用于支持機動車的駕駛員的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于支持機動車(5)的駕駛員的方法，其中在行駛期間檢測所述機動車(5)側(cè)旁的周圍環(huán)境，以便探測泊車位(3，11)。在識別到泊車位(3，11)的情況下確定軌跡(23)，所述機動車(5)能夠沿著所述軌跡泊入到所述泊車位(3，11)中。在所述泊車期間監(jiān)視所述機動車(5)的周圍環(huán)境。在識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù)給定的路段禁止所述泊車位輸出、中斷所述泊車過程或向所述駕駛員輸出警告。此外，本發(fā)明還涉及一種用于實施所述方法的裝置。
【專利說明】用于支持機動車的駕駛員的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明從根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的用于支持機動車的駕駛員的方法出 發(fā)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于在駕駛操縱時支持機動車的駕駛員的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為了實施用于在駕駛操縱時支持機動車的駕駛員的方法，使用所謂的駕駛輔助系 統(tǒng)。現(xiàn)在，在泊車時支持駕駛員的泊車輔助系統(tǒng)尤其常見。在泊車輔助系統(tǒng)中，區(qū)分檢測車 輛的周圍環(huán)境并且在接近對象時警告駕駛員的泊車輔助系統(tǒng)以及首先檢測是否存在合適 的泊車位并且隨后計算車輛可以沿其泊入泊車位中的軌跡的泊車輔助系統(tǒng)。然后，為了泊 入車輛，或者向駕駛員給出關(guān)于駕駛員必須如何控制車輛以便使車輛沿著軌跡運動的指示 或者由車輛自動實施轉(zhuǎn)向運動。此外，還可能的是，使車輛沿著軌跡全自動地泊入泊車位中 并且駕駛員僅僅具有監(jiān)視的功能。
[0003]在泊車輔助系統(tǒng)中，通常首先在從旁駛過期間在車輛旁左側(cè)和右側(cè)兩側(cè)檢測周圍 環(huán)境，以便找到合適的泊車位。一旦車輛運動并且沒有超過定義的速度閾值，則通常在此進 行周圍環(huán)境的檢測。替代地還可能的是，例如根據(jù)功能選擇——例如通過功能按鈕的操作 來進行檢測。
[0004]然而，在用于檢測周圍環(huán)境的系統(tǒng)中不利的是，當(dāng)例如發(fā)生泊車位搜索的無意激 活時，可能錯誤地將一些狀況識別為泊車位。當(dāng)機動車被兩個以泊車位的間距行駛的車輛 超車時，例如可能產(chǎn)生這類誤測量。由傳感器檢測的圖像在此等于泊車位的圖像，并且向駕 駛員顯示合適的泊車位。除進行超車的車輛以外，同樣的情況也發(fā)生在迎面而來的車輛的 情況下。此外，還可能的是，例如將(例如在人行橫道處的)安全島的界限辨識為泊車位。 由于橫向泊車位的較小寬度，誤解的可能性在此比縱向泊車位的情況下更大。
[0005]對于橫向泊車位，附加地產(chǎn)生以下問題:不總是正確地識別泊車位界限。因此，例 如可能的是，將兩個柱樁狀的對象之間的區(qū)域識別為橫向泊車位。在此，例如可以涉及防波 堤處的系纜柱。如果駕駛員沒有識別到錯誤，則這導(dǎo)致不正確的泊車并且例如在防波堤的 情形中導(dǎo)致嚴(yán)重事故，例如跌落到水中。
[0006]例如由DE-A102005044270公開了用于支持泊車過程的方法和裝置。在此描述的 方法中，為泊車位的界限分配界限對象類型。這種類型例如是汽車、路邊石、摩托車、人、圓 形物體、植物等等。
[0007]例如在DE-A102006005059中也描述了用于在車輛從一種這樣的空位旁駛過時檢 測泊車位的方法和裝置。
