庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)及物料轉(zhuǎn)移方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及庫(kù)房管理領(lǐng)域，特別地，涉及一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)及物料轉(zhuǎn)移方法。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，民爆行業(yè)工業(yè)炸藥生產(chǎn)裝備水平低下，生產(chǎn)依然依賴傳統(tǒng)的機(jī)械加手工的生產(chǎn)方式，生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)易產(chǎn)生粉塵，工作環(huán)境惡劣，生產(chǎn)效率低，安全隱患大，不滿足工業(yè)化大生產(chǎn)的需求，特別是民爆行業(yè)規(guī)范中危險(xiǎn)等級(jí)最高的庫(kù)房，現(xiàn)在還是機(jī)械輔助人工作業(yè)，安全隱患極大，且作業(yè)效率低下，不利于倉(cāng)儲(chǔ)信息的及時(shí)傳遞，影響工序間的物料流轉(zhuǎn)。作為民爆生產(chǎn)危險(xiǎn)等級(jí)最高的庫(kù)房?jī)?chǔ)取作業(yè)工序，庫(kù)房?jī)?nèi)不應(yīng)安裝電氣、無(wú)線搖控設(shè)備等，為實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)裝備在完全自動(dòng)運(yùn)作的條件下完成物料的儲(chǔ)存狀態(tài)管理和出入庫(kù)搬運(yùn)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)庫(kù)存點(diǎn)檢、根據(jù)調(diào)貨請(qǐng)求執(zhí)行物料出入庫(kù)操作等一直是自動(dòng)化庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)。因此，為淘汰落后的生產(chǎn)狀況，提高炸藥生產(chǎn)的庫(kù)房?jī)?chǔ)取作業(yè)智能化水平，實(shí)現(xiàn)高危場(chǎng)所遠(yuǎn)程控制操作的本質(zhì)安全，亟需研發(fā)一種新的工業(yè)炸藥庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供了一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)及物料轉(zhuǎn)移方法，以解決現(xiàn)有的民爆行業(yè)等高危行業(yè)的庫(kù)房作業(yè)效率低、安全隱患大及信息管理、調(diào)取等不夠智能的技術(shù)問(wèn)題。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，包括:
[0006]安全庫(kù)房，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤(pán)分類存儲(chǔ)在安全庫(kù)房?jī)?nèi)，安全庫(kù)房?jī)?nèi)鋪設(shè)供無(wú)人搬運(yùn)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道且導(dǎo)向軌道延伸至安全庫(kù)房外；
[0007]無(wú)人搬運(yùn)車，其上設(shè)有用于僅在安全庫(kù)房外與控制器通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息的通訊模塊、為無(wú)人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及用于無(wú)人搬運(yùn)車位移至預(yù)設(shè)位置時(shí)托舉或者放下托盤(pán)以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的頂升機(jī)構(gòu)；
[0008]控制器，位于安全庫(kù)房外，用于與無(wú)人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無(wú)線通訊連接。[0009 ]進(jìn)一步地，本發(fā)明庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括:
[0010]至少一個(gè)作為無(wú)人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，中轉(zhuǎn)工位處對(duì)應(yīng)設(shè)有用于自動(dòng)加載物料至無(wú)人搬運(yùn)車或者將無(wú)人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)的物料移出的工業(yè)機(jī)器人。
[0011]進(jìn)一步地，本發(fā)明庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括供工業(yè)機(jī)器人位移行走的機(jī)器人直線行走單元，工業(yè)機(jī)器人的工作范圍內(nèi)設(shè)有供運(yùn)貨車停放的物料裝卸站，工業(yè)機(jī)器人經(jīng)夾具自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車。
[0012]進(jìn)一步地，機(jī)器人直線行走單元包括支架、設(shè)于支架上用于支撐工業(yè)機(jī)器人并對(duì)工業(yè)機(jī)器人位移進(jìn)行導(dǎo)向的直線導(dǎo)軌及驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人沿直線導(dǎo)軌位移的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0013]進(jìn)一步地，導(dǎo)向軌道位于安全庫(kù)房外的位置設(shè)有用于對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車進(jìn)行充電的充電塢。
[0014]進(jìn)一步地，無(wú)人搬運(yùn)車設(shè)有用于檢測(cè)蓄電池剩余電量的電量檢測(cè)單元，電量檢測(cè)單元經(jīng)通訊模塊發(fā)送信號(hào)給控制器，無(wú)人搬運(yùn)車在控制器的控制下位移至充電塢自動(dòng)充電。
[0015]進(jìn)一步地，無(wú)人搬運(yùn)車為多臺(tái)，以替代在充電塢充電的無(wú)人搬運(yùn)車工作。
[0016]進(jìn)一步地，導(dǎo)向軌道為電磁軌道。
[0017]進(jìn)一步地，安全庫(kù)房之外設(shè)有用于防止人員進(jìn)入的物料轉(zhuǎn)移工作范圍的安全護(hù)欄。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種物料轉(zhuǎn)移方法，基于上述的庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，該物料轉(zhuǎn)移方法包括:
[0019]控制器發(fā)送物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息給無(wú)人搬運(yùn)車；
[0020]無(wú)人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道將物料存放至安全庫(kù)房?jī)?nèi)或者將安全庫(kù)房?jī)?nèi)的物料轉(zhuǎn)移出；
[0021]工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝卸物料至運(yùn)貨車；
