(cè)存在于本車輛100的距離較近且角度較寬的區(qū)域的移動(dòng)體/障礙物。在圖6的例子中，示出了檢測(cè)在與本車輛100行駛的道路RV交叉的道路RH橫穿的步行者、輕型車輛(自行車等)等的情況。如圖6所示，只要能夠在寬的角度范圍內(nèi)取得前方的外界信息，則在本車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，能夠檢測(cè)在本車輛100的行駛軌道上存在移動(dòng)體/障礙物或者移動(dòng)體/障礙物接近的情況。進(jìn)而，在區(qū)域C中，檢測(cè)本車輛100的周邊的移動(dòng)體/障礙物。在圖6的例子中，示出了檢測(cè)存在于本車輛100的左側(cè)的輕型車輛(自行車等)、兩輪車的情況。通過檢測(cè)本車輛100的周邊附近的移動(dòng)體/障礙物，在本車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)時(shí)，能夠檢測(cè)本車輛100有可能牽連到的移動(dòng)體/障礙物。
[0087]使用圖7，說明關(guān)于在本發(fā)明的實(shí)施例中設(shè)想的交叉道路的地圖/道路信息。如圖
2、3所述，作為本發(fā)明的實(shí)施方式之一，作為地圖/道路信息數(shù)據(jù)而使用交叉路口/道路信息。圖8示出交叉路口/道路信息。圖7示出2條道路(RV、RH)相交叉的交叉路口附近的道路。作為交叉路口 /道路信息，有如下參數(shù)，該參數(shù)是在本車輛100在交叉路口進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，為了確定本車輛100行駛的行駛軌道、在對(duì)側(cè)車道行駛的車輛與本車輛100的行駛軌道交叉的位置/區(qū)域、本車輛100左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)后的橫穿步行者與本車輛100的行駛軌道交叉的位置/區(qū)域而需要的表現(xiàn)道路/交叉路口的形狀的參數(shù)。圖7所示的實(shí)施例的具體參數(shù)有例如本車輛100與2條道路交叉的交叉路口的中心坐標(biāo)位置、2條道路(RV、RH)交叉的角度即交叉角、關(guān)于交叉道路之一的道路寬度1、單側(cè)車道數(shù)I一A、單側(cè)車道數(shù)I一B、車道寬度1、中央分隔帶寬度1、人行橫道寬度1、人行橫道后縮I一A、人行橫道后縮I一B、以及關(guān)于另一個(gè)的交叉道路之一的道路寬度2、單側(cè)車道數(shù)2 — A、單側(cè)車道數(shù)2 — B、車道寬度2、中央分隔帶寬度2、人行橫道寬度2、人行橫道后縮2—A、人行橫道后縮2 — B。如果通過將這些數(shù)值參數(shù)用作交叉路口 /道路信息來確定本車輛100的速度，則能夠設(shè)定本車輛100行駛的行駛軌道。進(jìn)而，能夠設(shè)定在本車輛100右轉(zhuǎn)時(shí)在對(duì)側(cè)車道行駛的車輛與本車輛100交叉的位置、在人行橫道步行的橫穿步行者與本車輛100交叉的位置。圖8示出以上那樣的交叉路口 /道路信息的具體例。
[0088]圖9是示出在本發(fā)明中關(guān)于針對(duì)多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避的整體處理的流程的一個(gè)實(shí)施例的圖。
[0089]首先，實(shí)施圖1所示的外界識(shí)別裝置80的以上判定(S20)。此處，在外界識(shí)別裝置80中的某一個(gè)存在異常的情況下，判斷為外界識(shí)別裝置80異常，不進(jìn)行本發(fā)明的碰撞回避的處理。在該情況下，通過警報(bào)裝置120、顯示裝置130向駕駛員通知異常。當(dāng)在S20中沒有異常的情況下，前進(jìn)到接下來的S30。在S30中，判定能否通過通信裝置50取得本車輛100的周邊的道路/地圖信息，在由于通信異常等而無法取得的情況下，不進(jìn)行本發(fā)明的碰撞回避的處理。當(dāng)在S30中判定為無異常時(shí)，前進(jìn)到接下來的步驟S40。在S40中，判定在本車輛100的前方是否存在交叉路口或者是否存在可左右轉(zhuǎn)的區(qū)域。作為交叉路口或者可左右轉(zhuǎn)的區(qū)域的判定，存在通過外界識(shí)別裝置80來判定交叉路口、可左右轉(zhuǎn)的區(qū)域的情況、通過通信裝置50來取得交叉路口、可左右轉(zhuǎn)的區(qū)域的信息的情況。作為由通信裝置50得到的信息，還存在直接取得關(guān)于有沒有交叉路口的信息的情況、取得道路地圖信息并且根據(jù)本車輛100的位置與道路地圖信息的匹配而取得前方的交叉路口、可左右轉(zhuǎn)的區(qū)域的信息的情況等。如果在S40中判定為在本車輛100前方存在交叉路口或者可左右轉(zhuǎn)的區(qū)域，則在S50中取得道路交叉路口信息。作為道路交叉路口信息，有在圖7、8中說明了的參數(shù)等。接下來，通過外界識(shí)別裝置80進(jìn)行本車輛周邊的移動(dòng)體的檢測(cè)(S60)。接下來，判定在事先取得的本車輛100的前方的交叉路口、可左右轉(zhuǎn)區(qū)域中本車輛100是否進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)(S70)。作為左右轉(zhuǎn)的判定，如圖3的實(shí)施例所述，根據(jù)由本車輛100的駕駛員實(shí)施的方向指示燈(方向指示器)的操作來判定是否預(yù)定將在本車輛100的前方進(jìn)行右轉(zhuǎn)/左轉(zhuǎn)、車道變更，或者在通過導(dǎo)航等預(yù)先設(shè)定行駛路線等的情況下，根據(jù)行駛路線和本車輛100的地圖上的位置，判定本車輛100變成左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的狀況的情形等。此處，如果判定為本車輛100不進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，則不進(jìn)行本發(fā)明的控制處理。另一方面，如果判定為進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，則根據(jù)所取得的移動(dòng)體的信息、道路/交叉路口信息，判斷與多個(gè)移動(dòng)體的碰撞可能性，并進(jìn)行與此相應(yīng)的應(yīng)該執(zhí)行的控制的判斷(S80)。然后，根據(jù)S80的控制判斷來執(zhí)行具體的碰撞回避的控制(制動(dòng)控制、操舵控制等)(S90)。此外，在S90中，除了執(zhí)行具體的碰撞回避的控制以外，既可以根據(jù)S80的控制判斷，關(guān)于針對(duì)多個(gè)移動(dòng)體的碰撞可能性而向駕駛員發(fā)出警報(bào)，也可以是同時(shí)進(jìn)行碰撞回避的控制和對(duì)駕駛員的警報(bào)或者在進(jìn)行警報(bào)之后執(zhí)行碰撞回避的控制的情況。
[0090]圖10是示出了關(guān)于圖9的S80的針對(duì)多個(gè)移動(dòng)體的碰撞回避的相關(guān)控制判斷處理的流程的一個(gè)實(shí)施例的圖。以下，在圖10中，利用在本車輛100在交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)時(shí)在本車輛100的對(duì)側(cè)車道存在對(duì)側(cè)車輛、并且在本車輛100在交叉路口右轉(zhuǎn)后步行者進(jìn)行橫穿的情況下的例子來進(jìn)行說明。
[0091]在圖10中，在S801中，在圖9的S60中進(jìn)行了移動(dòng)體的檢測(cè)，其結(jié)果，判定是否檢測(cè)到在本車輛100的對(duì)側(cè)車道行駛的對(duì)側(cè)車輛和本車輛100在交叉路口右轉(zhuǎn)后的橫穿步行者這2個(gè)移動(dòng)體。此處，在對(duì)側(cè)車輛和橫穿步行者都未探測(cè)到的情況、僅探測(cè)到對(duì)側(cè)車的情況、僅探測(cè)到橫穿步行者的情況下，探測(cè)不到2個(gè)以上的移動(dòng)體，不進(jìn)行本發(fā)明的處理。另一方面，在探測(cè)到對(duì)側(cè)車輛和橫穿步行者這2個(gè)移動(dòng)體的情況下，前進(jìn)到接下來的步驟S802。
[0092]在S802中，設(shè)定本車輛100與對(duì)側(cè)車的第一交叉位置，按上述(式I)運(yùn)算對(duì)側(cè)車的第一交叉時(shí)間(TCPl)，并且按上述(式3)運(yùn)算本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)。另外，設(shè)定本車輛100與橫穿步行者的第二交叉位置，按上述(式2)運(yùn)算橫穿步行者的第二交叉時(shí)間(TCP2)，并且按上述(式4)運(yùn)算本車輛100的第二到達(dá)時(shí)間(TTP2)。
[0093]此處，使用圖11，說明對(duì)側(cè)車與本車輛100的行駛軌道交叉的第一交叉位置、橫穿步行者與本車輛100的行駛軌道交叉的第二交叉位置、對(duì)側(cè)車的速度和對(duì)側(cè)車直至第一交叉位置的距離、橫穿步行者的速度和橫穿步行者直至第二交叉位置的距離。
[0094]如圖11所示，在交叉路口右轉(zhuǎn)時(shí)，本車輛100按從圖11的(A)的位置到(B)的位置那樣，一邊轉(zhuǎn)彎一邊在虛線所示的本車輛的行駛軌跡上行駛。從通信裝置50等取得交叉路口周邊的地圖信息，能夠利用道路寬度、交叉路口的交叉角度、車道數(shù)等參數(shù)。關(guān)于交叉路口內(nèi)的本車輛100的行駛軌道，還能夠根據(jù)本車輛100的速度(VO)、交叉路口的大小等來預(yù)先設(shè)定，與地圖數(shù)據(jù)一起預(yù)先存儲(chǔ)為數(shù)據(jù)。另外，也可以根據(jù)作為本車輛100的車輛參數(shù)的速度、操舵角、橫擺率等，依次計(jì)算本車輛100的行駛軌道。另一方面，對(duì)側(cè)車200在相對(duì)于本車輛100的對(duì)側(cè)車道行駛，以直線前進(jìn)方式行駛。另外，步行者300橫穿本車輛100在交叉路口右轉(zhuǎn)后的道路，并向當(dāng)前的行進(jìn)方向以直線前進(jìn)方式移動(dòng)。在該情況下，在圖11中，點(diǎn)CPl是對(duì)側(cè)車200與本車輛100的行駛軌道交叉的第一交叉位置，點(diǎn)CP2是橫穿步行者300與本車輛10的行駛軌道交叉的第二交叉位置。
[0095]此處，本車輛100通過基于GPS的本車位置推測(cè)、基于外界識(shí)別裝置與地圖/道路信息的匹配的本車位置推測(cè)等方法，能夠推測(cè)本車輛100的當(dāng)前位置處于實(shí)際道路上的何處。
[0096]接下來，通過本車輛100的外界識(shí)別裝置80，檢測(cè)存在于本車輛前方的對(duì)側(cè)車200、橫穿步行者300。此時(shí)，通過搭載于本車輛100的外界識(shí)別裝置80，檢測(cè)在圖11中虛線所示的本車輛坐標(biāo)系上本車輛100與對(duì)側(cè)車200的距離(Lv)和檢測(cè)角度(αν)、以及本車輛100與步行者300的距離(Lp)和檢測(cè)角度(αρ)。另外，當(dāng)本車輛100在交叉路口內(nèi)轉(zhuǎn)彎時(shí)，本車輛100相對(duì)于以交叉路口的中心為原點(diǎn)的交叉路口絕對(duì)坐標(biāo)系，以本車輛100的橫擺角(Θ)的量?jī)A斜。車輛的橫擺角能夠通過對(duì)搭載于本車輛100的橫擺率傳感器進(jìn)行積分等來運(yùn)算。具體地說，從開始進(jìn)入交叉路口直到通過交叉路口后，運(yùn)算作為相對(duì)于交叉路口坐標(biāo)系的車輛坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度的交叉路口通過用橫擺角(Θ)，在通過交叉路口后進(jìn)行清零，從而能夠根據(jù)橫擺率傳感器的檢測(cè)值來求出。根據(jù)以上的距離、檢測(cè)角度、交叉路口通過用橫擺角以及交叉路口絕對(duì)坐標(biāo)系中的本車輛100的位置坐標(biāo)(xvO，yvO)，能夠以如下方式求出交叉路口絕對(duì)坐標(biāo)系中的對(duì)側(cè)車200的位置坐標(biāo)(xvl，yvl)、步行者300的位置坐標(biāo)(xpI，ypI)。
