#工位17對(duì)應(yīng)有2#工業(yè)機(jī)器人12; 1#AGV 8、2#AGV 13分別將托盤運(yùn)載至1#工位16、2#工位17，且借助1#工業(yè)機(jī)器人3、2#工業(yè)機(jī)器人12自動(dòng)進(jìn)行卸料或者裝料。當(dāng)運(yùn)貨車2進(jìn)入指定物料裝卸站時(shí)，則借助工業(yè)機(jī)器人及無(wú)人搬運(yùn)車即可進(jìn)行物料的自動(dòng)裝卸，自動(dòng)化程度高。
[0046]優(yōu)選地，本實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括供工業(yè)機(jī)器人位移行走的機(jī)器人直線行走單元4，工業(yè)機(jī)器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運(yùn)貨車2停放的物料裝卸站，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)夾具15自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車2。參照?qǐng)D2及圖3，機(jī)器人直線行走單元4包括支架41、設(shè)于支架上用于支撐工業(yè)機(jī)器人并對(duì)工業(yè)機(jī)器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌42及驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人沿直線導(dǎo)軌位移的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43。本實(shí)施例中，優(yōu)選地，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43的動(dòng)力來(lái)源于伺服電機(jī)，經(jīng)精密減速器、齒輪齒條來(lái)傳遞動(dòng)力，配以高精度直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，整個(gè)直線行走單元可承受載荷4t以上，重復(fù)定位精度可達(dá)到± 0.03mm，行走速度可達(dá)0.8m/s。本實(shí)施例夾具15主要包括鋼結(jié)構(gòu)支架、側(cè)板、導(dǎo)軌、伸縮氣缸，氣缸伸縮時(shí)，導(dǎo)軌導(dǎo)向側(cè)板夾緊，用以適應(yīng)不同尺寸的工件或者物料的夾持。
[0047]優(yōu)選地，本實(shí)施例導(dǎo)向軌道11位于安全庫(kù)房9外的位置設(shè)有用于對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車進(jìn)行充電的充電塢14。更優(yōu)選地，無(wú)人搬運(yùn)車設(shè)有用于檢測(cè)蓄電池剩余電量的電量檢測(cè)單元，電量檢測(cè)單元經(jīng)通訊模塊發(fā)送信號(hào)給控制器7，無(wú)人搬運(yùn)車在控制器7的控制下位移至充電塢14自動(dòng)充電。
[0048]本實(shí)施例無(wú)人搬運(yùn)車為多臺(tái)，以替代在充電塢14充電的無(wú)人搬運(yùn)車工作。在圖1所示的實(shí)施例中，共有四臺(tái)AGV，其中，兩臺(tái)作為備用AGV，以替代充電的1#AGV 8、2#AGV 13進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移工作，保障工作的連續(xù)可靠性。
[0049]優(yōu)選地，安全庫(kù)房9之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄
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[0050]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種物料轉(zhuǎn)移方法，基于上述實(shí)施例的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，該物料轉(zhuǎn)移方法包括:
[0051 ]控制器7發(fā)送物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息給無(wú)人搬運(yùn)車；
[0052]無(wú)人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道11將物料存放至安全庫(kù)房9內(nèi)或者將安全庫(kù)房9內(nèi)的物料轉(zhuǎn)移出；
[0053]工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車2;
[0054]控制器7記錄物料轉(zhuǎn)移的物流信息。
[0055]本實(shí)施例物料轉(zhuǎn)移方法具體流程如下:
[0056]第一步，運(yùn)貨車2依循工作站導(dǎo)向裝置進(jìn)入庫(kù)房指定載貨點(diǎn)；
[0057]第二步，控制器7向1#AGV8、2#AGV 13發(fā)送運(yùn)貨車2到位指令，并將庫(kù)房?jī)?nèi)托盤10的具體位置信息發(fā)送至1#AGV 8、2#AGV 13；
[0058]第三步，1#AGV 8、2#AGV 13依循庫(kù)房?jī)?nèi)電磁軌道進(jìn)行移動(dòng)，并達(dá)到庫(kù)房?jī)?nèi)相應(yīng)托盤10位置，AGV小車的頂升裝置動(dòng)作，將含工件托盤10頂起，并送到1#工位16和2#工位17;
[0059]第四步，控制器7向1#機(jī)器人控制柜5、2#機(jī)器人控制柜6發(fā)送托盤10到位指令，1#工業(yè)機(jī)器人3、2#工業(yè)機(jī)器人12持夾具15進(jìn)行裝車作業(yè)；
[0060]第五步，1#工位16和2#工位17處托盤10工件卸載完成后，空托盤由1#AGV 8、2#AGV13運(yùn)送回安全庫(kù)房，并取滿載工件托盤10出庫(kù)，并送至1#工位16和2#工位17;
[0061]第六步，當(dāng)AGV小車電池電量低于30%時(shí)，AGV車體進(jìn)入電量不足狀態(tài)，車體客戶端發(fā)出充電請(qǐng)求信號(hào)告知控制器7，控制器7安排AGV進(jìn)入充電塢14進(jìn)行充電，并由充電塢14內(nèi)備用AGV(2臺(tái))代替其工作；
[0062]第七步，運(yùn)貨車2裝滿工件后，駛出載貨點(diǎn)，并由控制器7記錄物流信息，待下一運(yùn)貨車駛?cè)?，工作站持續(xù)作業(yè)循環(huán)。
[0063]由上述描述可以得知，本實(shí)施例通過(guò)控制器7與無(wú)人搬運(yùn)車的無(wú)線通訊，使得無(wú)人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房9外獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息，且無(wú)人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道11位移至安全庫(kù)房9內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險(xiǎn)類物料自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無(wú)人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
