本發(fā)明AGV導(dǎo)航領(lǐng)域，具體一種AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法。

背景技術(shù)：

AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置，是AGV導(dǎo)航技術(shù)中重要的一環(huán)，導(dǎo)航軌跡是否設(shè)置準(zhǔn)確，對(duì)AGV是否能準(zhǔn)確運(yùn)行有著重要影響。一般的導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法，需要根據(jù)AGV的運(yùn)行路徑，在運(yùn)行區(qū)域建立一個(gè)坐標(biāo)系，并選取運(yùn)行路徑中若干段關(guān)鍵的路線，在關(guān)鍵路線設(shè)置記錄點(diǎn)。在控制模塊中建立與運(yùn)行區(qū)域?qū)?yīng)的坐標(biāo)系，并標(biāo)記記錄點(diǎn)的位置，從而擬合出導(dǎo)航軌跡。

對(duì)于記錄點(diǎn)的位置確定，較為常用的方法是，使用卷尺、激光測(cè)距儀等測(cè)量工具進(jìn)行測(cè)量。這種方法在每一次測(cè)量的過(guò)程中，均存在不可忽略的誤差，這些誤差在每一步的測(cè)量中逐步累計(jì)變大，最終的地圖文件存在較大的誤差。而且，該種方法無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量有斜坡等起伏地面的實(shí)際路面距離。得出的導(dǎo)航軌跡，往往需要很多次的修復(fù)才能滿足工業(yè)要求。因此，現(xiàn)有技術(shù)的導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法步驟繁復(fù)、準(zhǔn)確性低，當(dāng)路面環(huán)境復(fù)雜時(shí)，需要大量投入人工修復(fù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種準(zhǔn)確性高、步驟簡(jiǎn)單、能適應(yīng)復(fù)雜路面的AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法，包括以下步驟：

(a)運(yùn)行路線建設(shè)：擬定AGV的運(yùn)行的路線，并在運(yùn)行路線上鋪設(shè)若干可供AGV的信息采集模塊識(shí)別的標(biāo)識(shí)物；

(b)基礎(chǔ)行走軌跡擬合及基礎(chǔ)參數(shù)采集：使AGV沿運(yùn)行路線行進(jìn)，并完整地完成一次運(yùn)行路線；AGV上的路程記錄儀記錄AGV的行進(jìn)路程；AGV上的陀螺儀間隔時(shí)間T，記錄一次AGV的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，T∈[1ms,2000ms]；AGV上的控制模塊根據(jù)路程記錄儀記錄的行進(jìn)路程和陀螺儀記錄的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，擬合出AGV的基礎(chǔ)行走軌跡；行進(jìn)過(guò)程中AGV的信息采集模塊識(shí)別標(biāo)識(shí)物，并記錄各個(gè)標(biāo)識(shí)物的位置信息；首次經(jīng)過(guò)每個(gè)標(biāo)識(shí)物時(shí)采集的位置信息記錄為一組基礎(chǔ)參數(shù)；

(c)采集修正參數(shù)：完成基礎(chǔ)參數(shù)采集后，使AGV繼續(xù)沿運(yùn)行路線行進(jìn)，并重復(fù)記錄標(biāo)識(shí)物的位置信息；重復(fù)記錄的每個(gè)標(biāo)識(shí)物的位置信息記錄為一組修正參數(shù)；

(d)實(shí)際行走軌跡擬合：選取一組以上的修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，形成修復(fù)擬合參數(shù)；控制模塊結(jié)合修復(fù)擬合參數(shù)以及未進(jìn)行修復(fù)的各組基礎(chǔ)參數(shù)對(duì)基礎(chǔ)行走軌跡進(jìn)行修復(fù)，擬合出AGV的實(shí)際行走軌跡；

(e)截取導(dǎo)航軌跡：在擬合得出的實(shí)際行走軌跡上選取起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，截取對(duì)應(yīng)的軌跡得出AGV的導(dǎo)航軌跡。