[0097]對(duì)側(cè)車200的位置坐標(biāo)(xvl，yvl)
[0098]〔式5〕xvl=xvO+Lv.sin(0+av) ,yvl =yvO+Lv.cos(0+av)
[00"] 其中，本車位置坐標(biāo)(xvO，yvO)
[0100]步行者300的位置坐標(biāo)(xpl，ypl)
[0101]〔式6〕xpl=xvO+Lp.sin(0+ap) ,ypl =yvO+Lp.cos(0+ap)
其中，本車位置坐標(biāo)(xvO，yvO)
[0103]通過以上的(式5)、(式6)，能夠知道對(duì)側(cè)車200和步行者100在交叉路口絕對(duì)坐標(biāo)系中的位置，并且知道交叉路口絕對(duì)坐標(biāo)系中的第一交叉位置和第二交叉位置的坐標(biāo)，所以能夠求出對(duì)側(cè)車200與第一交叉位置的距離、步行者300與第二交叉位置的距離。另外，如果知道對(duì)側(cè)車200和步行者300的位置，則還能夠根據(jù)其變化量來求出對(duì)側(cè)車200和步行者300的速度。
[0104]再次，回到圖10的處理流程。當(dāng)在S802中運(yùn)算出第一交叉時(shí)間、第一到達(dá)時(shí)間、第二交叉時(shí)間、第二到達(dá)時(shí)間后，接下來，前進(jìn)到S803，判定本車輛100與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性。此處，本車輛100與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性判定使用第一交叉時(shí)間和第一到達(dá)時(shí)間來進(jìn)行判定。具體地說，例如在下述的公式7、8成立的情況下，判定為沒有碰撞的可能性。
[0105]〔S7〕TTP1〈TCP1—Tcsf
[0106]TCPl:對(duì)側(cè)車200到達(dá)第一交叉位置的時(shí)間(第一交叉時(shí)間)[s]
[0107]TTPl:本車輛100到達(dá)第一交叉位置的時(shí)間(第一到達(dá)時(shí)間)[s]
[0108]Tcsf:富余時(shí)間[s]
[0109]〔式8〕TTP1>TCP1+Tcsb
[0110]TCPl:對(duì)側(cè)車200到達(dá)第一交叉位置的時(shí)間(第一交叉時(shí)間)[s]
[0111]TTPl:本車輛100到達(dá)第一交叉位置的時(shí)間(第一到達(dá)時(shí)間)[S]
[0112]Tcsb:富余時(shí)間[s]
[0113]此處，公式7成立的條件是指與對(duì)側(cè)車200到達(dá)第一交叉位置相比本車輛100早了富余時(shí)間Tcsf秒地到達(dá)第一交叉位置的情況。公式8成立的條件是指在對(duì)側(cè)車200到達(dá)第一交叉位置之后本車輛10晚了富余時(shí)間Tcsb秒地到達(dá)第一交叉位置的情況。關(guān)于富余時(shí)間Tcsf，設(shè)定為本車輛100在對(duì)側(cè)車200的前方橫向通過時(shí)對(duì)側(cè)車200感到安全那樣的時(shí)間。具體地說，有時(shí)將富余時(shí)間Tcsf設(shè)定為例如1.5秒?2.0秒等。另外，關(guān)于時(shí)間Tcsb，設(shè)定為在對(duì)側(cè)車200通過后本車輛100橫向通過時(shí)本車輛100感到安全那樣的時(shí)間。具體地說，有時(shí)將富余時(shí)間Tcsb設(shè)定為例如1.0秒?1.5秒等。
[0114]在S803中，如果判定為有可能與對(duì)側(cè)車200碰撞，則前進(jìn)到S806，將針對(duì)對(duì)側(cè)車輛200的碰撞回避控制選擇為要執(zhí)行的控制?；蛘哚槍?duì)有可能與對(duì)側(cè)車輛200碰撞的情形發(fā)出警報(bào)。
[0115]在S803中，如果判定為沒有與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性，則前進(jìn)到S804。
[0116]在S804中，判定本車輛100與橫穿步行者300的碰撞可能性。關(guān)于本車輛100與步行者300的碰撞可能性判定，利用第二交叉時(shí)間和第二到達(dá)時(shí)間來進(jìn)行判定。具體地說，例如在下述的公式9、10成立的情況下，判定為沒有碰撞的可能性。
[0117]〔式9〕TTP2〈TCP2 — Tpsf
[0118]TCP2:步行者300到達(dá)第二交叉位置的時(shí)間(第二交叉時(shí)間)[s]
[0119]TTP2:本車輛100到達(dá)第二交叉位置的時(shí)間(第二到達(dá)時(shí)間)[s]
[0120]Tpsf:富余時(shí)間[s]
[0121]〔式10〕TTP2>TCP2+Tpsb
[0122]TCP2:步行者300到達(dá)第二交叉位置的時(shí)間(第二交叉時(shí)間)[s]
[0123]TTP2:本車輛100到達(dá)第二交叉位置的時(shí)間(第二到達(dá)時(shí)間)[s]
[0124]Tpsb:富余時(shí)間[s]
[0125]此處，公式9成立的條件是指與步行者300到達(dá)第二交叉位置相比本車輛100早了富余時(shí)間Tpsf秒地到達(dá)第二交叉位置的情況。公式10成立的條件是指在步行者300到達(dá)第二交叉位置之后，本車輛100晚了富余時(shí)間Tpbf秒地到達(dá)第二交叉位置的情況。關(guān)于富余時(shí)間Tpsf，設(shè)定為本車輛100在步行者300的前方橫向通過時(shí)步行者300感到安全那樣的時(shí)間。具體地說，有時(shí)將富余時(shí)間Tpsf設(shè)定為例如1.5秒?2.0秒。另外，關(guān)于時(shí)間Tpsb，設(shè)定為當(dāng)在步行者300通過之后本車輛100進(jìn)行橫向通過時(shí)步行者300和本車輛100感到安全那樣的時(shí)間。具體地說，有時(shí)將富余時(shí)間Tpsb設(shè)定為例如1.0秒?1.5秒。
[0126]在S804中，如果判定為沒有與步行者300的碰撞可能性，則判定為與對(duì)側(cè)車200和步行者300都沒有碰撞的可能性，所以不進(jìn)行碰撞回避的控制?；蛘撸捎跊]有碰撞的可能性，所以不進(jìn)行警報(bào)。另一方面，如果判定為有可能與步行者碰撞，則前進(jìn)到S805。
[0127]在S805中，對(duì)對(duì)側(cè)車200到達(dá)第一交叉位置的第一交叉時(shí)間(TCPl)與步行者300到達(dá)第二交叉位置的第二交叉時(shí)間(TCP2)進(jìn)行比較。作為比較，判定第一交叉時(shí)間(TCPl)與第二交叉時(shí)間(TCP2)之差大于還是小于規(guī)定值。在第一交叉時(shí)間(TCPl)與第二交叉時(shí)間(TCP2)之差大于規(guī)定值的情況下，前進(jìn)到S807，選擇針對(duì)橫穿步行者300的碰撞回避的控制，在第一交叉時(shí)間(TCPl)與第二交叉時(shí)間(TCP2)之差小于規(guī)定值的情況下，前進(jìn)到S808，選擇本車輛100在進(jìn)行右轉(zhuǎn)之前停止或者在右轉(zhuǎn)前進(jìn)行減速、或者針對(duì)由于右轉(zhuǎn)而有可能碰撞的情形向駕駛員發(fā)出警報(bào)等控制。
[0128]關(guān)于利用第一交叉時(shí)間(TCPl)和第二交叉時(shí)間(TCP2)之差來進(jìn)行判定，使用圖12進(jìn)行更詳細(xì)的說明。
[0129]圖12示出在道路(RV)行駛的本車輛100、在道路(RV)的本車輛100的對(duì)側(cè)車道行駛的對(duì)側(cè)車200和橫穿與道路(RV)交叉的道路(RH)的步行者300的位置關(guān)系。設(shè)為本車輛100在進(jìn)入交叉路口前的位置(A)處速度為V0，對(duì)側(cè)車輛200在對(duì)側(cè)車道的位置(C)處速度為VI，步行者300在人行橫道前的位置(E)處速度為V2。另外，將對(duì)側(cè)車200與本車輛100的行駛軌道交叉的第一交叉位置設(shè)為CP1、將步行者300與本車輛100的行駛軌道交叉的第二交叉位置設(shè)為CP2。如果將位置(C)的對(duì)側(cè)車200與第一交叉位置CPl的距離設(shè)為L(zhǎng)1、將位置(E)的步行者300與第二交叉位置CP2的距離設(shè)為L(zhǎng)2，則第一交叉時(shí)間TCPl為L(zhǎng)1/V1，第二交叉時(shí)間TCP2為L(zhǎng)2/V2。
[0130]在圖12中，將本車輛100在對(duì)側(cè)車200的前方橫向通過時(shí)的對(duì)側(cè)車200的位置設(shè)為(D)。此處，本車輛100在對(duì)側(cè)車200的正前方橫向通過將妨礙對(duì)側(cè)車200的前進(jìn)道路、并且對(duì)對(duì)側(cè)車200的駕駛員造成恐懼感等，所以在本車輛100通過第一交叉位置的情況下，對(duì)側(cè)車200優(yōu)選處于離第一交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于對(duì)側(cè)車200的速度，所以此處以位置根據(jù)對(duì)側(cè)車200的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tcsf)。即，在本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)小于從第一交叉時(shí)間(TCPl)減去富余時(shí)間(Tcsf)而得到的時(shí)間的情況下，對(duì)側(cè)車200處于離第一交叉位置有富余時(shí)間(Tcsf)相當(dāng)量的近前位置，既不會(huì)妨礙對(duì)側(cè)車200的前進(jìn)道路，也不會(huì)對(duì)駕駛員造成恐懼感，本車輛100能夠橫向通過對(duì)側(cè)車道。另夕卜，在圖12中，將在對(duì)側(cè)車200通過第一交叉位置(CPl)之后、本車輛100橫向通過對(duì)側(cè)車道時(shí)的對(duì)側(cè)車200的位置設(shè)為(H)。此處，本車輛100在對(duì)側(cè)車200剛通過之后的地方橫向通過會(huì)有觸碰的危險(xiǎn)等，因而不優(yōu)選，所以在本車輛100通過第一交叉位置的情況下，優(yōu)選對(duì)側(cè)車200已通過直至離第一交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于對(duì)側(cè)車200的速度，所以此處以位置根據(jù)對(duì)側(cè)車200的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tcsb)。即，在本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)大于從第一交叉時(shí)間(TCPl)起加上富余時(shí)間(Tcsb)而得到的時(shí)間的情況下，對(duì)側(cè)車200從第一交叉位置起通過了與富余時(shí)間(Tcsb)相當(dāng)?shù)牧?，本車輛100能夠與對(duì)側(cè)車200之間保持足夠的距離地橫向通過對(duì)側(cè)車道。
[0131]同樣地，在圖12中，將在步行者300通過第二交叉位置(CP2)之后、本車輛100橫向通過人行橫道時(shí)的步行者200的位置設(shè)為(F)。此處，本車輛100在步行者300剛通過之后的地方橫向通過將對(duì)步行者造成恐懼，因而不優(yōu)選，所以在本車輛100通過第二交叉位置的情況下，優(yōu)選步行者200已通過直至離第二交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于步行者300的速度，所以此處以位置根據(jù)步行者300的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tpsb)。即，在本車輛100的第二到達(dá)時(shí)間(TTP2)大于從第二交叉時(shí)間(TCP2)起加上富余時(shí)間(Tpsb)而得到的時(shí)間的情況下，步行者300從第二交叉位置起通過了與富余時(shí)間(Tpsb)相當(dāng)?shù)牧?，本車輛100能夠與步行者300之間保持足夠的距離地橫向通過人行橫道。