[0008]然而，在已知的系統(tǒng)中分別僅僅檢測空位作為泊車位是否足夠大。不發(fā)生關(guān)于是 否實際涉及泊車位的檢查。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]在根據(jù)本發(fā)明的用于支持機動車的駕駛員的方法中，在行駛期間檢測機動車側(cè)旁的周圍環(huán)境，以便探測泊車位。在識別到泊車位的情況下確定軌跡，機動車可以沿著所述軌 跡泊入泊車位中，其中在泊車期間監(jiān)視機動車的周圍環(huán)境。在識別到預(yù)給定的狀況時，對于 預(yù)給定的路段禁止泊車位輸出、中斷泊車過程或向駕駛員輸出警告。
[0010]通過根據(jù)本發(fā)明的方法產(chǎn)生泊車系統(tǒng)的附加改善，因為通過在識別到預(yù)給定的狀 況時對于預(yù)給定的路段禁止泊車位輸出來僅僅輸出實際上存在的泊車位,并且通過泊車過 程中斷或者向駕駛員輸出警告附加地避免使車輛未經(jīng)察覺地運動到危險狀況中。
[0011]如果在識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù)給定的路段禁止泊車位的輸出，則降低功能 性故障的風(fēng)險。通過所述方法避免了將實際上不是泊車位的區(qū)域檢測為泊車位。通過泊車 位的誤識別的避免提高了系統(tǒng)的安全性，因為已經(jīng)防止了第一錯誤路徑之一，即路徑“成功 探測到的泊車位”。即根據(jù)駕駛輔助系統(tǒng)的調(diào)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)一旦置入倒車檔就已經(jīng)激活轉(zhuǎn)向。
[0012]僅僅當(dāng)測量泊車位的機動車運動時，才能夠?qū)崿F(xiàn)泊車位的檢測。基于車輛運動，可 以借助車輪脈沖計數(shù)器確定所駛過的路程。所述路程可以與接收到的間距傳感器數(shù)據(jù)比 較，所述間距傳感器數(shù)據(jù)用于檢測。一旦空位符合所存放的規(guī)則和最小長度，則通知系統(tǒng): 已探測到了泊車位。
[0013]然而，因為僅僅所駛過的路段和通過間距傳感器檢測的圖像用于評價泊車位，所 以例如可能的是，當(dāng)車輛被兩個以一個泊車位的間距行駛的車輛超車或替代地車輛以相應(yīng) 的間距迎面而來時，也探測到泊車位。在所述情形中也輸出泊車位。此外還可能的是，例如 根據(jù)通過界限柱標(biāo)記的安全島識別泊車位。
[0014]對于預(yù)給定的路段禁止泊車位輸出的預(yù)給定的狀況例如是檢測到進行超車的或 迎面而來的車輛或識別到人行橫道或多車道的道路。禁止泊車位輸出的預(yù)給定的路段例如 是最小泊車位的長度。
[0015]例如當(dāng)在橫向泊車位的情況下檢測到通過柱樁的界限時，進行泊車過程的中斷或 向駕駛員的警告的輸出。通過柱樁的界限在此可以是單側(cè)的或雙側(cè)的。因為柱樁例如用在 例如因為可能的危險即將到來一例如在河岸邊緣或防波堤處而不應(yīng)泊車的區(qū)域中，所以 有利的是，在這種狀況中或者中斷泊車過程或者至少警告駕駛員。然后，在警告的情況下駕 駛員可以自主決定是否存在泊車位以及是否要繼續(xù)泊車過程。
[0016]當(dāng)首先測量到與對象的距離的減小并且隨后測量到與對象的距離的增大時，例如 可以將對象檢測為柱樁。由此產(chǎn)生特有的圖像，其可以被解釋為柱樁。
[0017]為了在從旁駛過期間的泊車位檢測以及在泊車過程期間的監(jiān)視，例如為了識別對 象是否位于進入泊車位中的所規(guī)劃的路徑上或例如是否已經(jīng)檢測到通過柱樁的界限，通常 使用間距傳感器。合適的傳感器例如是超聲傳感器、紅外傳感器、雷達(dá)傳感器、LIDAR傳感 器或光學(xué)傳感器——如攝像機。超聲傳感器的使用是普遍的和優(yōu)選的。