本發(fā)明提供的AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法只需要在AGV行走路線的關(guān)鍵處設(shè)置標(biāo)識(shí)物，然后通過(guò)人工或機(jī)械帶動(dòng)AGV沿行走路線行走，根據(jù)根據(jù)路程記錄儀記錄的行進(jìn)路程和陀螺儀記錄的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)擬合得出基礎(chǔ)行走軌跡，通過(guò)重復(fù)采集標(biāo)識(shí)物的位置信息，形成基礎(chǔ)參數(shù)和修正參數(shù)，根據(jù)修正參數(shù)與基礎(chǔ)參數(shù)的對(duì)比、修正，對(duì)基礎(chǔ)行走軌跡進(jìn)行修正，得出準(zhǔn)確程度高的軌跡。AGV行走過(guò)程中，對(duì)轉(zhuǎn)走距離和轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)的記錄和分析都是由控制模塊完成，并不會(huì)因?yàn)檎J(rèn)為的測(cè)量誤差和路面凹凸造成記錄數(shù)據(jù)的誤差，而且修復(fù)步驟中，無(wú)需采用多次重復(fù)記錄軌跡，將軌跡整體進(jìn)行修復(fù)，只需將基礎(chǔ)參數(shù)和修正參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，完成相應(yīng)修復(fù)，即可得出準(zhǔn)確結(jié)果。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有準(zhǔn)確性高、步驟簡(jiǎn)單、能適應(yīng)復(fù)雜路面的優(yōu)點(diǎn)。

進(jìn)一步的，為了判斷單組數(shù)據(jù)的偏差是否過(guò)大，確保擬合軌跡的精度，控制模塊選取一組以上對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)和修正參數(shù)作對(duì)比，得出兩者之間的偏差值；控制模塊預(yù)設(shè)有偏差閥值，將偏差值與偏差閥值作比較；若偏差值小于偏差閥值，則根據(jù)一組以上修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，形成修復(fù)擬合參數(shù)；若偏差值大于偏差閥值，則判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效。

進(jìn)一步的，若偏差值小于偏差閥值，所述控制模塊對(duì)各個(gè)偏差值進(jìn)行累加，得出累計(jì)偏差；所述控制模塊設(shè)有累計(jì)偏差閥值；將累計(jì)偏差與累計(jì)偏差閥值比較；若累計(jì)偏差值小于累計(jì)偏差閥值，則根據(jù)一組以上修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，形成修復(fù)擬合參數(shù)；若累計(jì)偏差值大于累計(jì)偏差閥值，則判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效。除了對(duì)單組的偏差值有精度要求外，本發(fā)明提供的導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法中，對(duì)總體偏差的累計(jì)值也有嚴(yán)格要求，當(dāng)?shù)睦鄯e偏差過(guò)大時(shí)，同樣判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效。

優(yōu)選的，采集修正參數(shù)時(shí)，使AGV沿運(yùn)行路線完整行進(jìn)一次以上。為修正步驟提供足夠的參考數(shù)據(jù)，使修正步驟更精確。

優(yōu)選的，所述標(biāo)識(shí)物為磁釘或者二維碼，設(shè)置簡(jiǎn)便，而且配設(shè)對(duì)應(yīng)的采集工具簡(jiǎn)單、成本低。

附圖說(shuō)明

圖1本實(shí)施例提供的AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說(shuō)明本發(fā)明的一種優(yōu)選的具體實(shí)施方式。

本發(fā)明提供的AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法，包括以下步驟：

(1)運(yùn)行路線建設(shè)：

擬定AGV的運(yùn)行的路線，并在運(yùn)行路線上鋪設(shè)若干可供AGV的信息采集模塊識(shí)別的標(biāo)識(shí)物；所述標(biāo)識(shí)物可為(但不限于)磁釘或者二維碼，設(shè)置簡(jiǎn)便，而且配設(shè)對(duì)應(yīng)的采集工具簡(jiǎn)單、成本低。

(2)基礎(chǔ)行走軌跡擬合及基礎(chǔ)參數(shù)采集：

使AGV沿運(yùn)行路線行進(jìn)，并完整地完成一次運(yùn)行路線；AGV上設(shè)有與車輪相連的編碼器，編碼器記錄AGV的行進(jìn)路程；AGV上的陀螺儀間隔5ms，記錄一次AGV的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)；AGV上的控制模塊根據(jù)編碼器記錄的行進(jìn)路程和陀螺儀記錄的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)，擬合出AGV的基礎(chǔ)行走軌跡；

行進(jìn)過(guò)程中AGV的信息采集模塊識(shí)別標(biāo)識(shí)物，并記錄各個(gè)標(biāo)識(shí)物的位置信息；首次經(jīng)過(guò)每個(gè)標(biāo)識(shí)物時(shí)采集的位置信息記錄為一組基礎(chǔ)參數(shù)；

(3)采集修正參數(shù)：完成基礎(chǔ)參數(shù)采集后，使AGV繼續(xù)沿運(yùn)行路線行進(jìn)，并重復(fù)記錄標(biāo)識(shí)物的位置信息；重復(fù)記錄的每個(gè)標(biāo)識(shí)物的位置信息記錄為一組修正參數(shù)；