[0132]根據(jù)以上所述，為了使得本車輛100不碰撞到對(duì)側(cè)車200和步行者300并且不對(duì)對(duì)側(cè)車200和步行者300造成恐懼感地通過交叉路口，條件之一是比從第一交叉時(shí)間(TCPl)減掉富余時(shí)間(Tcsf)而得到的時(shí)間更早地通過第一交叉位置(CPl)、并且在從第二交叉時(shí)間(TCP2)起加上富余時(shí)間(Tpsb)而得到的時(shí)間之后到達(dá)第二交叉位置(CP2)。
[0133]此處，如果如下那樣定義，
[0134]〔式11〕ΤΤΡ1+ΔΤν = ΤΤΡ2
[0135]則上述條件如下所述。
[0136]〔式12〕TCPl—Tcsf>TTPl 并且 TCP2+Tpsb〈TTP2
[0137]因此，根據(jù)〔式11〕和〔式12〕，
[0138]〔式13〕TCP1>TTP1+Tcsf并且TCP2〈TTP1+Δ Tv-Tpsb
[0139]綜上所述，
[0140]〔式14〕TCP2— ATv+Tpsb〈TTPl 并且 TTP1〈TCP1—Tcsf
[0141]因此，如下所述。
[0142]〔式15〕TCP1—TCP2>Tpsb+Tcsf — ΔΤν
[0143]此處，關(guān)于ΔΤν，例如如圖12所示，根據(jù)對(duì)側(cè)車200與步行者300的相對(duì)距離W12和本車輛100的速度VO，作為在Wl2內(nèi)移動(dòng)的時(shí)間，設(shè)為Δ Tv=W12/V0。
[0144]此外，作為上述以外的條件，有:在對(duì)第一交叉時(shí)間(TCPl)加上富余時(shí)間(Tcsb)而得到的時(shí)間之后通過第一交叉位置(CP1)、即在對(duì)側(cè)車200通過之后進(jìn)行右轉(zhuǎn)。在該情況下，僅考慮與對(duì)側(cè)車200的交叉時(shí)間即可，能夠通過執(zhí)行以往的回避與對(duì)側(cè)車200的碰撞的回避控制來應(yīng)對(duì)。
[0145]此外，在圖12中，將關(guān)于對(duì)側(cè)車200的富余時(shí)間Tcsf和富余時(shí)間Tcsb的區(qū)域設(shè)為對(duì)側(cè)車富余區(qū)域(ARV)，將關(guān)于步行者300的富余時(shí)間Tpcf和富余時(shí)間Tpsb的區(qū)域設(shè)為步行者富余區(qū)域(ARP)。此外，對(duì)各富余時(shí)間乘以對(duì)側(cè)車200或者步行者300的移動(dòng)速度來得到距離。
[0146]接下來，使用圖13，說明上述(式14)所示的條件下的本車輛100與對(duì)側(cè)車200、步行者300的關(guān)系。
[0147]在圖13中，設(shè)想本車輛100在道路RV行駛、在交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)而前往道路RH的情況，在本車輛100處于位置(A)時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于道路RV的對(duì)側(cè)車道的位置(C)，步行者300處于橫穿道路RH的位置(E)。此處，如果對(duì)側(cè)車200在位置(C)處速度為VI，則根據(jù)直至第一交叉位置CPl的距離和速度，能夠使用(式I)來求出第一交叉時(shí)間TCP1。同樣地，如果步行者300在位置(E)處速度為V2，則根據(jù)直至第二交叉位置CP2的距離和速度，能夠使用(式2)來求出第二交叉時(shí)間TCP2。在圖13的例子中，是滿足(式15)的條件的狀態(tài)，在步行者300通過第二交叉位置CP2而處于位置(F)的位置的時(shí)刻時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于圖13的位置(D)。由于滿足(式15)的條件，所以位置(D)的對(duì)側(cè)車200是離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tvsf相當(dāng)量的近前位置，位置(F)的步行者300是從第二交叉位置CP2按富余時(shí)間Tpsb通過后的位置。這樣，在本車輛100開始交叉路口的右轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的位置(A)的階段，根據(jù)對(duì)側(cè)車200和步行者300的位置和速度，判定是否滿足(式15)的條件，在如圖13那樣滿足(式15)的情況下，本車輛100判斷為能夠右轉(zhuǎn)而進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。其后，在右轉(zhuǎn)中，如果判斷為有可能與步行者300碰撞，則本車輛100進(jìn)行制動(dòng)控制等，為了回避與步行者300的碰撞而減速或者停止。但是，由于滿足(式15)的條件，所以在通過第一交叉位置CPl時(shí)，相對(duì)于對(duì)側(cè)車200早了富余時(shí)間Tcsf地通過第一交叉位置CPl，所以不會(huì)對(duì)對(duì)側(cè)車200造成恐懼感，不會(huì)妨礙到前進(jìn)道路。進(jìn)而，當(dāng)在步行者300通過第二交叉位置CP2后到達(dá)富余時(shí)間Tpcb的位置的狀態(tài)下，對(duì)側(cè)車200仍處于離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tcsf相當(dāng)量的近前位置，所以在本車輛100能夠通過第二交叉位置CP2的狀態(tài)的情況下，對(duì)側(cè)車200處于離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tcsf相當(dāng)量的近前位置。因此，在本車輛100停止直到步行者300通過為止的情況下，對(duì)側(cè)車200也不會(huì)與本車輛100碰撞。
[0148]根據(jù)以上所述，如果是滿足(式15)的狀態(tài)，則在等待橫穿步行者300的通過而本車輛100停止了的情況下，對(duì)側(cè)車200與本車輛100也不會(huì)發(fā)生碰撞，所以，本車輛100能夠不與對(duì)側(cè)車200和步行者300中的任一方發(fā)生碰撞地進(jìn)行右轉(zhuǎn)。
[0149]接下來，使用圖14，說明上述(式15)所示的條件下的本車輛100與對(duì)側(cè)車200、步行者300的關(guān)系。
[0150]在圖14中，設(shè)想本車輛100在道路RV行駛、在交叉路口右轉(zhuǎn)而前往道路RH的情況，在本車輛100處于位置(A)時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于道路RV的對(duì)側(cè)車道的位置(C)，步行者300處于橫穿道路RH的位置(E)。此處，如果對(duì)側(cè)車200在位置(C)處速度為VI，則根據(jù)直至第一交叉位置CPl的距離和速度，能夠使用(式I)來求出第一交叉時(shí)間TCPl。同樣地，如果步行者300在位置(E)處速度為V2，則根據(jù)直至第二交叉位置CP2的距離和速度，能夠使用(式2)來求出第二交叉時(shí)間TCP2。在圖14的例子中，是未滿足(式15)的條件的狀態(tài)，在步行者300通過第二交叉位置CP2而處于位置(F)的位置的時(shí)刻時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于圖14的位置(D’)。由于未滿足(式15)的條件，所以位置(D’)的對(duì)側(cè)車200是與離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tvsf相當(dāng)量的近前位置相比更接近于第一交叉位置CPl的位置，位置(F)的步行者300是從第二交叉位置CP2按富余時(shí)間Tpsb通過后的位置。這樣，在本車輛100開始交叉路口的右轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的位置(A)的階段，根據(jù)對(duì)側(cè)車200和步行者300的位置和速度，判定是否滿足(式15)的條件，在如圖14那樣未滿足(式15)的情況下，本車輛100判斷為不能右轉(zhuǎn)而不進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。其后，如果判斷為對(duì)側(cè)車200已通過，則本車輛100進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0151]在圖14的實(shí)施例中，由于未滿足(式15)的條件，所以在通過第一交叉位置CPl時(shí)，即使相對(duì)于對(duì)側(cè)車200早了富余時(shí)間Tcsf地通過第一交叉位置CPl，本車輛100也需要相對(duì)于步行者進(jìn)行減速或者停止，直到步行者300通過第二交叉位置CP2之后到達(dá)富余時(shí)間Tpcb的位置。在該情況下，由于未滿足(式15)的條件，所以在步行者300通過第二交叉位置CP2而到達(dá)富余時(shí)間Tpsb的位置之前，對(duì)側(cè)車200到達(dá)與離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tcsf相當(dāng)量的位置相比更接近于第一交叉位置CPl的位置、例如(D’)。因此，由于本車輛100停止于位置(B)直到步行者300通過為止，所以本車輛100與對(duì)側(cè)車輛200有可能碰撞。
[0152]根據(jù)以上所述，在未滿足(式15)狀態(tài)的情況下，在等待橫穿步行者300的通過而本車輛100停止了的情況下，對(duì)側(cè)車200與本車輛100有可能碰撞，所以如果本車輛100僅針對(duì)對(duì)側(cè)車200判斷為不會(huì)碰撞而進(jìn)行右轉(zhuǎn)，則有可能為了回避與步行者300的碰撞而停止，其結(jié)果，有可能與對(duì)側(cè)車200碰撞，不進(jìn)行右轉(zhuǎn)成為回避對(duì)側(cè)車200和步行者300的碰撞的判斷。
[0153]接下來，說明應(yīng)用本發(fā)明的其他行駛場(chǎng)景。
[0154]圖15示出在道路(RV)行駛的本車輛100、在道路(RV)的本車輛100的對(duì)側(cè)車道行駛的對(duì)側(cè)車200和橫穿與道路(RV)交叉的道路(RH)的步行者300的位置關(guān)系。特別是，圖15與圖12、圖13、圖14相比，橫穿步行者300的橫穿方向不同。即，在圖15中，是步行者300向與本車輛100在道路RV行駛的方向相同的方向橫穿道路RH的行駛場(chǎng)景的實(shí)施例。除此之外與圖12同樣地，設(shè)為本車輛100在進(jìn)入交叉路口前的位置(A)處速度為V0、對(duì)側(cè)車輛200在對(duì)側(cè)車道的位置(C)處速度為VI。設(shè)為步行者300在人行橫道前或者在橫穿人行橫道的過程中的位置(E)處速度為V2。與圖12同樣地，將對(duì)側(cè)車200與本車輛100的行駛軌道交叉的第一交叉位置設(shè)為CP1、將步行者300與本車輛100的行駛軌道交叉的第二交叉位置設(shè)為CP2。如果將位置(C)的對(duì)側(cè)車200與第一交叉位置CPl的距離設(shè)為L(zhǎng)1、將位置(E)的步行者300與第二交叉位置CP2的距離設(shè)為L(zhǎng)2，則第一交叉時(shí)間TCPl為L(zhǎng)1/V1，第二交叉時(shí)間TCP2為L(zhǎng)2/V2。
[0155]在圖15中，將本車輛100在對(duì)側(cè)車200的前方橫向通過時(shí)的對(duì)側(cè)車200的位置設(shè)為
