本發(fā)明涉及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的電商自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(英文全稱：automatedguidedvehicle，文中簡(jiǎn)稱agv運(yùn)輸車)被普遍使用。agv運(yùn)輸車是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。agv運(yùn)輸車屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(英文全稱：wheeledmobilerobot)的范疇。agv運(yùn)輸車的調(diào)度方式，主要由人工向計(jì)算機(jī)終端輸入信息。終端將指令傳送給中央控制系統(tǒng)，再由中央控制系統(tǒng)根據(jù)調(diào)度策略指派agv運(yùn)輸車完成指定任務(wù)。由于人工對(duì)于倉(cāng)庫(kù)整體作業(yè)信息的獲取存在片面性、非客觀性、滯后性的特點(diǎn)，因此，不能在合適的時(shí)機(jī)向計(jì)算機(jī)終端輸入正確的指令，從而導(dǎo)致了中央控制系統(tǒng)不能夠產(chǎn)生最優(yōu)化的調(diào)度，造成了員工作業(yè)等待問題產(chǎn)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度方法及系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)員工的空間位置，員工任務(wù) 完成情況、agv位置及速度，提前向agv運(yùn)輸車發(fā)送指令，實(shí)現(xiàn)agv運(yùn)輸車與作業(yè)員工即時(shí)即位的對(duì)接。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本實(shí)施例提供一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度方法，該方法包括：

建立員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)和倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)；所述的員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)包括員工任務(wù)配置表；所述的任務(wù)配置表包括商品名稱、商品sin碼、商品位置信息；所述的倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)包括倉(cāng)庫(kù)中?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的距離，以及agv運(yùn)輸車在?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的行使時(shí)間；

采集作業(yè)中的員工位置信息，并采集閑置的agv運(yùn)輸車信息；

根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)、倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)和閑置的agv運(yùn)輸車信息，確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車；

根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)和采集作業(yè)中的員工位置信息，在員工完成作業(yè)前，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。

結(jié)合第一方面，作為第一種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的采集作業(yè)中的員工位置信息具體包括：

掃描商品所在貨架以及商品條碼，獲取并傳送掃描信息；

在任務(wù)配置表中，根據(jù)掃描信息匹配相應(yīng)的商品信息，獲得與該商品信息對(duì)應(yīng)的商品位置信息；

將商品位置信息作為員工當(dāng)前所處位置信息。

結(jié)合第一方面，作為第二種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的采集閑置的 agv運(yùn)輸車信息具體包括：掃描agv運(yùn)輸車，獲取agv運(yùn)輸車的工作狀態(tài)，確定閑置的agv運(yùn)輸車。

結(jié)合第一方面，作為第三種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車具體包括：

將員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)中最后一個(gè)任務(wù)所處位置作為agv運(yùn)輸車的目的地；

根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定離目的地距離最近的閑置agv運(yùn)輸車，以及所述agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的行駛時(shí)間t。

結(jié)合第一方面的第三種可能實(shí)現(xiàn)的方式，作為第四種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令具體包括：

根據(jù)采集的員工位置信息和員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定員工完成任務(wù)的進(jìn)度，當(dāng)進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令；在進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，員工完成未作業(yè)任務(wù)的時(shí)間等于t。

第二方面，本實(shí)施例提供一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)：用于存儲(chǔ)并更新員工任務(wù)配置表；所述的任務(wù)配置表包括商品名稱、商品sin碼、商品位置信息；

倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)：用于存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)中?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的距離，以及agv運(yùn)輸車在?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的行使時(shí)間；

員工位置采集模塊：用于采集員工當(dāng)前作業(yè)所處位置；

閑置agv運(yùn)輸車位置采集模塊：用于采集處于閑置狀態(tài)的agv運(yùn)輸車位置信息；

計(jì)算模塊：用于確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車，以及向所述agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令的時(shí)間；

指令發(fā)送模塊：用于根據(jù)計(jì)算模塊計(jì)算出的發(fā)送移動(dòng)指令時(shí)間，向計(jì)算模塊確定的投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。