[0018]為了僅僅當(dāng)檢測到的空位實際上是泊車位時才輸出泊車位，例如需要檢測進行超 車的或迎面而來的車輛。為此，例如可以使用雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器。在使用雷達(dá)系統(tǒng) 的情況下，例如可以基于所發(fā)送的雷達(dá)射束來識別進行超車的或迎面而來的車輛。為此，例 如可以充分利用多普勒效應(yīng)。
[0019]在使用超聲傳感器的情況下，也可以使用多普勒效應(yīng)，以便識別進行超車的或迎 面而來的車輛。當(dāng)使用超聲傳感器時，尤其用作泊車位搜索傳感器并且通常位于車輛的前 部區(qū)域中的超聲傳感器適合。泊車位搜索傳感器在此通常檢測車輛側(cè)旁的區(qū)域。除泊車位搜索傳感器以外，還可以或附加地可以使用所謂的“死角傳感器”，借助其可以監(jiān)視車輛的 死角。死角傳感器通常位于車輛的后部區(qū)域中并且檢測傾斜地位于車輛后面的區(qū)域。
[0020]對于多普勒效應(yīng)的分析處理，通常直接使用接收到的模擬信號。
[0021]也可以借助光學(xué)傳感器一例如攝像機識別進行超車的和迎面而來的車輛。在 此，例如可以通過車輛相對于一個特有的、固定的點一例如一個行車道標(biāo)記的位置的改 變來識別車輛的運動。還可能的是，例如通過光學(xué)傳感器的使用來識別行車道標(biāo)記，如具有 斑馬線的人行橫道。還可能的是，在光學(xué)交通標(biāo)志識別的范疇內(nèi)借助相應(yīng)的指示牌或根據(jù) 信號燈來識別人行橫道。
[0022]為了避免在多車道的道路上識別不期望的泊車位，例如能夠使用導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù) 據(jù)，在所述導(dǎo)航系統(tǒng)中保存:當(dāng)前行駛的道路涉及多車道的道路。僅僅當(dāng)車輛位于至路肩 的行車道上并且不位于行車道的中間地帶上時，才輸出泊車位。泊車位同樣僅僅位于邊緣 側(cè)上并且不位于中間側(cè)上。通過在同時檢測到車輛在位于行車道邊緣處的行駛地帶上運動 時檢測僅僅在邊緣區(qū)域處的泊車位，輸出泊車位。如果車輛在中間車道上運動或檢測到進 行超車的或迎面而來的車輛，則不輸出泊車位。此外，當(dāng)車輛在聯(lián)邦公路或高速公路上運動 時，不輸出泊車位。
[0023]例如還可以通過遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)的使用來進行迎面而來的或在前行駛的車輛的 識別。通過遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)可以識別迎面而來的車輛或在前行駛的車輛。
[0024]用于檢測進行超車的車輛的另一種可行方案是死角輔助系統(tǒng)。在此借助傳感器檢 測尤其車輛后面旁邊的區(qū)域。在此也通?；诔曔M行監(jiān)視。一旦借助后面的傳感器檢測 到車輛并且因此檢測到向駕駛員指示死角中的對象的狀況，則也可以中斷泊車位輸出，因 為在檢測到死角狀況時多車道的道路的概率很高。
[0025]用于實施所述方法的裝置包括用于檢測機動車側(cè)旁的周圍環(huán)境的模塊、用于確定 車輛泊入檢測到的泊車位中所沿的軌跡的模塊以及用于在識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù) 給定的路段可以禁止泊車位輸出、可以中斷泊車過程或可以向駕駛員輸出警告的模塊。
[0026]用于確定軌跡的模塊和用于在識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù)給定的路段可以禁 止泊車位輸出、可以中斷泊車過程或可以向駕駛員輸出警告的模塊例如包括具有存儲器介 質(zhì)的控制設(shè)備和微處理器。在所述存儲器介質(zhì)上可以存放控制分析處理的程序代碼。附加 地，還可以在所述存儲器介質(zhì)上存放用于以下狀況的典型數(shù)據(jù):在所述狀況中應(yīng)進行泊車 位輸出的禁止、泊車過程的中斷或向駕駛員輸出警告。如先前已經(jīng)描述的那樣，所述預(yù)給定 的狀況例如是迎面而來或進行超車的車輛的檢測、人行橫道或多車道的道路的識別以及通 過柱樁的空位限界的檢測。