(D)。此處，本車輛100在對(duì)側(cè)車200的正前方橫向通過將會(huì)妨礙對(duì)側(cè)車200的前進(jìn)道路、對(duì)對(duì)側(cè)車200的駕駛員造成恐懼感等，所以在本車輛100通過第一交叉位置的情況下，優(yōu)選對(duì)側(cè)車200處于離第一交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于對(duì)側(cè)車200的速度，所以此處以位置根據(jù)對(duì)側(cè)車200的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tcsf)。即，在本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)小于從第一交叉時(shí)間(TCPl)減去富余時(shí)間(Tcsf)而得到的時(shí)間的情況下，對(duì)側(cè)車200處于離第一交叉位置有富余時(shí)間(Tcsf)相當(dāng)量的近前位置，既不會(huì)妨礙對(duì)側(cè)車200的前進(jìn)道路，也不會(huì)對(duì)駕駛員造成恐懼感，本車輛100能夠橫向通過對(duì)側(cè)車道。另夕卜，在圖15中，也將在對(duì)側(cè)車200通過第一交叉位置(CPl)之后、本車輛100橫向通過對(duì)側(cè)車道時(shí)的對(duì)側(cè)車200的位置設(shè)為(H)。與圖12同樣地，本車輛100在對(duì)側(cè)車200剛通過之后的地方橫向通過會(huì)有觸碰的危險(xiǎn)等，因而不優(yōu)選，所以在本車輛100通過第一交叉位置的情況下，優(yōu)選對(duì)側(cè)車200已通過直至離第一交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于對(duì)側(cè)車200的速度，所以此處以位置根據(jù)對(duì)側(cè)車200的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tcsb)。SP，在本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)大于從第一交叉時(shí)間(TCPl)起加上富余時(shí)間(Tcsb)而得到的時(shí)間的情況下，對(duì)側(cè)車200從第一交叉位置起通過了與富余時(shí)間(Tcsb)相當(dāng)?shù)牧?，本車輛100能夠與對(duì)側(cè)車200之間保持足夠的距離地橫向通過對(duì)側(cè)車道。
[0156]同樣地，將在步行者300通過第二交叉位置(CP2)之后、本車輛100橫向通過人行橫道時(shí)的步行者200的位置設(shè)為(F)。此處，本車輛100在步行者300剛通過之后的地方橫向通過會(huì)對(duì)步行者造成恐懼，因而不優(yōu)選，所以在本車輛100通過第二交叉位置的情況下，優(yōu)選步行者200已通過直至離第二交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于步行者300的速度，所以此處以位置根據(jù)步行者300的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tpsb)。即，在本車輛100的第二到達(dá)時(shí)間(TTP2)大于從第二交叉時(shí)間(TCP2)起加上富余時(shí)間(Tpsb)而得到的時(shí)間的情況下，步行者300從第二交叉位置起通過了與富余時(shí)間(Tpsb)相當(dāng)?shù)牧?，本車輛100能夠與步行者300之間保持足夠的距離地橫向通過人行橫道。
[0157]根據(jù)以上所述，為了使得本車輛100不碰撞到對(duì)側(cè)車200和步行者300并且不對(duì)對(duì)側(cè)車200和步行者300造成恐懼感地通過交叉路口，條件之一是比從第一交叉時(shí)間(TCPl)減掉富余時(shí)間(Tcsf)而得到的時(shí)間更早地通過第一交叉位置(CP1)、并且在對(duì)第二交叉時(shí)間(TCP2)加上富余時(shí)間(Tpsb)而得到的時(shí)間之后到達(dá)第二交叉位置(CP2)。
[0158]與圖12同樣地，通過(式15)來記載該條件。
[0159](式15)TCP1—TCP2>Tpsb+Tcsf — ΔΤν
[0160]此處，關(guān)于ΔΤν，例如與圖12同樣地，根據(jù)對(duì)側(cè)車200與步行者300的相對(duì)距離W12和本車輛100的速度VO，作為在Wl2內(nèi)移動(dòng)的時(shí)間，設(shè)為Δ Tv=W12/V0。
[0161]此外，在圖15中，也將關(guān)于對(duì)側(cè)車200的富余時(shí)間Tcsf和富余時(shí)間Tcsb的區(qū)域設(shè)為對(duì)側(cè)車富余區(qū)域(ARV)，將關(guān)于步行者300的富余時(shí)間Tpcf和富余時(shí)間Tpsb的區(qū)域設(shè)為步行者富余區(qū)域(ARP)。此外，對(duì)各富余時(shí)間乘以對(duì)側(cè)車200或者步行者300的移動(dòng)速度來得到距離。
[0162]接下來，說明上述(式14)所示的條件下的本車輛100與對(duì)側(cè)車200、步行者300的關(guān)系。在圖15中，設(shè)想本車輛10在道路RV行駛、在交叉路口右轉(zhuǎn)而前往道路RH的情況，在本車輛100處于位置(A)時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于道路RV的對(duì)側(cè)車道的位置(C)，步行者300處于橫穿道路RH的位置(E)。此處，如果對(duì)側(cè)車200在位置(C)處速度為Vl，則根據(jù)直至第一交叉位置CPl的距離和速度，能夠使用(式I)來求出第一交叉時(shí)間TCPl。同樣地，如果步行者300在位置
(E)處速度為V2，則根據(jù)直至第二交叉位置CP2的距離和速度，能夠使用(式2)來求出第二交叉時(shí)間TCP2。在圖15的例子中，是滿足(式15)的條件的狀態(tài)，在步行者300通過第二交叉位置CP2而處于位置(F)的位置的時(shí)刻時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于圖15的位置(D)。由于滿足(式15)的條件，所以位置(D)的對(duì)側(cè)車200是離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tvsf相當(dāng)量的近前位置，位置(F)的步行者300是從第二交叉位置CP2按富余時(shí)間Tpsb通過后的位置。這樣，在本車輛100開始交叉路口的右轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的位置(A)的階段，根據(jù)對(duì)側(cè)車200和步行者300的位置和速度，判定是否滿足(式15)的條件，在如圖15那樣滿足(式15)的情況下，本車輛100判斷為能夠右轉(zhuǎn)而進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。其后，在右轉(zhuǎn)中，如果判斷為有可能與步行者300碰撞，則本車輛100進(jìn)行制動(dòng)控制等，為了回避與步行者300的碰撞而進(jìn)行減速或者停止。其中，由于滿足(式15)的條件，所以在通過第一交叉位置CPl時(shí)，相對(duì)于對(duì)側(cè)車200早了富余時(shí)間Tcsf地通過第一交叉位置CPl，所以不會(huì)對(duì)對(duì)側(cè)車200造成恐懼感，不會(huì)妨礙到前進(jìn)道路。進(jìn)而，在步行者300通過第二交叉位置CP2后而到達(dá)富余時(shí)間Tpcb的位置的狀態(tài)下，對(duì)側(cè)車200仍處于離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tcsf相當(dāng)量的近前位置，所以在本車輛100能夠通過第二交叉位置CP2的狀態(tài)的情況下，對(duì)側(cè)車200處于離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tcsf相當(dāng)量的近前位置。因此，在本車輛100停止直到步行者300通過為止的情況下，對(duì)側(cè)車200也不會(huì)與本車輛100碰撞。
[0163]根據(jù)以上所述，如果是滿足(式15)的狀態(tài)，則在等待橫穿步行者300的通過而本車輛100停止了的情況下，對(duì)側(cè)車200與本車輛100也不會(huì)發(fā)生碰撞，所以，本車輛100能夠不與對(duì)側(cè)車200和步行者300中的任一方發(fā)生碰撞地進(jìn)行右轉(zhuǎn)。
[0164]接下來，使用圖16，說明上述(式15)所示的條件下的本車輛100與對(duì)側(cè)車200、步行者300的關(guān)系。圖16與圖14不同，是步行者300向與本車輛100在道路RV行駛的方向相同的方向橫穿道路RH的情況。
[0165]在圖16中，設(shè)想本車輛100在道路RV行駛、在交叉路口右轉(zhuǎn)而前往道路RH的情況，在本車輛100處于位置(A)時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于道路RV的對(duì)側(cè)車道的位置(C)，步行者300處于橫穿道路RH的位置(E)。此處，如果對(duì)側(cè)車200在位置(C)處速度為VI，則根據(jù)直至第一交叉位置CPl的距離和速度，能夠使用(式I)來求出第一交叉時(shí)間TCPl。同樣地，如果步行者300在位置(E)處速度為V2，則根據(jù)直至第二交叉位置CP2的距離和速度，能夠使用(式2)來求出第二交叉時(shí)間TCP2。在圖16的例子中，是未滿足(式15)的條件的狀態(tài)，在步行者300通過第二交叉位置CP2而處于位置(F)的位置的時(shí)刻時(shí)，對(duì)側(cè)車200處于圖16的位置(D’)。由于未滿足(式15)的條件，所以位置(D’)的對(duì)側(cè)車200是與離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tvsf相當(dāng)量的近前位置相比更接近于第一交叉位置CPl的位置，位置(F)的步行者300是從第二交叉位置CP2按富余時(shí)間Tpsb通過后的位置。這樣，在本車輛100開始交叉路口的右轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的位置(A)的階段，根據(jù)對(duì)側(cè)車200和步行者300的位置和速度，判定是否滿足(式15)的條件，在如圖16那樣未滿足(式15)的情況下，本車輛100判斷為不能右轉(zhuǎn)而不進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。其后，如果判斷為對(duì)側(cè)車200已通過，則本車輛100進(jìn)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0166]在圖16的實(shí)施例中，由于未滿足(式15)的條件，所以在通過第一交叉位置CPl時(shí)，即使相對(duì)于對(duì)側(cè)車200早了富余時(shí)間Tcsf地通過第一交叉位置CPl，本車輛100也需要相對(duì)于步行者進(jìn)行減速或者停止，直到在步行者300通過第二交叉位置CP2后到達(dá)富余時(shí)間Tpcb的位置為止。在該情況下，由于未滿足(式15)的條件，所以在步行者300通過第二交叉位置CP2而到達(dá)富余時(shí)間Tpsb的位置之前，對(duì)側(cè)車200到達(dá)與離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tcsf相當(dāng)量的位置相比更接近于第一交叉位置CPl的位置、例如(D’)。因此，由于本車輛100停止于位置(B)直到步行者300通過為止，所以本車輛100與對(duì)側(cè)車輛200有可能碰撞。
[0167]根據(jù)以上所述，在未滿足(式15)狀態(tài)的情況下，在等待橫穿步行者300的通過而本車輛100停止了的情況下，對(duì)側(cè)車200與本車輛100有可能碰撞，所以當(dāng)本車輛100僅針對(duì)對(duì)側(cè)車200判斷為不會(huì)碰撞而進(jìn)行右轉(zhuǎn)時(shí)，有可能為了回避與步行者300的碰撞而停止，其結(jié)果，有可能與對(duì)側(cè)車200碰撞，不進(jìn)行右轉(zhuǎn)成為回避對(duì)側(cè)車200和步行者300的碰撞的判斷。
[0168]圖17涉及本發(fā)明的其他實(shí)施方式。圖17是說明關(guān)于本車輛100在交叉路口進(jìn)行左轉(zhuǎn)的情況的實(shí)施方式的圖。