結(jié)合第二方面，作為第一種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的員工位置采集模塊具體包括：

掃描子模塊：用于掃描商品所在貨架以及商品條碼，獲取并傳送掃描信息；

匹配子模塊：用于在任務(wù)配置表中，根據(jù)掃描子模塊掃描的信息匹配相應(yīng)的商品信息，獲得與該商品信息對(duì)應(yīng)的商品位置信息；將商品位置信息作為員工當(dāng)前所處位置信息。

結(jié)合第二方面或第二方面的第一種可能實(shí)現(xiàn)的方式，作為第二種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的計(jì)算模塊中，用于確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車具體包括：將員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)中最后一個(gè)任務(wù)所處位置作為agv運(yùn)輸車的目的地，根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定離目的地距離最近的閑置agv運(yùn)輸車作為投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車，以及所述agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的行駛時(shí)間t。

結(jié)合第二方面的第二種可能實(shí)現(xiàn)的方式，作為第三種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的計(jì)算模塊中，向所述agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令的時(shí)間具體包括：根據(jù)采集的員工位置信息和員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定員工完成任務(wù)的進(jìn)度，當(dāng)進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。

結(jié)合第二方面的第三種可能實(shí)現(xiàn)的方式，作為第四種可能實(shí)現(xiàn)的 方式，所述的進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，員工完成未作業(yè)任務(wù)的時(shí)間等于t。

結(jié)合第二方面，作為第五種可能實(shí)現(xiàn)的方式，所述的自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度系統(tǒng)，還包括：

指令收發(fā)模塊：設(shè)置在agv運(yùn)輸車?？空?，用于接收指令發(fā)送模塊發(fā)送的指令，并向停靠的agv運(yùn)輸車發(fā)送該指令。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度方法及系統(tǒng)，根據(jù)員工任務(wù)的執(zhí)行情況，通過倉(cāng)庫(kù)貨位空間數(shù)據(jù)庫(kù)和員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)，運(yùn)用計(jì)算模塊確定員工任務(wù)的完結(jié)點(diǎn)位置。結(jié)合閑置agv運(yùn)輸車位置采集模塊信息，在員工任務(wù)執(zhí)行過程中，同步發(fā)送指令給agv運(yùn)輸車，派送agv運(yùn)輸車到員工任務(wù)完結(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)agv運(yùn)輸車到達(dá)完結(jié)點(diǎn)位置和員工任務(wù)完成基本同時(shí)實(shí)現(xiàn)。本實(shí)施例的方法和系統(tǒng)由系統(tǒng)主動(dòng)觸發(fā)agv運(yùn)輸車運(yùn)行替代手動(dòng)觸發(fā)agv運(yùn)輸車運(yùn)行，由提前觸發(fā)任務(wù)替代事后觸發(fā)任務(wù)。通過此種方法和系統(tǒng)，減少agv運(yùn)輸車的無效運(yùn)行，提高agv的運(yùn)行效率和員工的工作效率，提高物流效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的方法中采集作業(yè)中的員工位置信息的流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的裝置結(jié)構(gòu)框圖；

圖4本發(fā)明實(shí)施例方法中信息交互流圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。下文中將詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的任一單元和全部組合。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人 員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過于正式的含義來解釋。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度方法，如圖1所示，包括：

s10建立員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)和倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)；

s20采集作業(yè)中的員工位置信息，并采集閑置的agv運(yùn)輸車信息；

s30根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)、倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)和閑置的agv運(yùn)輸車信息，確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車；

s40根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)和采集作業(yè)中的員工位置信息，在員工完成作業(yè)前，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。