[0022]控制器記錄物料轉(zhuǎn)移的物流信息。
[0023]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0024]本發(fā)明庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)及物料轉(zhuǎn)移方法，通過(guò)控制器與無(wú)人搬運(yùn)車的無(wú)線通訊，使得無(wú)人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房外獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息，且無(wú)人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道位移至安全庫(kù)房?jī)?nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險(xiǎn)類物料自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無(wú)人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
[0025]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0026]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0027]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器人直線行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例機(jī)器人直線行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0031]1、安全護(hù)欄;2、運(yùn)貨車;3、I #工業(yè)機(jī)器人；
[0032 ] 4、機(jī)器人直線行走單元;41、支架;42、直線導(dǎo)軌;43、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；
[0033]5、1#機(jī)器人控制柜;6、2#機(jī)器人控制柜;7、控制器;8、1#AGV;
[0034]9、安全庫(kù)房；10、托盤(pán);11、導(dǎo)向軌道;12、2#工業(yè)機(jī)器人；13、2#AGV;
[0035]14、充電塢；15、夾具；16、1#工位；17、2#工位。
【具體實(shí)施方式】
[0036]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0037]本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例提供了一種庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)，參照?qǐng)D1，本實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)包括:
[0038]安全庫(kù)房9，用于存儲(chǔ)危險(xiǎn)類物料，例如，民爆行業(yè)工業(yè)炸藥類物料，該危險(xiǎn)類物料經(jīng)多個(gè)托盤(pán)10分類存儲(chǔ)在安全庫(kù)房9內(nèi)，安全庫(kù)房9內(nèi)鋪設(shè)供無(wú)人搬運(yùn)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置的導(dǎo)向軌道11且導(dǎo)向軌道11延伸至安全庫(kù)房9外；
[0039]無(wú)人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，其上設(shè)有用于僅在安全庫(kù)房9外與控制器7通訊以獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息的通訊模塊、為無(wú)人搬運(yùn)車提供工作電源的蓄電池、及用于無(wú)人搬運(yùn)車位移至預(yù)設(shè)位置時(shí)托舉或者放下托盤(pán)10以實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)的頂升機(jī)構(gòu);本實(shí)施例中，設(shè)有1#AGV 8及2#AGV 13。
[0040]控制器7，位于安全庫(kù)房9外，用于與無(wú)人搬運(yùn)車上的通訊模塊進(jìn)行無(wú)線通訊連接。
[0041]本實(shí)施例通過(guò)控制器7與無(wú)人搬運(yùn)車的無(wú)線通訊，使得無(wú)人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房9外獲取物料轉(zhuǎn)運(yùn)信息，且無(wú)人搬運(yùn)車依循導(dǎo)向軌道11位移至安全庫(kù)房9內(nèi)預(yù)設(shè)位置，進(jìn)行危險(xiǎn)類物料自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)，替代了傳統(tǒng)的人工物料輸送，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，且危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)流轉(zhuǎn)，有效消除了作業(yè)安全隱患，提高作業(yè)效率，并利于物料物流信息的智能化管理及監(jiān)控，尤其適用于民爆行業(yè)工業(yè)炸藥等危險(xiǎn)類物料的無(wú)人化庫(kù)房?jī)?chǔ)取管理。
[0042]本實(shí)施例AGV是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)處理器來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。本實(shí)施例中，因需要舉升托盤(pán)脫離地面，因此在AGV上增加了油路頂升裝置作為頂升機(jī)構(gòu)，AGV小車進(jìn)入庫(kù)房前，裝載前一工序空托盤(pán)，控制器7提前將托盤(pán)儲(chǔ)取位置信息發(fā)送給AGV，AGV依循導(dǎo)向磁條到達(dá)庫(kù)房指定托盤(pán)工位，頂升裝置下降將空托盤(pán)放置到位。AGV小車通過(guò)前進(jìn)后退、左右橫移等動(dòng)作，到達(dá)下一托盤(pán)工位，頂升裝置升高，將托盤(pán)舉離地面運(yùn)送出庫(kù)房。托盤(pán)的取放位置信息一、一對(duì)應(yīng)方式，簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)編程的難度，可靠性更高。本實(shí)施例導(dǎo)向軌道11為電磁軌道。
[0043]可選地，為了實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)裝車或者對(duì)運(yùn)貨車運(yùn)載的危險(xiǎn)類物料的自動(dòng)卸載及入庫(kù)儲(chǔ)存，本實(shí)施例庫(kù)房智能儲(chǔ)取系統(tǒng)還包括:
[0044]至少一個(gè)作為無(wú)人搬運(yùn)車在安全庫(kù)房9外定位以進(jìn)行物料轉(zhuǎn)移的中轉(zhuǎn)工位，中轉(zhuǎn)工位處對(duì)應(yīng)設(shè)有用于自動(dòng)加載物料至無(wú)人搬運(yùn)車或者將無(wú)人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)的物料移出的工業(yè)機(jī)器人。
[0045]參照?qǐng)D1，本實(shí)施例中，安全庫(kù)房9外設(shè)有1#工位16和2#工位17，且1#工位16對(duì)應(yīng)有1#工業(yè)機(jī)器人3，2