[0169]圖17示出在道路(RV)行駛的本車輛100、與道路(RV)的本車輛100相向地行駛的輕型車輛(自行車等)400和橫穿與道路(RV)交叉的道路(RH)的步行者300的位置關(guān)系。設(shè)為本車輛100在進(jìn)入交叉路口前的位置(A)處速度為V0、輕型車輛(自行車等)400在位置(D)處速度為V3、步行者300在人行橫道前的位置(G)處速度為V2。另外，將輕型車輛(自行車等)400與本車輛100的行駛軌道交叉的第一交叉位置設(shè)為CPl，將步行者300與本車輛100的行駛軌道交叉的第二交叉位置設(shè)為CP2。如果將位置(D)的輕型車輛(自行車等)400與第一交叉位置CPl的距離設(shè)為L(zhǎng)1、將位置(G)的步行者300與第二交叉位置CP2的距離設(shè)為L(zhǎng)2，則第一交叉時(shí)間TCPl為L(zhǎng)I/Vl，第二交叉時(shí)間TCP2為L(zhǎng)2/V2。
[0170]在圖17中，將本車輛100在輕型車輛(自行車等)400的前方橫向通過時(shí)的輕型車輛(自行車等)400的位置設(shè)為(E)。此處，本車輛100在輕型車輛(自行車等)400的正前方橫向通過會(huì)妨礙輕型車輛(自行車等)400的前進(jìn)道路、對(duì)輕型車輛(自行車等)400造成恐懼感等，所以在本車輛100通過第一交叉位置的情況下，優(yōu)選輕型車輛(自行車等)400處于離第一交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于輕型車輛(自行車等)400的速度，所以此處以位置根據(jù)輕型車輛(自行車等)400的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tbsf)。即，在本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)小于從第一交叉時(shí)間(TCPl)減去富余時(shí)間(Tbsf)而得到的時(shí)間的情況下，輕型車輛(自行車等)400處于離第一交叉位置有富余時(shí)間(Tbsf)相當(dāng)量的近前位置，既不會(huì)妨礙輕型車輛(自行車等)400的前進(jìn)道路，也不會(huì)造成恐懼感，本車輛100能夠橫向通過對(duì)側(cè)車道。另外，在圖17中，將在輕型車輛(自行車等)400通過第一交叉位置(CPl)之后、本車輛100通過第一交叉位置CPl時(shí)的輕型車輛(自行車等)400的位置設(shè)為
(F)。此處，本車輛100在輕型車輛(自行車等)400剛通過之后的地方橫向通過會(huì)有觸碰的危險(xiǎn)等，因在不優(yōu)選，所以在本車輛100通過第一交叉位置的情況下，優(yōu)選輕型車輛(自行車等)400已通過直至離第一交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于輕型車輛(自行車等)400的速度，所以此處以位置根據(jù)輕型車輛(自行車等)400的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tbsb)。即，在本車輛100的第一到達(dá)時(shí)間(TTPl)大于從第一交叉時(shí)間(TCPl)起加上富余時(shí)間(Tcsb)而得到的時(shí)間的情況下，輕型車輛(自行車等)400從第一交叉位置起通過了與富余時(shí)間(Tbsb)相當(dāng)?shù)牧?，本車輛100與輕型車輛(自行車等)400之間保持足夠的距離地通過第一交叉位置CPI。
[0171]同樣地，在圖17中，將在步行者300通過第二交叉位置(CP2)之后、本車輛100橫向通過人行橫道時(shí)的步行者200的位置設(shè)為(H)。此處，本車輛100在步行者300剛通過之后的地方橫向通過會(huì)對(duì)步行者造成恐懼，因而不優(yōu)選，所以在本車輛100通過第二交叉位置的情況下，優(yōu)選步行者200已通過直至離第二交叉位置有富余的位置。有富余的位置還依賴于步行者300的速度，所以此處以位置根據(jù)步行者300的速度而變化的方式，設(shè)定富余時(shí)間(Tpsb)。即，在本車輛100的第二到達(dá)時(shí)間(TTP2)大于從第二交叉時(shí)間(TCP2)起加上富余時(shí)間(Tpsb)而得到的時(shí)間的情況下，步行者300從第二交叉位置起通過了與富余時(shí)間(Tpsb)相當(dāng)?shù)牧浚拒囕v100能夠在與步行者300之間保持足夠的距離而橫向通過人行橫道。
[0172]根據(jù)以上所述，為了使得本車輛100不碰撞到輕型車輛(自行車等)400和步行者300并且不對(duì)輕型車輛(自行車等)400和步行者300造成恐懼感地通過交叉路口，條件之一是比從第一交叉時(shí)間(TCPl)減掉富余時(shí)間(Tbsf)而得到的時(shí)間更早地通過第一交叉位置(CPl)、并且在對(duì)第二交叉時(shí)間(TCP2)加上富余時(shí)間(Tpsb)而得到的時(shí)間之后到達(dá)第二交叉位置(CP2)。
[0173]此處，如果如下那樣定義，
[0174]〔式16〕ΤΤΡ1+ΔΤν2 = ΤΤΡ2
[0175]則上述條件如下所述。
[0176]〔式17〕TCPl —Tbsf>TTPl 并且 TCP2+Tpsb〈TTP2
[0177]因此，根據(jù)〔式16〕和〔式17〕，
[0178]〔式18〕TCP1>TTP1+Tbsf并且TCP2〈TTP1+ Δ Tv2 —Tpsb
[0179]綜上所述，
[0180]〔式19〕TCP2— ATv2+Tpsb〈TTPl 并且 TTP1〈TCP1—Tbsf
[0181]因此，如下所述。
[0182]〔式20〕TCP1—TCP2>Tpsb+Tbsf — ΔΤν2
[0183]此處，關(guān)于ΔΤν2，例如如圖17所示，根據(jù)輕型車輛(自行車等)400與步行者300的相對(duì)距離W12和本車輛100的速度VO，作為在W12內(nèi)移動(dòng)的時(shí)間，設(shè)為Δ Tv2=W12/V0。
[0184]此外，作為上述以外的條件，存在在對(duì)第一交叉時(shí)間(TCPl)加上富余時(shí)間(Tbsb)而得到的時(shí)間之后通過第一交叉位置(CPl )、即在輕型車輛(自行車等)400通過之后進(jìn)行左轉(zhuǎn)。在該情況下，僅考慮與輕型車輛(自行車等)400的交叉時(shí)間即可，能夠通過執(zhí)行以往的回避與輕型車輛(自行車等)400的碰撞的回避控制來應(yīng)對(duì)。
[0185]此外，在圖17中，將關(guān)于輕型車輛(自行車等)400的富余時(shí)間Tbsf和富余時(shí)間Tbsb的區(qū)域設(shè)為輕型車輛(自行車等)富余區(qū)域(ARB)，將關(guān)于步行者300的富余時(shí)間Tpcf和富余時(shí)間Tpsb的區(qū)域設(shè)為步行者富余區(qū)域(ARP)。此外，對(duì)各富余時(shí)間乘以輕型車輛(自行車等)400或者步行者300的移動(dòng)速度來得到距離。
[0186]在圖17中，代替圖12的對(duì)側(cè)車200，設(shè)為輕型車輛(自行車等)400，設(shè)想本車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)的行駛場(chǎng)景，能夠認(rèn)為與在圖12、圖13、圖14中說明的內(nèi)容相同。
[0187]在圖17中，作為滿足(式20)的條件的情況，在步行者300通過第二交叉位置CP2而處于位置(H)的位置的時(shí)刻時(shí)，輕型車輛(自行車等)400處于圖13的位置(E)。由于滿足(式20)的條件，所以位置(E)的輕型車輛(自行車等)400是離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tbsf相當(dāng)量的近前位置，位置(H)的步行者300是從第二交叉位置CP2按富余時(shí)間Tpsb通過后的位置。這樣，在本車輛100開始交叉路口的左轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的位置(A)的階段，根據(jù)輕型車輛(自行車等)400與步行者300的位置和速度，判定是否滿足(式20)的條件，在滿足(式20)的情況下，本車輛100判斷為能夠左轉(zhuǎn)而進(jìn)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作。其后，在左轉(zhuǎn)中，如果判斷為有可能與步行者300碰撞，則本車輛100進(jìn)行制動(dòng)控制等，為了回避與步行者300的碰撞而減速或者停止。其中，由于滿足(式20)的條件，所以在通過第一交叉位置CPl時(shí)，相對(duì)于輕型車輛(自行車等)400早了富余時(shí)間Tbsf地通過第一交叉位置CPl，所以不會(huì)對(duì)輕型車輛(自行車等)400造成恐懼感，不會(huì)妨礙到前進(jìn)道路。進(jìn)而，在步行者300通過第二交叉位置CP2后到達(dá)富余時(shí)間Tpcb的位置的狀態(tài)下，輕型車輛(自行車等)400仍處于離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tbsf相當(dāng)量的近前位置，所以在本車輛100能夠通過第二交叉位置CP2的狀態(tài)的情況下，輕型車輛(自行車等)400處于離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tbsf相當(dāng)量的近前位置。因此，在本車輛100停止直到步行者300通過為止的情況下，輕型車輛(自行車等)400也不會(huì)與本車輛100碰撞。根據(jù)以上所述，如果是滿足(式20)的狀態(tài)，則在等待步行者300的通過而本車輛100停止了的情況下，輕型車輛(自行車等)400與本車輛100也不會(huì)發(fā)生碰撞，所以，本車輛100能夠不與輕型車輛(自行車等)400和步行者300中的任一方發(fā)生碰撞地進(jìn)行左轉(zhuǎn)。
[0188]同樣地，使用圖17，說明未滿足(式20)的條件的狀態(tài)。在步行者300通過第二交叉位置CP2而處于位置(H)的位置的時(shí)刻時(shí)，輕型車輛(自行車等)400處于圖17的位置(E’)。由于未滿足(式20)的條件，所以，位置(E’)的輕型車輛(自行車等)400是與離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tbsf相當(dāng)量的近前位置相比更接近于第一交叉位置CPl的位置，位置(H)的步行者300是從第二交叉位置CP2按富余時(shí)間Tpsb通過后的位置。這樣，在本車輛100開始交叉路口的左轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的位置(A)的階段，根據(jù)輕型車輛(自行車等)400與步行者300的位置和速度，判定是否滿足(式20)的條件，在未滿足(式20)的情況下，本車輛100判斷為不能左轉(zhuǎn)而不進(jìn)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作。其后，如果判斷為輕型車輛(自行車等)400已通過，則本車輛100進(jìn)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作。更詳細(xì)地說明，在未滿足(式20)的條件的情況下，在通過第一交叉位置CPl時(shí)，即使相對(duì)于輕型車輛(自行車等)400早了富余時(shí)間Tbsf地通過第一交叉位置CPl，本車輛100也需要相對(duì)于步行者進(jìn)行減速或者停止，直到步行者300通過第二交叉位置CP2之后到達(dá)富余時(shí)間Tpcb的位置為止。在該情況下，由于未滿足(式20)的條件，所以在步行者300通過第二交叉位置CP2而到達(dá)富余時(shí)間Tpsb的位置之前，輕型車輛(自行車等)400到達(dá)與離第一交叉位置CPl有富余時(shí)間Tbsf相當(dāng)量的位置相比更接近于第一交叉位置CPl的位置、例如(E’)。因此，本車輛100停止于位置(B)直到步行者300通過為止，所以本車輛100與輕型車輛(自行車等)400有可能碰撞。根據(jù)以上所述，在未滿足(式20)的狀態(tài)的情況下，在本車輛100等待步行者300的通過而停止了的情況下，輕型車輛(自行車等)400與本車輛100有可能碰撞，所以當(dāng)本車輛100僅針對(duì)輕型車輛(自行車等)400判斷為不會(huì)碰撞而進(jìn)行左轉(zhuǎn)時(shí)，有可能為了回避與步行者300的碰撞而停止，其結(jié)果，有可能與輕型車輛(自行車等)400碰撞，不進(jìn)行左轉(zhuǎn)成為回避輕型車輛(自行車等)400與步行者300的碰撞的判斷。
[0189]使用圖18，說明本發(fā)明的再另一個(gè)實(shí)施例。