在上述實(shí)施例中，所述的員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)包括員工任務(wù)配置表。所述的任務(wù)配置表包括商品名稱、商品sin碼、商品位置信息。通過員工任務(wù)配置表，可以知曉員工作業(yè)從貨架中提取的商品信息。當(dāng)員工按照任務(wù)配置表來到商品貨架后，掃描貨架條碼，并掃描從貨架上取下貨物后，員工任務(wù)配置表中相應(yīng)任務(wù)將取消，可從員工任務(wù)配置表中消除，也可以顯示在已完成任務(wù)中，而從未完成任務(wù)中消除。員工按照任務(wù)配置表中未完成任務(wù)列表，依次完成相應(yīng)任務(wù)。每完成一個(gè)任務(wù)，員工就從貨架上取下一個(gè)貨物或商品。

員工每次領(lǐng)取任務(wù)后，從倉(cāng)庫(kù)物流系統(tǒng)中同步本次領(lǐng)取任務(wù)的所 有數(shù)據(jù)(包括倉(cāng)位、商品sin碼、商品名稱)。員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)跟蹤員工任務(wù)完成的進(jìn)度，并發(fā)送給計(jì)算模塊。員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)與物流系統(tǒng)員工任務(wù)執(zhí)行情況同步更新。其中，員工任務(wù)具體可以理解為：一次分配給一個(gè)員工所要處理的包裹、貨物的集合。一件包裹或貨物為一個(gè)任務(wù)。若一次分配給了員工100件包裹或貨物，則由這100個(gè)任務(wù)組成了本次分配給員工的任務(wù)池。例如：分配給了員工100件包裹進(jìn)行處理，員工使用掃碼槍依次掃描這100件包裹，掃描到了第90個(gè)包裹的時(shí)候，任務(wù)完成進(jìn)度為90％。

在物流領(lǐng)域中，存放貨物的倉(cāng)庫(kù)面積較大。將倉(cāng)庫(kù)劃分為多個(gè)區(qū)域，并在區(qū)域中設(shè)置一定數(shù)量的?？空?。?？空居糜陂e置的agv運(yùn)輸車的?？?，等待接收移動(dòng)指令。在系統(tǒng)中建立的倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，包括倉(cāng)庫(kù)中?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的距離，以及agv運(yùn)輸車在?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的行使時(shí)間。倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)中列出了agv運(yùn)輸車在各?？空军c(diǎn)到各區(qū)域之間的行駛時(shí)間。根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，即可知曉agv運(yùn)輸車在其所處的?？空军c(diǎn)到達(dá)目的地的行駛時(shí)間。倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，依照agv運(yùn)輸車行使線路及停靠站點(diǎn)的設(shè)置，將倉(cāng)位劃定為多個(gè)區(qū)域，并對(duì)每個(gè)區(qū)域之間的距離進(jìn)行測(cè)量，包括實(shí)際距離及agv運(yùn)輸車行使時(shí)間。

上述實(shí)施例的調(diào)度方法中，根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)、倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)和閑置的agv運(yùn)輸車信息，確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車。該投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車優(yōu)選為距離目的地最近的閑置的agv運(yùn)輸車。根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)和采集作業(yè)中的員工位置信息，在員工完成作業(yè) 前，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令，從而使得agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地時(shí)，員工完成作業(yè)，將收集的貨物投到agv運(yùn)輸車中即可。這樣，既避免了員工完成作業(yè)再向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令而造成的員工等待，又避免了在員工完成作業(yè)之前，agv運(yùn)輸車已到達(dá)目的地而造成的agv運(yùn)輸車等待。本實(shí)施例的方法實(shí)現(xiàn)員工完成作業(yè)和agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的同時(shí)進(jìn)行，避免了員工或者agv運(yùn)輸車等待，提高了agv運(yùn)輸車和員工的工作效率。