得出修正參數(shù)后，為了確保擬合軌跡的精度，有以下兩個(gè)數(shù)據(jù)判斷步驟：

a、判斷單組數(shù)據(jù)偏差是否過(guò)大：

控制模塊選取一組以上對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)和修正參數(shù)作對(duì)比，得出兩者之間的偏差值；控制模塊預(yù)設(shè)有偏差閥值，將偏差值與偏差閥值作比較；若偏差值小于偏差閥值，則根據(jù)一組以上修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，形成修復(fù)擬合參數(shù)；若偏差值大于偏差閥值，則判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效。

b、判斷整體采集數(shù)據(jù)的累計(jì)偏差是否過(guò)大：

所述控制模塊對(duì)各個(gè)偏差值進(jìn)行累加，得出累計(jì)偏差；所述控制模塊設(shè)有累計(jì)偏差閥值；將累計(jì)偏差與累計(jì)偏差閥值比較；若累計(jì)偏差值小于累計(jì)偏差閥值，則根據(jù)一組以上修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，形成修復(fù)擬合參數(shù)；若累計(jì)偏差值大于累計(jì)偏差閥值，則判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效。除了對(duì)單組的偏差值有精度要求外，本發(fā)明提供的導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法中，對(duì)總體偏差的累計(jì)值也有嚴(yán)格要求，當(dāng)?shù)睦鄯e偏差過(guò)大時(shí)，同樣判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效。

若數(shù)據(jù)判斷步驟中，因?yàn)閱谓M數(shù)據(jù)偏差過(guò)大，判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效，則需要重新對(duì)偏差過(guò)大的記錄點(diǎn)進(jìn)行重新數(shù)據(jù)采集；若數(shù)據(jù)判斷步驟中，因?yàn)檎w采集數(shù)據(jù)的累計(jì)偏差過(guò)大，判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效，則需要重新完成步驟(2)和(3)中的所有步驟，直到數(shù)據(jù)滿足要求為止。

若數(shù)據(jù)判斷步驟順利通過(guò)，無(wú)判斷基礎(chǔ)參數(shù)無(wú)效，則可繼續(xù)完成以下步驟：

(4)實(shí)際行走軌跡擬合：

選取一組以上的修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，形成修復(fù)擬合參數(shù)；控制模塊結(jié)合修復(fù)擬合參數(shù)以及未進(jìn)行修復(fù)的各組基礎(chǔ)參數(shù)對(duì)基礎(chǔ)行走軌跡進(jìn)行修復(fù)，擬合出AGV的實(shí)際行走軌跡；其中關(guān)于選取修正參數(shù)對(duì)對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)參數(shù)進(jìn)行修復(fù)，對(duì)于AGV途徑的復(fù)雜路段則需要選取修復(fù)，例如(但不限于)上坡、下坡、轉(zhuǎn)彎等。

(5)截取導(dǎo)航軌跡：

在擬合得出的實(shí)際行走軌跡上選取起始點(diǎn)和終止點(diǎn)，截取對(duì)應(yīng)的軌跡得出AGV的導(dǎo)航軌跡。

本發(fā)明提供的AGV導(dǎo)航軌跡設(shè)置方法只需要在AGV行走路線的關(guān)鍵處設(shè)置標(biāo)識(shí)物，然后通過(guò)人工或機(jī)械帶動(dòng)AGV沿行走路線行走，根據(jù)根據(jù)路程記錄儀記錄的行進(jìn)路程和陀螺儀記錄的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)擬合得出基礎(chǔ)行走軌跡，通過(guò)重復(fù)采集標(biāo)識(shí)物的位置信息，形成基礎(chǔ)參數(shù)和修正參數(shù)，根據(jù)修正參數(shù)與基礎(chǔ)參數(shù)的對(duì)比、修正，對(duì)基礎(chǔ)行走軌跡進(jìn)行修正，得出準(zhǔn)確程度高的軌跡。AGV行走過(guò)程中，對(duì)轉(zhuǎn)走距離和轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)的記錄和分析都是由控制模塊完成，并不會(huì)因?yàn)檎J(rèn)為的測(cè)量誤差和路面凹凸造成記錄數(shù)據(jù)的誤差，而且修復(fù)步驟中，無(wú)需采用多次重復(fù)記錄軌跡，將軌跡整體進(jìn)行修復(fù)，只需將基礎(chǔ)參數(shù)和修正參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，完成相應(yīng)修復(fù)，即可得出準(zhǔn)確結(jié)果。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有準(zhǔn)確性高、步驟簡(jiǎn)單、能適應(yīng)復(fù)雜路面的優(yōu)點(diǎn)。

根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。