[0190]圖18是針對(duì)道路RV、道路RH都設(shè)想單側(cè)雙車道的道路的行駛場(chǎng)景。另外，本車輛100在道路RV行駛，對(duì)側(cè)車200與對(duì)側(cè)車500在道路RV的對(duì)側(cè)車道中行駛。另外，在本車輛100在交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)之后的道路RH中，步行者300橫穿道路RH。此外，在圖18中，步行者300向與本車輛100在道路RV行駛的方向相向的方向移動(dòng)，但在向相同方向移動(dòng)的情況下也一樣。本車輛100的速度是V0，對(duì)側(cè)車200、對(duì)側(cè)車500分別設(shè)為速度為Vl、V4。另外，步行者300的速度設(shè)為V2。如圖18所示，在本車輛100處于位置(A’)的位置、對(duì)側(cè)車200處于位置(D)、對(duì)側(cè)車500處于位置(J)的情況下，當(dāng)通過搭載于本車輛100的外界識(shí)別裝置80探測(cè)前方時(shí)，位置(D)的對(duì)側(cè)車200與位置(J)的對(duì)側(cè)車500成為處于從本車輛100看去的直線上的同一方向的狀態(tài)，從位置(A’)的本車輛100看去，位置(J)的對(duì)側(cè)車500成為被位置(D)的對(duì)側(cè)車遮擋的狀態(tài)，通過本車輛100的外界識(shí)別裝置80，有時(shí)無法檢測(cè)到對(duì)側(cè)車500。這樣，如果對(duì)側(cè)車500與對(duì)側(cè)車200從本車輛100看去處于同一直線上的狀態(tài)持續(xù)，則本車輛100的外界識(shí)別裝置80無法持續(xù)地探測(cè)到對(duì)側(cè)車500，無法識(shí)別對(duì)側(cè)車500的存在。此處，考慮通過這樣的本車輛100的外界識(shí)別裝置80無法探測(cè)到的對(duì)側(cè)車500與對(duì)側(cè)車200的關(guān)系。
[0191]如圖18所示，將本車輛100與對(duì)側(cè)車200的橫向的距離設(shè)為Wvvl、將本車輛100與對(duì)側(cè)車500的橫向的距離設(shè)為Wvv4，將本車輛100與對(duì)側(cè)車200的縱向的距離設(shè)為L(zhǎng)vl、將本車輛100與對(duì)側(cè)車500的縱向的距離設(shè)為L(zhǎng)v4。在對(duì)側(cè)車200與對(duì)側(cè)車500存在于從本車輛100看去的同一直線上的情況下，如下關(guān)系成立。
[0192]〔式21)Lvl:Lv4=ffvvl:ffvv4 = V0+Vl:V0+V4
[0193]此處，將對(duì)側(cè)車500與本車輛100的行駛軌道交叉的點(diǎn)設(shè)為第三交叉位置CP3、將對(duì)側(cè)車500到第三交叉位置CP3的距離設(shè)為L(zhǎng)4。在對(duì)側(cè)車500處于與對(duì)側(cè)車200的同一直線上的情況下，〔式21〕成立，所以在是對(duì)側(cè)車500存在但通過本車輛100的外界識(shí)別裝置80無法檢測(cè)到對(duì)側(cè)車500這樣的狀態(tài)的情況下，對(duì)側(cè)車500的速度和距離Lv4如下所述。
[0194]〔式22〕V4=(Wvv4+Wvvl) X Vl+(ffvv4—Wvvl) +Wvvl XVO
[0195]〔式23〕Lv4=(Wvv4+Wvvl)XLvl
[0196]此處，如果將從本車輛100到第一交叉位置CPl與第三交叉位置CP3的距離設(shè)為DLvl、DLv4，則
[0197]〔式24〕L4= Lv4—DLv4=(Wvv4+Wvvl) X (LI —DLvl) —DLv4
[0198]此處，從本車輛100到第一交叉位置CPl與第三交叉位置CP3的距離即DLvl、DLv4以及本車輛100與對(duì)側(cè)車200的橫向的距離Wvv 1、本車輛100與對(duì)側(cè)車500的橫向的距離Wvv4能夠根據(jù)道路地圖信息、交叉路口地圖信息和本車輛100的自身位置來求出，所以能夠假想地求出被設(shè)想成被對(duì)側(cè)車200遮擋而無法檢測(cè)到的對(duì)側(cè)車500的速度V4和直至第三交叉位置CP3的距離L4。因此，即使針對(duì)無法檢測(cè)到的對(duì)側(cè)車500，也能夠預(yù)測(cè)假想的對(duì)側(cè)車500到達(dá)第三交叉位置CP3的時(shí)間(第三交叉時(shí)間TCP3)。
[0199]〔式25〕TCP3 = L4 + V4
[0200]根據(jù)以上所述，關(guān)于假想的對(duì)側(cè)車500，設(shè)定第三交叉位置CP3，能夠求出到達(dá)第三交叉位置的第三交叉時(shí)間TCP3。然后，使用第一交叉時(shí)間TCP1、第二交叉時(shí)間TCP2、第三交叉時(shí)間TCP3，在本車輛100進(jìn)行了右轉(zhuǎn)的情況下，能夠判定是否存在與對(duì)側(cè)車200、假想對(duì)側(cè)車500、步行者300碰撞的可能性。在有可能存在假想對(duì)側(cè)車500的情況下，能夠針對(duì)有可能存在假想對(duì)側(cè)車500通過警報(bào)單元69事先向駕駛員發(fā)出警告。
[0201]接下來，說明在存在假想對(duì)側(cè)車500的情況下，或者在實(shí)際存在對(duì)側(cè)車500的情況下，對(duì)側(cè)車200、對(duì)側(cè)車500、步行者300這3個(gè)移動(dòng)體與本車輛100的行駛軌道交叉的情形。
[0202]3個(gè)交叉時(shí)間(TCP1、TCP3、TCP2)的大小關(guān)系存在圖19所示的6種情形。交叉時(shí)間是到達(dá)各個(gè)交叉位置(CP1、CP2、CP3)的時(shí)間。因此，在情形I的情況下，意味著作為各移動(dòng)體(對(duì)側(cè)車200、步行者300、對(duì)側(cè)車500)到達(dá)各交叉位置(CP1、CP2、CP3)的時(shí)機(jī)，最初步行者300到達(dá)第二交叉位置CP2，接下來對(duì)側(cè)車500到達(dá)第三交叉位置CP3，最后對(duì)側(cè)車200到達(dá)第一交叉位置CPl。
[0203]在情形I的情況下，按交叉位置離本車輛100從遠(yuǎn)到近的順序，各移動(dòng)體(對(duì)側(cè)車200、對(duì)側(cè)車500、步行者300)依次到達(dá)各交叉位置(第一交叉位置CPl、第三交叉位置CP3、第二交叉位置CP2)。因此，在判定為沒有與對(duì)側(cè)車200碰撞的可能性并且下述的條件成立的情況下，判斷為能夠右轉(zhuǎn)。
[0204]〔式26〕TCP1— TCP3彡T13 其中，T13:富余時(shí)間
[0205]〔式27〕TCP3— TCP2彡T32 其中，T32:富余時(shí)間
[0206]在該情形中，如果沒有與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性，(式26)的條件成立，則即使本車輛100在第三交叉位置CP3的近前位置停止而等待對(duì)側(cè)車500通過第三交叉位置CP3，由于對(duì)側(cè)車200處于富余時(shí)間的位置，所以與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性也低。另外，如果(式27)的條件成立，則即使本車輛100在第二交叉位置CP2的近前位置停止而等待步行者300通過第二交叉位置CP2，由于對(duì)側(cè)車500處于富余時(shí)間的位置，所以與對(duì)側(cè)車500的碰撞可能性也低。
[0207]在情形2的情況下，對(duì)側(cè)車500最初到達(dá)第三交叉位置CP3。因此，在判定為與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性低并且下述的條件成立的情況下，判斷為能夠右轉(zhuǎn)。
[0208]〔式28〕TCP1— TCP3彡T13 其中，T13:富余時(shí)間
[0209]〔式29〕TCP1—TCP2>T12其中，T12:富余時(shí)間
[0210]在該情形中，沒有與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性，(式28)的條件成立，所以即使本車輛100在第三交叉位置CP3的近前位置停止而等待對(duì)側(cè)車500通過第三交叉位置CP3，由于對(duì)側(cè)車200處于富余時(shí)間的位置，所以與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性也低。進(jìn)而，(式29)成立，所以即使本車輛100在第二交叉位置CP2近前位置停止而等待步行者300通過第二交叉位置CP2，與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性也低。
[0211]在情形3的情況下，步行者300最初到達(dá)第二交叉位置CP2，對(duì)側(cè)車500最后到達(dá)第三交叉位置CP3。因此，在判斷為沒有與對(duì)側(cè)車200碰撞的可能性并且下述的條件成立的情況下，判斷為能夠右轉(zhuǎn)。
[0212]〔式30〕TCP1— TCP2彡T12 其中，T12:富余時(shí)間
[0213]在該情形中，對(duì)側(cè)車500到達(dá)第三交叉位置CP3比對(duì)側(cè)車200遲，所以對(duì)側(cè)車500與本車輛100的碰撞可能性低。
[0214]在情形4的情況下，對(duì)側(cè)車500最初到達(dá)第三交叉位置CP3，步行者300最后到達(dá)第二交叉位置CP2。因此，在判斷為沒有與對(duì)側(cè)車200碰撞的可能性并且下述的條件成立的情況下，判斷為能夠右轉(zhuǎn)。
[0215]〔式31〕TCP1—TCP3彡T13其中，T13:富余時(shí)間
[0216]〔式32〕TCP2— TCP3彡T23 其中，T23:富余時(shí)間
[0217]在該情形中，即使為了等待對(duì)側(cè)車500的通過而本車輛100在第三交叉位置CP3的近前位置停止，根據(jù)(式31)的條件，即使在對(duì)側(cè)車500通過之后本車輛100通過，與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性也低。另外，根據(jù)(式32)的條件，即使對(duì)側(cè)車500通過之后到達(dá)第二交叉位置CP2，與步行者300的碰撞可能性也低。但是，通過步行者300的前方造成步行者300的前進(jìn)道路妨礙的可能性高，所以最好將富余時(shí)間T23設(shè)定得充分大。
[0218]在情形5的情況下，按交叉位置離本車輛100從近到遠(yuǎn)的順序，各移動(dòng)體(對(duì)側(cè)車200、對(duì)側(cè)車500、步行者300)依次到達(dá)各交叉位置(第一交叉位置CPl、第三交叉位置CP3、第二交叉位置CP2)。
[0219]因此，如果判斷為與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性、與對(duì)側(cè)車500的碰撞可能性、與步行者300的碰撞可能性都不存在，則判斷為能夠右轉(zhuǎn)。
[0220]在情形6中，對(duì)側(cè)車200最初到達(dá)第一交叉位置CPl，接下來，步行者300到達(dá)第二交叉位置CP2。因此，在判斷為沒有與對(duì)側(cè)車200碰撞的可能性并且下述的條件成立的情況下，判斷為能夠右轉(zhuǎn)。
[0221]〔式33〕TCP3— TCP2彡T32 其中，T32:富余時(shí)間
[0222]〔式34〕TCP1〈0(對(duì)側(cè)車200通過第一交叉位置CPl后)
[0223]在該情形中，當(dāng)在對(duì)側(cè)車200通過第一交叉位置CPl之后本車輛100通過第一交叉位置CPl的情況下，根據(jù)(式33)的條件，即使本車輛100在第二交叉位置CP2的近前位置停止而等待步行者300通過第二交叉位置CP2，與對(duì)側(cè)車500的碰撞可能性也低。只是，當(dāng)在對(duì)側(cè)車200通過第一交叉位置CPl之前本車輛100通過第一交叉位置CPl的情況下，如果本車輛100在第二交叉位置CP2的近前位置停止而等待步行者300通過第二交叉位置CP2，則產(chǎn)生與對(duì)側(cè)車200的碰撞可能性，所以期望不進(jìn)行右轉(zhuǎn)。