[0027]用于檢測機動車側(cè)旁的周圍環(huán)境的模塊例如是超聲傳感器、紅外傳感器、雷達(dá)傳 感器、LIDAR傳感器或光學(xué)傳感器一如攝像機。特別優(yōu)選的是超聲傳感器。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]在附圖中示出和在隨后描述中詳細(xì)解釋本發(fā)明的實施例。附圖示出:
[0029]圖1:橫向泊車位的檢測，
[0030]圖2:縱向泊車位的檢測，
[0031]圖3:在進行超車的車輛的情況下的泊車位檢測，[0032]圖4:在出現(xiàn)人行橫道的情況下的泊車位檢測，
[0033]圖5:進入由車輛限界的橫向泊車位的泊車過程，
[0034]圖6:在圖5中示出的狀況時所檢測的對象間距，
[0035]圖7:進入由柱樁限界的空位的泊車過程，
[0036]圖8:所檢測的與限界泊車位的柱樁的間距。
【具體實施方式】
[0037]在圖1中示出了在車輛從旁駛過時橫向泊車位的檢測。
[0038]為了將空位I辨識為泊車位3，在機動車5從旁駛過期間檢測機動車5的在機動 車5側(cè)旁的周圍環(huán)境。為了進行檢測，通常使用間距傳感器、例如超聲傳感器。這在圖1中 示例性地借助超聲傳感器的聲瓣7示出。借助間距傳感器檢測與監(jiān)測區(qū)域中的、即由聲瓣 7覆蓋的區(qū)域中的對象的間距。在沒有檢測到對象的區(qū)域中假設(shè)空位I。所述空位例如如 在圖1中示出的那樣由車輛9限界。
[0039]如果車輛9之間的間距足夠?qū)挘瑒t推斷出泊車位。在橫向泊車位的情況下，車輛9 之間的寬度在此必須比進行測量的車輛5的寬度略大，從而在車輛5泊入辨識為橫向泊車 位3的空位I中之后在車輛5的兩側(cè)剩余足夠的空間，以便仍可以打開車輛5的門。
[0040]一旦由駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)了適合作為橫向泊車位3的空位1，則將此告知駕駛員。 駕駛員現(xiàn)在必須激活泊車系統(tǒng)并且被引導(dǎo)到橫向泊車位3中。在此，一方面能夠?qū)崿F(xiàn)向駕 駛員顯示必要的轉(zhuǎn)向運動或者替代地使車輛自動轉(zhuǎn)向。在所述情形中，駕駛員負(fù)責(zé)縱向引 導(dǎo)一一即加速度、速度、停止和制動。此外也可能的是，全自動地實施泊車過程，并且所述系 統(tǒng)不僅負(fù)責(zé)縱向弓I導(dǎo)而且負(fù)責(zé)橫向引導(dǎo)。
[0041]在圖2中示出了縱向泊車位的檢測。檢測程序基本上相應(yīng)于在圖1中示出的檢測 程序。然而，與在圖1中示出的橫向泊車位不同地，縱向泊車位更長，其中如此選擇長度，使 得車輛可以優(yōu)選借助一個行駛運動過程(Fahrzug)泊入泊車位3中。然而可能的是，如此 選擇最小的泊車位長度，使得車輛可以借助多于一個行駛運動過程一例如借助三個行駛 運動過程進行泊車。然而，優(yōu)選地，僅僅當(dāng)可以在一個運動過程中實施泊車過程時，才作為 縱向泊車位輸出空位I。
[0042]如在圖1和2中示出的那樣，橫向泊車位3或者縱向泊車位11例如可以通過車輛 9限界。此外也可能的是，泊車位3、11的界限例如由一個車輛和另一個對象一例如系纜 柱、墻或植物構(gòu)成。也能夠?qū)崿F(xiàn)兩個不同于車輛的物體——例如墻、植物、系纜柱、路邊石的 界限或類似的界限。在此，所述界限可以相同或不同。
[0043]尤其當(dāng)如在圖2中示出的那樣泊車位由兩個車輛限界時，存在以下危險:例如兩 個行駛的車輛之間的空位I被解釋為泊車位。示例性地在圖3中示出了可能出現(xiàn)這種情形 的狀況。