采集作業(yè)中員工位置信息的方法有多種。第一種方法，在員工手持掃描設(shè)備上設(shè)置定位裝置，利用定位裝置向系統(tǒng)實(shí)時(shí)傳送位置信息。雖然該方法定位準(zhǔn)確，但是成本高。尤其在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域中，作業(yè)員工較多時(shí)，需要在多個(gè)手持掃描設(shè)備上設(shè)置定位裝置，勢(shì)必增加經(jīng)濟(jì)成本。第二種方法，作為優(yōu)選方案，如圖2所示，所述的采集作業(yè)中的員工位置信息具體包括：

s201掃描商品所在貨架以及商品條碼，獲取并傳送掃描信息；

s202在任務(wù)配置表中，根據(jù)掃描信息匹配相應(yīng)的商品信息，獲得與該商品信息對(duì)應(yīng)的商品位置信息；

s203將商品位置信息作為員工當(dāng)前所處位置信息。

第二種方法中，利用任務(wù)配置表來獲取員工當(dāng)前所處位置信息。由于任務(wù)配置表中事先已經(jīng)存儲(chǔ)商品名稱、商品sin碼和商品位置信息，所以當(dāng)獲知商品名稱和商品sin碼時(shí)，即可查找對(duì)應(yīng)的商品位置信息。而該商品位置信息也就是員工當(dāng)前所處位置信息。該優(yōu)選例沒有在員工手持掃描設(shè)備上加裝定位裝置，大大降低了經(jīng)濟(jì)成本。同 時(shí)，該優(yōu)選例利用任務(wù)配置表中存儲(chǔ)的信息來查找商品位置信息，亦可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位員工當(dāng)前位置信息。

當(dāng)然以上兩種定位方式可以結(jié)合。掃碼槍上的定位模塊的具體類型不限定。

在本實(shí)施例中，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令的agv運(yùn)輸車必須是閑置的agv運(yùn)輸車。系統(tǒng)不能向已處于工作狀態(tài)的agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。采集閑置的agv運(yùn)輸車信息具體包括：掃描agv運(yùn)輸車，獲取agv運(yùn)輸車的工作狀態(tài)，確定閑置的agv運(yùn)輸車。依據(jù)倉(cāng)庫(kù)空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定agv運(yùn)輸車所在的空間位置，并將信息發(fā)送給計(jì)算模塊。系統(tǒng)將向所有閑置的agv運(yùn)輸車中一臺(tái)agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。

本實(shí)施例通過一臺(tái)閑置的agv運(yùn)輸車來完成任務(wù)。雖然選擇任何一臺(tái)閑置的agv運(yùn)輸車都可以完成任務(wù)，但是考慮到作業(yè)效率和路徑的簡(jiǎn)易化，本優(yōu)選例提供的確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車具體包括：

將員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)中最后一個(gè)任務(wù)所處位置作為agv運(yùn)輸車的目的地；

根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定離目的地距離最近的閑置agv運(yùn)輸車，以及所述agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的行駛時(shí)間t。

在上述優(yōu)選例中，員工按照員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)中的任務(wù)配置表執(zhí)行任務(wù)。任務(wù)配置表中最后一個(gè)任務(wù)，也是員工完成的最后一個(gè)任務(wù)。最后一個(gè)任務(wù)所處位置就是agv運(yùn)輸車的目的地。如果無法確定最后一個(gè)任務(wù)位置的情況下，則以最近掃描的倉(cāng)位作為目的地。在目的地，員工完成所有作業(yè)，并將取到的貨物投入agv運(yùn)輸車中。在選擇 投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車時(shí)，agv運(yùn)輸車行駛路徑越短，則agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的時(shí)間越少，有利于提高agv運(yùn)輸車的工作效率。在其完成任務(wù)后，能夠盡快投入下一次移動(dòng)任務(wù)中。因此，本優(yōu)選例根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定離目的地距離最近的?？空荆⑶以撏？空局杏虚e置agv運(yùn)輸車。同時(shí)，根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定agv運(yùn)輸車從其?？空镜竭_(dá)目的地的行駛時(shí)間t。

作為效率利用最大化，當(dāng)員工取完所有的貨物的同時(shí)，agv運(yùn)輸車達(dá)到目的地。因此，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令的時(shí)機(jī)尤為重要。向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令過早，則會(huì)造成agv運(yùn)輸車的作業(yè)等待；向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令過晚，則會(huì)造成員工的等待。因此，本優(yōu)選例中，所述的向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令具體包括：