[0064]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于，包括: 安全庫(kù)房(9)，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，所述危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤(10)分類存儲(chǔ)在所述安全庫(kù)房(9)內(nèi)，所述安全庫(kù)房(9)內(nèi)鋪設(shè)供無(wú)人搬運(yùn)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道(11)且所述導(dǎo)向軌道(11)延伸至所述安全庫(kù)房(9)外； 無(wú)人搬運(yùn)車，其上設(shè)有用于僅在所述安全庫(kù)房(9)外與控制器(7)通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息的通訊模塊、為所述無(wú)人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及用于所述無(wú)人搬運(yùn)車位移至預(yù)設(shè)位置時(shí)托舉或者放下托盤(10)以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的頂升機(jī)構(gòu)； 控制器(7)，位于所述安全庫(kù)房(9)外，用于與所述無(wú)人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無(wú)線通訊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 至少一個(gè)作為所述無(wú)人搬運(yùn)車在所述安全庫(kù)房(9)外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，所述中轉(zhuǎn)工位處對(duì)應(yīng)設(shè)有用于自動(dòng)加載物料至所述無(wú)人搬運(yùn)車或者將所述無(wú)人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)的物料移出的工業(yè)機(jī)器人。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 還包括供所述工業(yè)機(jī)器人位移行走的機(jī)器人直線行走單元(4)，所述工業(yè)機(jī)器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運(yùn)貨車(2)停放的物料裝卸站，所述工業(yè)機(jī)器人經(jīng)夾具(15)自動(dòng)裝卸物料至所述運(yùn)貨車(2)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人直線行走單元(4)包括支架(41)、設(shè)于所述支架(41)上用于支撐所述工業(yè)機(jī)器人并對(duì)所述工業(yè)機(jī)器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌(42)及驅(qū)動(dòng)所述工業(yè)機(jī)器人沿所述直線導(dǎo)軌(42)位移的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(43)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述導(dǎo)向軌道(11)位于所述安全庫(kù)房(9)外的位置設(shè)有用于對(duì)所述無(wú)人搬運(yùn)車進(jìn)行充電的充電塢(14)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述無(wú)人搬運(yùn)車設(shè)有用于檢測(cè)所述蓄電池剩余電量的電量檢測(cè)單元，所述電量檢測(cè)單元經(jīng)所述通訊模塊發(fā)送信號(hào)給所述控制器(7)，所述無(wú)人搬運(yùn)車在所述控制器(7)的控制下位移至所述充電塢(14)自動(dòng)充電。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述無(wú)人搬運(yùn)車為多臺(tái)，以替代在所述充電塢(14)充電的無(wú)人搬運(yùn)車工作。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 導(dǎo)向軌道(11)為電磁軌道。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，其特征在于， 所述安全庫(kù)房(9)之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄(I)。10.—種物料轉(zhuǎn)移方法，基于權(quán)利要求1至9任一所述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，所述物料轉(zhuǎn)移方法包括: 控制器(7)發(fā)送物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息給無(wú)人搬運(yùn)車； 無(wú)人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道(11)將物料存放至安全庫(kù)房(9)內(nèi)或者將安全庫(kù)房(9)內(nèi)的物料轉(zhuǎn)移出；工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車(2);控制器(7)記錄物料轉(zhuǎn)移的物流信息。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)及物料轉(zhuǎn)移方法，該庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)包括：安全庫(kù)房，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤分類存儲(chǔ)在安全庫(kù)房?jī)?nèi)，安全庫(kù)房?jī)?nèi)鋪設(shè)導(dǎo)向軌道且導(dǎo)向軌道延伸至安全庫(kù)房外；無(wú)人搬運(yùn)車，其上設(shè)有通訊模塊、為無(wú)人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及頂升機(jī)構(gòu)；控制器，位于安全庫(kù)房外，用于與無(wú)人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無(wú)線通訊連接。本發(fā)明替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無(wú)人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN105549596
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610079446
【發(fā)明人】楊漾, 華文孝, 陶能如, 徐巖, 洪莉, 朱栗波, 曹令亞, 梁施華, 強(qiáng)維博, 肖華
【申請(qǐng)人】長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日