[0044]搜索泊車位的車輛5以激活的、用于檢測周圍環(huán)境的間距傳感器行駛。所述檢測 在此示例性地通過聲瓣7示出。在當(dāng)前情形中，車輛5被第一車輛13和跟隨第一車輛的第 二車輛15超車。車輛13、15之間存在一個空位1，所述空位的長度I至少相應(yīng)于最小的泊 車位長度。由此，由車輛5的間距傳感器檢測一個圖像，所述圖像相應(yīng)于空位的圖像。因此， 第一車輛13和第二車輛15之間的空位I被錯誤地識別為泊車位并且作為泊車位輸出。[0045]與在圖3中所示相同的狀況不僅在通過其間距相應(yīng)于最小泊車位長度的車輛超 車時產(chǎn)生而且在具有相應(yīng)間距的、迎面而來的車輛的情況下產(chǎn)生。在所述情形中，分別在車 輛進行超車或者迎面而來的車輛從旁駛過的一側(cè)由駕駛輔助系統(tǒng)檢測空位。
[0046]為了避免這種錯誤輸出，根據(jù)本發(fā)明除對象(即在此車輛13、15)之間的間距以及 進行測量的車輛5的所駛過的路程以外還檢測:已檢測到的對象是否運動。為此，例如可能 的是，使用雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器，借助所述雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器可以檢測車輛的 運動。
[0047]當(dāng)搜索泊車位的車輛5在多車道的道路上運動時，由系統(tǒng)檢測到的對象涉及運動 的車輛的概率同樣很高。如果已知道路是多車道的，則例如能夠從一開始排除在車輛5的 駕駛員側(cè)搜索泊車位。此外，當(dāng)車輛例如在多車道的行車道的中間車道或左側(cè)車道上運動 時，也可以排除泊車位。即潛在的泊車位僅僅位于右側(cè)車道旁。在具有左側(cè)交通的交通系 統(tǒng)中，僅僅當(dāng)車輛在左側(cè)車道上運動時，才可以相應(yīng)地發(fā)現(xiàn)泊車位。
[0048]例如可以通過導(dǎo)航系統(tǒng)的支持來檢測道路是否是多車道的確定，在所述導(dǎo)航系統(tǒng) 中存儲有車道特征。向在泊車時支持駕駛員的駕駛輔助系統(tǒng)提供導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)于搜索泊車 位的車輛5所在的道路的特性的數(shù)據(jù)。附加地，例如可以通過光學(xué)傳感器——例如攝像機 的使用來求取車輛在哪個車道上運動。如果借助光學(xué)傳感機構(gòu)檢測到車輛在中間車道或左 側(cè)車道上行駛，則禁止泊車位的輸出。
[0049]此外，當(dāng)車輛在聯(lián)邦公路或高速公路上運動時，也應(yīng)禁止泊車位的輸出。此外，由 導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)可以檢測車輛是否位于十字路口區(qū)域中。在所述情形中同樣應(yīng)禁止泊車位 的輸出。
[0050]除通過兩個進行超車的或迎面而來的車輛的間距產(chǎn)生的泊車位錯誤檢測以外，例 如也可能在人行橫道17的區(qū)域中錯誤地檢測泊車位。如果人行橫道17具有其開始和結(jié)束 例如通過系纜柱21標(biāo)記的安全島19，則當(dāng)系纜柱21之間的間距I相應(yīng)于縱向泊車位的最 小長度或橫向泊車位的最小間距時可以將系纜柱21之間的空位I辨識為泊車位。為了排 除將系纜柱21之間的空位I辨識為泊車位，例如能夠借助于光學(xué)系統(tǒng)附加地監(jiān)視:在空位 I的區(qū)域中是否存在例如可以通過斑馬線表征的人行橫道。例如還可以使用交通標(biāo)志監(jiān)視 并且在檢測到表示人行橫道的交通標(biāo)志的情形中排除泊車位輸出。通過這種方式避免錯誤 地輸出泊車位。