根據(jù)采集的員工位置信息和員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定員工完成任務(wù)的進(jìn)度，當(dāng)進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令；在進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，員工完成未作業(yè)任務(wù)的時(shí)間等于t。

在上述優(yōu)選例中，員工每完成一個(gè)任務(wù)，掃描貨物，任務(wù)配置表中的該任務(wù)就被消除。例如100個(gè)任務(wù)，員工從貨架上取下了90個(gè)貨物，并掃描了90次商品，則進(jìn)度為90％。如果設(shè)定進(jìn)度閾值s為92％時(shí)，則員工完成兩個(gè)任務(wù)，即可實(shí)現(xiàn)進(jìn)度達(dá)到進(jìn)度閾值。此時(shí)，系統(tǒng)向選定的agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。agv運(yùn)輸車獲得移動(dòng)指令后，向目的地行駛。agv運(yùn)輸車從?？空拘旭偟侥康牡氐臅r(shí)間等于員工完成未作業(yè)任務(wù)的時(shí)間。這樣就實(shí)現(xiàn)了在員工完成作業(yè)任務(wù)時(shí)，agv運(yùn)輸車恰好停靠在目的地，實(shí)現(xiàn)了員工和agv運(yùn)輸車在時(shí)間上的對(duì) 接。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)中agv運(yùn)輸車的調(diào)度系統(tǒng)，如圖3所述的連接關(guān)系和如圖4所示交互流程，該系統(tǒng)包括：

員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)：用于存儲(chǔ)并更新員工任務(wù)配置表；所述的任務(wù)配置表包括商品名稱、商品sin碼、商品位置信息；

倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)：用于存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)中停靠站點(diǎn)和區(qū)域之間的距離，以及agv運(yùn)輸車在?？空军c(diǎn)和區(qū)域之間的行使時(shí)間；

員工位置采集模塊：用于采集員工當(dāng)前作業(yè)所處位置；

閑置agv運(yùn)輸車位置采集模塊：用于采集處于閑置狀態(tài)的agv運(yùn)輸車位置信息；

計(jì)算模塊：用于確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車，以及向所述agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令的時(shí)間；

指令發(fā)送模塊：用于根據(jù)計(jì)算模塊計(jì)算出的發(fā)送移動(dòng)指令時(shí)間，向計(jì)算模塊確定的投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。

上述實(shí)施例的調(diào)度系統(tǒng)中，根據(jù)計(jì)算模塊確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車。該投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車優(yōu)選為距離目的地最近的閑置的agv運(yùn)輸車。根據(jù)員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)和員工位置采集模塊，在員工完成作業(yè)前，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令，從而使得agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地時(shí)，員工完成作業(yè)，將收集的貨物投到agv運(yùn)輸車中即可。本實(shí)施例的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)員工完成作業(yè)和agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的同時(shí)進(jìn)行，避免了員工或者agv運(yùn)輸車等待，提高了agv運(yùn)輸車和員工的工作效率。

為準(zhǔn)確且經(jīng)濟(jì)地采集員工位置信息，所述的員工位置采集模塊具體包括：

掃描子模塊：用于掃描商品所在貨架以及商品條碼，獲取并傳送掃描信息；

匹配子模塊：用于在任務(wù)配置表中，根據(jù)掃描子模塊掃描的信息匹配相應(yīng)的商品信息，獲得與該商品信息對(duì)應(yīng)的商品位置信息；將商品位置信息作為員工當(dāng)前所處位置信息。

通過掃描子模塊獲知員工當(dāng)前處理的商品信息。利用匹配子模塊，將該商品信息從任務(wù)配置表中查找到對(duì)應(yīng)的商品位置信息。利用商品位置信息，獲知員工的位置信息，因?yàn)閱T工位置必然與員工當(dāng)前處理的商品位置相一致。