[0224]以上，敘述了在本發(fā)明中判定與存在于本車輛100的周邊的移動(dòng)體的碰撞可能性，在有可能碰撞的情況下通過警報(bào)通知駕駛員或者自動(dòng)地控制制動(dòng)裝置、控制本車輛100的減速度等回避控制。此處，在本車輛100的車輛控制裝置60中，通過碰撞回避控制單元66進(jìn)行回避控制，并且通過解除單元615解除回避控制。
[0225]以下，說明碰撞回避等自動(dòng)控制的解除。在本發(fā)明中，除了作為輔助駕駛員操作的駕駛支持的功能而發(fā)揮作用的情況以外，還存在作為利用本發(fā)明的碰撞可能性判斷在交叉路口處自動(dòng)判斷左右轉(zhuǎn)而行駛的功能而發(fā)揮作用的情況。具體地說，有根據(jù)預(yù)先設(shè)定的行駛路線來設(shè)定本車輛100行駛的軌道、并且本車輛100基于軌道自動(dòng)地行駛的例子。在該情況下，通過本發(fā)明，進(jìn)行交叉路口的左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)的左右轉(zhuǎn)判斷，在判斷為不能右轉(zhuǎn)的情況下，在右轉(zhuǎn)前使本車輛100自動(dòng)停止。這樣，本發(fā)明能夠作為對(duì)駕駛員的駕駛支持以及自動(dòng)行駛時(shí)的控制判斷而發(fā)揮作用。
[0226]在本發(fā)明中，探測(cè)本車輛100的周邊的移動(dòng)體、障礙物，進(jìn)行碰撞可能性判斷，執(zhí)行對(duì)駕駛員的駕駛支持、自動(dòng)行駛的控制。此時(shí)，關(guān)于本車輛100，考慮駕駛員在乘車并且駕駛員在最終判斷中進(jìn)行本車輛100的操作的情形。因此，在駕駛員在最終判斷中進(jìn)行操作的情況下，例如，需要解除在本發(fā)明的實(shí)施例中說明的那樣的基于交叉路口處的左右轉(zhuǎn)判斷的碰撞回避控制等，優(yōu)先地進(jìn)行駕駛員操作。因此，通過本發(fā)明的車輛控制裝置60的碰撞回避控制單元66中的解除單元615來進(jìn)行控制的解除。
[0227]在圖20中示出解除單元615的結(jié)構(gòu)圖。解除單元615具有手動(dòng)操作變更判斷單元6151和解除模式設(shè)定單元6152。手動(dòng)操作變更判斷單元6151探測(cè)搭乘在本車輛100中的駕駛員進(jìn)行變更本車輛100的動(dòng)作的操作的情形。然后，如果手動(dòng)操作變更判斷單元6151檢測(cè)到駕駛員進(jìn)行了操作，則根據(jù)由解除模式設(shè)定單元6152設(shè)定的解除方針來解除車輛控制裝置60所執(zhí)行的控制動(dòng)作。
[0228]此處，作為手動(dòng)操作變更判斷單元6151的【具體實(shí)施方式】，例如存在如下方法:檢測(cè)本車輛100的轉(zhuǎn)向操舵角變化量、制動(dòng)踏板變化量、加速器開度變化量、橫擺率變化量、橫向加速度變化量等，在它們的值中的某一個(gè)大于預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值的情況下，判斷為駕駛員進(jìn)行了變更本車輛100的動(dòng)作的操作。
[0229]另外，作為解除模式設(shè)定單元6152的【具體實(shí)施方式】，例如存在如下方法:在通過手動(dòng)操作變更判斷單元6151判斷為駕駛員進(jìn)行了變更本車輛100的動(dòng)作的操作時(shí)，耗費(fèi)規(guī)定的時(shí)間來解除車輛控制裝置60所執(zhí)行的控制指令。在判斷了駕駛員的操作之后，如果立即解除控制指令，則有可能急劇切換基于駕駛員的操作的動(dòng)作和基于自動(dòng)控制的動(dòng)作，由于急劇的動(dòng)作切換，本車輛100的舉動(dòng)有可能變得不穩(wěn)定。因此，以在規(guī)時(shí)機(jī)間內(nèi)變成零的方式解除車輛控制裝置60所執(zhí)行的控制指令。由此，能夠順利地從控制動(dòng)作切換到駕駛員的動(dòng)作。其中，如果切換的時(shí)間變長(zhǎng)，不能優(yōu)先進(jìn)行駕駛員的操作，所以優(yōu)選將直到完全解除控制指令為止的時(shí)間設(shè)定得較短。還存在如下方法:在解除控制指令時(shí)，不是按一定的比例將控制指令設(shè)為零，而是自由地設(shè)定時(shí)間以及控制指令發(fā)揮作用的比例。
[0230]此外，在本發(fā)明的實(shí)施例中，將車輛進(jìn)行左側(cè)通行的行駛場(chǎng)景作為具體例來進(jìn)行敘述，但在車輛進(jìn)行右側(cè)通行的情況下也一樣。具體地說，在本發(fā)明的實(shí)施例中是右轉(zhuǎn)的行駛場(chǎng)景，在車輛進(jìn)行右側(cè)通行的情況下是左轉(zhuǎn)的行駛場(chǎng)景，在本發(fā)明的實(shí)施例中是左轉(zhuǎn)的行駛場(chǎng)景，在車輛進(jìn)行右側(cè)通行的情況下相當(dāng)于右轉(zhuǎn)的行駛場(chǎng)景。車輛的右側(cè)通行與左側(cè)通行雖有不同，但在本質(zhì)上能夠相同地對(duì)待。
[0231]符號(hào)說明
[0232]10原動(dòng)機(jī)
[0233]20變速機(jī)
[0234]30原動(dòng)機(jī)控制裝置
[0235]40制動(dòng)控制裝置
[0236]50通信裝置
[0237]60車輛控制裝置
[0238]61本車位置信息處理單元
[0239]62道路信息處理單元
[0240]63外界信息處理單元
[0241]64本車信息處理單元
[0242]65左右轉(zhuǎn)判定處理單元
[0243]66碰撞回避控制單元
[0244]67操作量運(yùn)算單元
[0245]68顯示單元
[0246]69警報(bào)單元
[0247]70控制用網(wǎng)絡(luò)
[0248]80外界識(shí)別裝置
[0249]90制動(dòng)裝置
[0250]100車輛、本車輛
[0251]HO左右轉(zhuǎn)判定單元
[0252]120警報(bào)裝置
[0253]130顯示裝置
[0254]140通信單元
[0255]200對(duì)側(cè)車輛
[0256]300步行者
[0257]400輕型車輛(自行車等)
[0258]500對(duì)側(cè)車輛
[0259]601移動(dòng)體檢測(cè)數(shù)據(jù)
[0260]602道路信息取得數(shù)據(jù)[0261 ]603本車狀態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)
[0262]604第I交叉時(shí)間推測(cè)單元
[0263]605第2交叉時(shí)間推測(cè)單元
[0264]606第I到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元
[0265]607第2到達(dá)時(shí)間推測(cè)單元
[0266]608預(yù)測(cè)時(shí)間比較單元
[0267]609碰撞判定單元
[0268]610控制選擇單元
[0269]611第一控制單元
[0270]612第二控制單元
[0271]613第三控制單元
[0272]614第四控制單元
[0273]615解除單元
[0274]616選擇單元。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在本車與最先同所述本車的行駛軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在探測(cè)到所述第一移動(dòng)體、以及具有與所述本車的行駛軌道交叉的位置比所述第一移動(dòng)體的軌道與所述本車的行駛軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這至少所述兩個(gè)移動(dòng)體時(shí)， 求出所述第一移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第一移動(dòng)體的軌道交叉的第一交叉位置的第一預(yù)測(cè)交叉時(shí)間、以及所述第二移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第二移動(dòng)體的軌道交叉的第二交叉位置的第二預(yù)測(cè)交叉時(shí)間， 根據(jù)第二交叉時(shí)間與第一交叉時(shí)間之差，變更所述本車的減速度。2.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在本車與最先同所述本車的行駛軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在探測(cè)到所述第一移動(dòng)體、以及具有與所述本車的行駛軌道交叉的位置比所述第一移動(dòng)體的軌道與所述本車的行駛軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這至少所述兩個(gè)移動(dòng)體時(shí)， 求出所述第一移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第一移動(dòng)體的軌道交叉的第一交叉位置的第一預(yù)測(cè)交叉時(shí)間、以及所述第二移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第二移動(dòng)體的軌道交叉的第二交叉位置的第二預(yù)測(cè)交叉時(shí)間， 在所述第二交叉時(shí)間大于對(duì)所述第一交叉時(shí)間加上規(guī)定的富余時(shí)間而得到的值時(shí)，在所述本車的位置是所述第一交叉位置的近前位置的時(shí)間點(diǎn)輸出警報(bào)。3.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在本車與最先同所述本車的行駛軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在探測(cè)到所述第一移動(dòng)體、以及具有與所述本車的行駛軌道交叉的位置比所述第一移動(dòng)體的軌道與所述本車的行駛軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這至少所述兩個(gè)移動(dòng)體時(shí)， 求出所述第一移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第一移動(dòng)體的軌道交叉的第一交叉位置的第一預(yù)測(cè)交叉時(shí)間、以及所述第二移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第二移動(dòng)體的軌道交叉的第二交叉位置的第二預(yù)測(cè)交叉時(shí)間， 在所述第二交叉時(shí)間大于對(duì)所述第一交叉時(shí)間加上規(guī)定的富余時(shí)間而得到的值時(shí)，使所述第一交叉位置的近前位置處的所述本車的減速度大于在所述第二交叉時(shí)間小于對(duì)所述第一交叉時(shí)間加上規(guī)定的富余時(shí)間而得到的值的情況下的所述本車的減速度。4.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在本車與最先同所述本車的行駛軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在探測(cè)到所述第一移動(dòng)體、以及具有與所述本車的行駛軌道交叉的位置比所述第一移動(dòng)體的軌道與所述本車的行駛軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這至少所述兩個(gè)移動(dòng)體時(shí)， 求出所述第一移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第一移動(dòng)體的軌道交叉的第一交叉位置的第一預(yù)測(cè)交叉時(shí)間、以及所述第二移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第二移動(dòng)體的軌道交叉的第二交叉位置的第二預(yù)測(cè)交叉時(shí)間， 在所述第二交叉時(shí)間大于對(duì)所述第一交叉時(shí)間加上規(guī)定的富余時(shí)間而得到的值時(shí)，所述本車在所述第一交叉位置的近前位置停止。5.