[0051]除用于求取人行橫道是否位于空位I的區(qū)域中的交通標(biāo)志檢測以外也可以進行 信號燈識別。因為在信號燈的區(qū)域中不允許泊車，所以當(dāng)檢測到信號燈設(shè)備時也可以禁止 泊車位的輸出。這也是當(dāng)在指向行車道邊緣的一側(cè)上探測到空位I時才是可能的。一旦識 別到與所檢測的信號燈或所檢測的人行橫道17的最小間距，則禁止泊車位的輸出，直至搜 索泊車位的車輛5已經(jīng)過信號燈或人行橫道的區(qū)域。因此，完全不向車輛5的駕駛員作為 泊車位提供位于以下區(qū)域中的空位1:在所述區(qū)域中不允許泊車。
[0052]如果已檢測到按照規(guī)定的泊車位，則計算進入泊車位的軌跡23。在圖5中對于橫 向泊車位3示例性地示出沿著軌跡23進入泊車位3的過程。
[0053]此外，在泊車過程期間，只要車輛5沿著軌跡23運動，就借助合適的間距傳感器檢 測車輛的周圍環(huán)境。在此，周圍環(huán)境的檢測也通過車輛處的聲瓣示出。在泊車過程期間，檢 測與車輛側(cè)旁的對象的間距。首先沒有對象位于傳感器25的檢測區(qū)域內(nèi)，從而由傳感器檢測的與對象的間距是最大的。在泊車過程期間，限界泊車位3的車輛9分別到達(dá)傳感器25 的檢測區(qū)域中。在泊車過程期間，首先是限界泊車位3的右側(cè)的車輛9，然后是限界泊車位 3的左側(cè)的車輛9。一旦泊入泊車位3中的車輛5與限界泊車位3的車輛9平行地運動，則 由傳感器25檢測的與對象的間距基本上保持恒定。在圖6中示例性地示出了由傳感器25 檢測的與對象的間距。在y軸上示出了所檢測的與對象的間距并且在X軸上示出了由車輛 5駛過的路徑。
[0054]以S1標(biāo)記以下點:在所述點處車輛5的泊車檢測到兩個限界泊車位3的對象。
[0055]以實線27示出由機動車25的右側(cè)傳感器檢測到的與對象的間距并且以虛線29 示出由左側(cè)傳感器檢測到的間距。
[0056]一旦車輛5與限界橫向泊車位3的車輛9平行地運動，則由傳感器25檢測到的左 側(cè)的和右側(cè)的間距基本上保持恒定。通過行駛時保持不變的間距假定限界橫向泊車位3的 對象涉及車輛9。由此系統(tǒng)識別出存在按照規(guī)定的泊車位。
[0057]在圖7中示出了進入空位I的泊車過程，其中空位I由系纜柱21限界。在從旁駛 過期間，首先假設(shè)按照規(guī)定的泊車位。在將空位I檢測為泊車位之后，開始泊車過程。在泊 車期間，在此也通過車輛5的后部區(qū)域中的間距傳感器25繼續(xù)檢測周圍環(huán)境。在圖8中示 出了由傳感器25檢測到的與限界泊車位的對象21的間距。在泊車過程期間，與對象21的 間距首先減小。由于例如構(gòu)造為具有圓形橫截面的系纜柱的對象21缺少縱向延展，在點S1 處經(jīng)過系纜柱21之后，由傳感器檢測到的間距又增大。直到系纜柱21已經(jīng)離開傳感器25 的通過聲瓣7表示的檢測區(qū)域。圖8中也通過實線27示出由右側(cè)的傳感器檢測到的與系 纜柱21的間距和通過虛線29示出由左側(cè)的傳感器檢測到的與系纜柱21的間距。
[0058]通過與限界空位I的對象的間距在達(dá)到最小間距之后增大推斷出限界空位I的對 象不是車輛9并且因此存在車輛5泊入的空位I不涉及按照規(guī)定的泊車位的可能性?；?由傳感器25檢測的與對象的間距的變化曲線假設(shè)空位I不是有效的泊車位并且可以中斷 泊車過程。替代地也能夠?qū)崿F(xiàn)泊車輔助系統(tǒng)向駕駛員輸出警告。警告的輸出是優(yōu)選的。在 向駕駛員輸出警告之后，駕駛員可以決定他是否想繼續(xù)泊車操縱，因為可能涉及常規(guī)的泊 車位，但其通過柱樁限界，或者所述駕駛員中斷泊車操縱，因為不涉及按照規(guī)定的泊車位。
[0059]例如可以視覺地、聽覺地或觸覺地實現(xiàn)向駕駛員的警告。視覺警告例如通過駕駛 員的可見范圍中的相應(yīng)警告信號——例如閃爍的警告燈實現(xiàn)。還可能的是，一例如通過車 載計算機設(shè)置文本輸出，所述文本輸出以短語描繪所述狀況。