選擇合適的agv運(yùn)輸車執(zhí)行移動(dòng)指令，有利于提高agv運(yùn)輸車的作業(yè)效率。作為優(yōu)選方案，所述的計(jì)算模塊中，用于確定投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車具體包括：將員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)中最后一個(gè)任務(wù)所處位置作為agv運(yùn)輸車的目的地，根據(jù)倉(cāng)位空間距離數(shù)據(jù)庫(kù)，確定離目的地距離最近的閑置agv運(yùn)輸車作為投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車，以及所述agv運(yùn)輸車到達(dá)目的地的行駛時(shí)間t。確定離目的地距離最近的閑置agv運(yùn)輸車作為投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車，有利于縮短agv運(yùn)輸車的行駛路徑，提高agv運(yùn)輸車的作業(yè)效率以及使用頻率。

選擇合適的時(shí)間向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令，有利于提高agv運(yùn)輸車和員工雙方的作業(yè)效率。作為優(yōu)選，所述的計(jì)算模塊中，向所述agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令的時(shí)間具體包括：根據(jù)采集的員工位置信息 和員工任務(wù)數(shù)據(jù)庫(kù)，確定員工完成任務(wù)的進(jìn)度，當(dāng)進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，向agv運(yùn)輸車發(fā)送移動(dòng)指令。當(dāng)所述的進(jìn)度等于進(jìn)度閾值s時(shí)，員工完成未作業(yè)任務(wù)的時(shí)間等于t。也就是說，員工完成未作業(yè)任務(wù)的時(shí)間等于agv運(yùn)輸車從?？空抉傁蚰康牡氐臅r(shí)間。當(dāng)然這是最優(yōu)的選擇。在實(shí)際中，由于員工的作業(yè)速度不可能是固定的，所以可以適當(dāng)降低進(jìn)度閾值，使得agv運(yùn)輸車提前t時(shí)間段到達(dá)目的地。t優(yōu)選為小于等于2分鐘。

計(jì)算模塊計(jì)算出的上述信息，可保存形成一指令配置表。指令配置表中包括待投入作業(yè)的agv運(yùn)輸車、目的地、行駛時(shí)間、指令發(fā)送時(shí)間、員工執(zhí)行速度、和員工任務(wù)進(jìn)度。指令配置表可以通過經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，例如：對(duì)于不同的場(chǎng)景，不同的貨物類型(輕、重)，不同工齡的員工等因素，員工的任務(wù)完成速度會(huì)有區(qū)別，通過經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)整任務(wù)進(jìn)度與派遣agv時(shí)機(jī)的觸發(fā)關(guān)系。

為降低成本，該系統(tǒng)還包括指令收發(fā)模塊。指令收發(fā)模塊設(shè)置在agv運(yùn)輸車?？空?。指令收發(fā)模塊用于接收指令發(fā)送模塊發(fā)送的指令，并向停靠的agv運(yùn)輸車發(fā)送該指令。這就不需要在每個(gè)agv運(yùn)輸車上單獨(dú)設(shè)置額外的通信模塊，有利于降低成本，簡(jiǎn)化系統(tǒng)。?？空镜闹噶钍瞻l(fā)模塊接收指令發(fā)送模塊發(fā)送的指令，并將該指令向閑置的agv運(yùn)輸車發(fā)送。如果沒有閑置的agv運(yùn)輸車，則指令收發(fā)模塊先存儲(chǔ)指令，然后agv運(yùn)輸車?？亢罅⒓搭I(lǐng)取該指令。這樣減少agv運(yùn)輸車的停頓，提高效率。

現(xiàn)有技術(shù)是實(shí)現(xiàn)agv運(yùn)輸車與貨架的對(duì)應(yīng)關(guān)系。而本發(fā)明的系統(tǒng) 能夠使閑置的agv運(yùn)輸車自動(dòng)向員工位置移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)的是閑置的agv運(yùn)輸車自動(dòng)建立與人的對(duì)應(yīng)關(guān)系。對(duì)于有大量員工的倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中，相對(duì)于沿指定路徑行駛agv的運(yùn)作方式，本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)靈活性更好。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于設(shè)備實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。