{Sj}),0<j<800
[0073] 設求得的SMax的值為8000,其對應的j值為100,則過濾袋前邊緣的縱向粗略位置 Η= 100〇
[0074] 步驟三，計算過濾袋左、右邊緣的橫向粗略位置，具體過程如下：
[0075] 3. 1計算圖像的橫向一階導數的積分投影，計算公式為
[0076] /·=?
[0077] 其中j為縱坐標，i為橫坐標。
[0078] 3. 2計算橫向積分投影的最大值，計算公式為
[0079] TMax=MaxGTjhO<i< 600
[0080] 設求得的TMJ直為6000,所對應的i值為150,則過濾袋左邊緣的橫向粗略位置^ = 150。
[0081] 3. 3計算橫向積分投影的最小值，計算公式為
[0082] ΤΜιη=Μ?η({?,}),0<i<600
[0083] 設求得的ΤΜιη值為-6000,所對應的i值為450,則過濾袋左邊緣的橫向粗略位置 ffR= 150〇
[0084] 步驟四，在過濾袋前邊緣的縱向粗略位置的左右兩邊尋找兩個點，作為過濾袋前 邊緣的精確位置，計算過程為：
[0085] 4. 1計算過濾袋前邊緣中心的橫向粗略位置Wc
[0086] ffc= (ffR+ffL)/2 = (450+150)/2 = 300
[0087] 4. 2假設參數4= 150,L= 100,則分別以坐標（450,100)和（150,100)為中心， 在縱向201的范圍內，計算縱向一階導數，計算公式為
[0088] S450j=I^j !,i= 450, 0 ^ j^ 200
[0089] S150j=I^j !,i= 150, 0 ^ j^ 200
[0090] 其中i為橫坐標，j為縱坐標。
[0091] 4. 3計算縱向一階導數序列的最大值，并把其位置設置為前邊緣上兩點的精確位 置。計算公式為
[0092] S450Max=Max({S450J), 0 ^j ^ 200
[0093] S15〇Max=Max({S15〇))，0 彡j 彡 200
[0094] 設求取的S45°Max為800,對應的j值為80,則前邊緣右邊點的縱坐標為Hw= 80,求 取的S15°Max為900,對應的j值為120,則前邊緣左邊點的縱坐標為Ηα= 120,。
[0095] 步驟五，在過濾袋左邊緣的橫向粗略位置的上下兩邊尋找兩個點，作為過濾袋左 邊緣的精確位置，計算過程為：
[0096] 5. 1假設參數k2= 150,k3= 350,則過濾袋左邊緣粗略位置處兩參考點的坐標分 別為（150, 250)、（150,450)。
[0097] 5. 2分別以坐標（150, 250)、（150,450)為中心，在橫向201的范圍內，計算橫向一 階導數，計算公式為
[0098] S250^I^ j, 50 ^i ^ 250,j= 250
[0099] S450^I^ j, 50 ^i ^ 250,j= 450
[0100] 5. 3計算橫向一階導數序列的最大值，并把其位置設置為左邊緣上兩點的精確位 置。計算公式為
[0101] S250Max=Max({S250J), 50 ^i^ 250
[0102] S450Max=Max({S450J), 50 ^i^ 250
[0103] 設求得的S25°Max值為850,對應的i值為120,則左邊緣上邊點的橫坐標Wu= 120， 求得的S45°Max值為860,對應的i值為180,則左邊緣下邊點的橫坐標Wu= 180。
[0104] 步驟六，假設產品要求粘貼卡板的中心位置到前邊緣的距離1為260,到左邊緣的 距離^為300,則其位置坐標（X，Y)求取過程如下：
[0105] 參數計算：
[0106]
[0107]
[0108]
[0109]
[0110] 于是
[0111]
[0112]