[0060]聽覺警告例如可以通過警告信號的輸出或通過語音輸出來實現(xiàn)。駕駛員的觸覺警 告例如可以通過改變的踏板壓力、振動等等來實現(xiàn)。為了警告駕駛員，聽覺信號或視覺信號 或聽覺信號或視覺信號的組合是優(yōu)選的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于支持機動車(5)的駕駛員的方法，其中，在行駛期間檢測所述機動車(5) 側(cè)旁的周圍環(huán)境，以便探測泊車位(3，11)，以及在識別到泊車位(3，11)的情況下確定軌跡(23)，所述機動車(5)能夠沿著所述軌跡泊入到所述泊車位(3，11)中，其中，在所述泊車期 間監(jiān)視所述機動車(5)的周圍環(huán)境，其特征在于，在識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù)給定的 路段禁止所述泊車位輸出、中斷所述泊車過程或向所述駕駛員輸出警告。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)檢測到進行超車的或迎面而來的車輛、 識別到人行橫道或多車道的道路時，進行所述泊車位輸出的禁止。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)在橫向泊車位的情況下檢測到通過柱 樁(21)的界限時，中斷所述泊車過程或向所述駕駛員輸出警告。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)測量到與對象的距離減小和隨后與所 述對象的距離增大時，將所述對象檢測為柱樁(21)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測迎面而來的或進行超車的車輛， 使用雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測多車道的道路，使用導(dǎo)航系統(tǒng)的 數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測迎面而來的或在前行駛的車輛， 使用遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，為了檢測進行超車的車輛，使用死角輔助 系統(tǒng)。
9.一種用于在駕駛操縱時支持機動車(5)的駕駛員的裝置，其包括用于檢測所述機動 車(5)側(cè)旁的周圍環(huán)境的模塊(25)、用于確定所述車輛泊入檢測到的泊車位(3，11)中所沿 的軌跡(23)的模塊以及在識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù)給定的路段能夠禁止所述泊車位 輸出、能夠中斷所述泊車過程或能夠向所述駕駛員輸出警告的模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，用于確定所述軌跡(23)的模塊和用于在 識別到預(yù)給定的狀況時對于預(yù)給定的路段能夠禁止所述泊車位輸出、能夠中斷所述泊車過 程或能夠向所述駕駛員輸出警告的模塊包括具有存儲器介質(zhì)的控制設(shè)備和微處理器。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的裝置，其特征在于，用于檢測所述機動車(5)側(cè)旁的 周圍環(huán)境的模塊(25)包括超聲傳感器、紅外傳感器、雷達(dá)傳感器、LIDAR傳感器和光學(xué)傳感 器。
【文檔編號】G08G1/16GK103562980SQ201280008519
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年1月31日 優(yōu)先權(quán)日:2011年2月9日
【發(fā)明者】L-P·威爾杜果-拉拉, J·里戈貝爾, M·施耐德, V·尼姆茨, I·席勒, R·卡諾, A·默克爾 申請人:羅伯特·博世有限公司