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在本車與最先同所述本車的行駛軌道交叉的第一移動(dòng)體的軌道交叉之前探測(cè)外部環(huán)境，在探測(cè)到所述第一移動(dòng)體、以及具有與所述本車的行駛軌道交叉的位置比所述第一移動(dòng)體的軌道與所述本車的行駛軌道交叉的位置遠(yuǎn)的軌道的第二移動(dòng)體這至少所述兩個(gè)移動(dòng)體時(shí)， 求出所述第一移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第一移動(dòng)體的軌道交叉的第一交叉位置的第一預(yù)測(cè)交叉時(shí)間、以及所述第二移動(dòng)體到達(dá)所述本車的行駛軌道與所述第二移動(dòng)體的軌道交叉的第二交叉位置的第二預(yù)測(cè)交叉時(shí)間， 在所述第二交叉時(shí)間大于對(duì)所述第一交叉時(shí)間加上規(guī)定的富余時(shí)間而得到的值時(shí)，在所述本車的位置是所述第一交叉位置的近前位置的時(shí)間點(diǎn)輸出警報(bào)，使所述第一交叉位置的近前位置處的所述本車的減速度大于在所述第二交叉時(shí)間小于對(duì)所述第一交叉時(shí)間加上規(guī)定的富余時(shí)間而得到的值的情況下的所述本車的減速度。6.根據(jù)權(quán)利要求3、4和5所述的車輛控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的富余時(shí)間是指:在所述本車在所述第一移動(dòng)體的行駛前方橫向通過時(shí)所述第一移動(dòng)體探測(cè)碰撞可能性而不減速地經(jīng)過的所述第一移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)間、與在所述本車在所述第二移動(dòng)體行駛之后橫向通過時(shí)所述第二移動(dòng)體不受到所述本車的橫向通過的影響的所述第二移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)間的總和以上。7.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在針對(duì)本車的前方交叉路口而探測(cè)到所述本車的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，檢測(cè)在所述本車的對(duì)側(cè)車道行駛的第一移動(dòng)體和在所述前方交叉路口的右轉(zhuǎn)后的道路橫穿的第二移動(dòng)體，輸出有可能與所述本車在所述前方交叉路口處的右轉(zhuǎn)軌道交叉的所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)的所述第一移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及有可能與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的橫穿所述右轉(zhuǎn)后的道路的所述第二移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第二交叉時(shí)間， 根據(jù)所述第一交叉時(shí)間與所述第二交叉時(shí)間之差，變更所述本車的減速度。8.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在針對(duì)本車的前方交叉路口而探測(cè)到所述本車的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，檢測(cè)在所述本車的對(duì)側(cè)車道行駛的第一移動(dòng)體和在所述前方交叉路口的右轉(zhuǎn)后的道路橫穿的第二移動(dòng)體，輸出有可能與所述本車在所述前方交叉路口處的右轉(zhuǎn)軌道交叉的所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)的所述第一移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及有可能與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的橫穿所述右轉(zhuǎn)后的道路的所述第二移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第二交叉時(shí)間， 在所述第一交叉時(shí)間與所述第二交叉時(shí)間之差較小的情況下，與差較大的情況相比，使所述本車在所述交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)之前的減速度增大。9.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在針對(duì)本車的前方交叉路口而探測(cè)到所述本車的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，檢測(cè)在所述本車的對(duì)側(cè)車道行駛的第一移動(dòng)體和在所述前方交叉路口的右轉(zhuǎn)后的道路橫穿的第二移動(dòng)體，輸出有可能與所述本車在所述前方交叉路口處的右轉(zhuǎn)軌道交叉的所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)的所述第一移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及有可能與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的橫穿所述右轉(zhuǎn)后的道路的所述第二移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第二交叉時(shí)間， 在所述第一交叉時(shí)間相對(duì)于所述第二交叉時(shí)間之差小于規(guī)定的富余時(shí)間的情況下，在所述本車在前方交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)之前輸出警報(bào)。10.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在針對(duì)本車的前方交叉路口而探測(cè)到所述本車的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，檢測(cè)在所述本車的對(duì)側(cè)車道行駛的第一移動(dòng)體和在所述前方交叉路口的右轉(zhuǎn)后的道路橫穿的第二移動(dòng)體，輸出有可能與所述本車在所述前方交叉路口處的右轉(zhuǎn)軌道交叉的所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)的所述第一移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第一交叉時(shí)間、以及有可能與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的橫穿所述右轉(zhuǎn)后的道路的所述第二移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的第二交叉時(shí)間， 在所述第一交叉時(shí)間相對(duì)于所述第二交叉時(shí)間之差小于規(guī)定的富余時(shí)間的情況下，在所述本車在前方交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)之前，使所述本車停止。11.根據(jù)權(quán)利要求9和10所述的車輛控制裝置，其特征在于， 所述規(guī)定的富余時(shí)間是指:在所述本車在所述第一移動(dòng)體的行駛前方橫向通過時(shí)所述第一移動(dòng)體探測(cè)碰撞可能性而不減速地經(jīng)過的所述第一移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)間、與在所述本車在所述第二移動(dòng)體行駛之后橫向通過時(shí)所述第二移動(dòng)體不受到所述本車的橫向通過的影響的所述第二移動(dòng)體的移動(dòng)時(shí)間的總和以上。12.根據(jù)權(quán)利要求3、4、5、9和1所述的車輛控制裝置，其特征在于， 將所述規(guī)定的富余時(shí)間設(shè)定為2秒至3秒。13.根據(jù)權(quán)利要求1?12所述的車輛控制裝置，其特征在于， 具有手動(dòng)操作變更判斷單元，該手動(dòng)操作變更判斷單元探測(cè)搭乘在所述本車中的駕駛員進(jìn)行變更所述本車的動(dòng)作的操作的情況，當(dāng)所述手動(dòng)操作變更判斷單元檢測(cè)到所述駕駛員進(jìn)行了操作時(shí)，解除所述車輛控制裝置所執(zhí)行的控制動(dòng)作。14.根據(jù)權(quán)利要求1?12所述的車輛控制裝置，其特征在于， 具有手動(dòng)操作變更判斷單元，該手動(dòng)操作變更判斷單元探測(cè)搭乘在所述本車中的駕駛員進(jìn)行變更所述本車的動(dòng)作的操作的情況，當(dāng)所述手動(dòng)操作變更判斷單元檢測(cè)到所述駕駛員進(jìn)行了操作時(shí)，按照由解除模式設(shè)定單元設(shè)定的解除模式解除所述車輛控制裝置所執(zhí)行的控制動(dòng)作。15.一種車輛控制裝置，其特征在于， 權(quán)利要求14、15所述的手動(dòng)操作變更判斷單元在所述本車的轉(zhuǎn)向操舵角變化量、制動(dòng)踏板變化量、加速器開度變化量、橫擺率變化量、橫向加速度變化量中的某一個(gè)大于預(yù)先設(shè)定的規(guī)定值的情況下，判斷為所述駕駛員進(jìn)行了變更所述本車的動(dòng)作的操作。16.一種車輛控制裝置，其特征在于， 權(quán)利要求15、16所述的解除模式設(shè)定單元在通過所述手動(dòng)操作變更判斷單元判斷為所述駕駛員進(jìn)行了變更所述本車的動(dòng)作的操作時(shí)，耗費(fèi)規(guī)定的時(shí)間來解除所述車輛控制裝置所執(zhí)行的控制動(dòng)作。17.一種車輛控制裝置，其特征在于， 在針對(duì)本車的前方交叉路口而探測(cè)到所述本車的右轉(zhuǎn)意圖時(shí)，所述本車的對(duì)側(cè)車道是多個(gè)車道，檢測(cè)在該對(duì)側(cè)車道的中心側(cè)行駛的第一移動(dòng)體， 輸出第一交叉時(shí)間和第二交叉時(shí)間， 其中，所述第一交叉時(shí)間是有可能與所述本車在所述前方交叉路口處的右轉(zhuǎn)軌道交叉的所述對(duì)側(cè)車道內(nèi)的所述第一移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的時(shí)間， 假想地設(shè)定由于該第一移動(dòng)體而無法檢測(cè)到的在所述對(duì)側(cè)車道的其他車道行駛的第二移動(dòng)體，根據(jù)所述本車的速度、所述第一移動(dòng)體的速度、所述多個(gè)對(duì)側(cè)車道的車道寬度和所述對(duì)側(cè)車的車輛寬度來推測(cè)所述假想地設(shè)定的第二移動(dòng)體的速度，根據(jù)所述第一移動(dòng)體的位置、所述多個(gè)對(duì)側(cè)車道的車道寬度和所述對(duì)側(cè)車的車輛寬度來推測(cè)所述假想地設(shè)定的第二移動(dòng)體的距離，所述第二交叉時(shí)間是有可能與所述本車在所述前方交叉路口處的右轉(zhuǎn)軌道交叉的所述假想地設(shè)定的第二移動(dòng)體到達(dá)與所述本車的所述右轉(zhuǎn)軌道交叉的交叉位置的時(shí)間， 在所述第一交叉時(shí)間相對(duì)于所述第二交叉時(shí)間之差小于規(guī)定的富余時(shí)間的情況下，在所述本車在前方交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)之前，使所述本車停止。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK106062852SQ201580010303
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2015年1月14日
【發(fā)明人】岡田隆, 植山干夫
【申請(qǐng)人】日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社