[0113] 步驟七，過濾袋的偏轉角度Θ為：
[0114]
【主權項】
1. 一種過濾袋自動貼卡板方法，其特征在于，所述卡板方法包含如下步驟： 步驟一：獲取過濾袋的實時圖像G ; 步驟二：計算過濾袋前邊緣的縱向粗略位置，具體過程如下： (2. 1)計算圖像的縱向一階導數的積分投影，計算公式為其中j為縱坐標，N為圖像的高度，i為橫坐標，Μ為圖像的寬度，1^表示圖像G中坐 標（i，j)處的像素值； (2.2) 計算縱向積分投影的最大值，計算公式為則SMJ^對應的j值即為過濾袋前邊緣的縱向粗略位置H， Max ({SJ)為求取序列{SJ的最大值； 步驟三：計算過濾袋左、右邊緣的橫向粗略位置，具體過程如下： (3. 1)計算圖像的橫向一階導數的積分投影，計算公式為其中j為縱坐標，N為圖像的高度，i為橫坐標，Μ為圖像的寬度； (3.2) 計算橫向積分投影的最大值，計算公式為則t所對應的i值即為過濾袋左邊緣的橫向粗略位置； (3.3) 計算橫向積分投影的最小值，計算公式為則^所對應的i值即為過濾袋右邊緣的橫向粗略位置，MinGTj)為求取序列{?Υ}的 最小值； 步驟四：在過濾袋前邊緣的縱向粗略位置的左右兩邊尋找兩個點，作為過濾袋前邊緣 的精確位置，計算過程為： (4. 1)計算過濾袋前邊緣中心的橫向粗略位置Wc，公式為(4. 2)分別以坐標（Wc+kp H)和（Wc-kp H)為中心，在縱向2XL+1的范圍內，計算縱向 一階導數，計算公式為 J. *:，.J. 1>J ' V-,· 丄:,- 其中i為橫坐標，j為縱坐標，4和L為根據過濾袋大小和允許傾斜角度設置的參數； (4. 3)計算縱向一階導數序列的最大值，并把其位置設置為前邊緣上兩點的精確位置。 計算公式為則#+i 對應的j值即為前邊緣右邊點的縱坐標％，Μ??對應的j值即為前邊緣 左邊點的縱坐標Ηα; 步驟五：在過濾袋左邊緣的橫向粗略位置的上下兩邊尋找兩個點，作為過濾袋左邊緣 的精確位置，計算過程為： (5. 1)在過濾袋左邊緣粗略位置處設置兩參考點，其坐標分別為（WyH+k2)、（WyH+k3)， 其中k2、k3為根據過濾袋大小和允許傾斜角度設置的參數； (5. 2)分別以坐標（WL，H+k2)和（WL，H+k3)為中心，在橫向2XL+1的范圍內，計算橫向 一階導數，計算公式為(5. 3)計算橫向一階導數序列的最大值，并把其位置設置為左邊緣上兩點的精確位置， 計算公式為貝1J#/+i2i對應的i值即為左邊緣上邊點的橫坐標Wu，對應的i值即為左邊緣 下邊點的橫坐標 步驟六：若產品要求粘貼卡板的中心位置到前邊緣的距離為Vi，到左邊緣的距離為v2， 則其位置坐標（X，Y)的計算公式為：步驟七：過濾袋的偏轉角度Θ為：
【專利摘要】一種過濾袋自動貼卡板方法包含如下步驟：首先通過計算圖像全局的縱向一階導數的積分投影，獲取前邊緣的縱向粗略位置，通過計算圖像全局的橫向一階導數的積分投影，獲取左、右邊緣的橫向粗略位置；然后通過計算前邊緣附近兩處局部的縱向一階導數，獲取前邊緣上兩點的精確位置；通過計算左邊緣附近兩處局部的橫向一階導數，獲取左邊緣上兩點的精確位置；通過計算得出過濾袋粘貼位置在圖像中的精確標注；最后給出過濾袋的偏轉角度。該方法充分利用計算機快速計算的優(yōu)勢，通過視覺影像系統(tǒng)實時獲取過濾袋的精確位置，然后驅動機器人抓取卡板并運動到相應位置，從而實現在過濾袋上的快速粘貼。
【IPC分類】G06T7/00
【公開號】CN105335961
【申請?zhí)枴緾N201510449765
【發(fā)明人】孫成磊, 王憲保, 臧濟文, 吳國良
【申請人】桐鄉(xiāng)市賽弗環(huán)?？萍加邢薰?br>【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年7月28日