基于gps的電力設(shè)備x射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電力設(shè)備檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地說，涉及基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在全國(guó)范圍內(nèi)的變電站設(shè)備檢測(cè)方法中，多采用電力設(shè)備無(wú)損檢測(cè)，主要包括射線檢測(cè)、紅外紫外檢測(cè)、超聲檢測(cè)、振動(dòng)聲學(xué)檢測(cè)等。其中X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中應(yīng)用較為廣泛，將X射線成像技術(shù)應(yīng)用到變電站設(shè)備的檢測(cè)中，提高了檢測(cè)的準(zhǔn)確性。
[0003]隨著X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中的廣泛應(yīng)用，人們對(duì)它的使用要求越來越高，但是其主要還是依靠人力來進(jìn)行，在利用X射線成像技術(shù)檢測(cè)設(shè)備的過程中還是需要大量的人力進(jìn)行設(shè)備的搬運(yùn)和線路的設(shè)置。人力的搬運(yùn)以及線路的設(shè)置，耗費(fèi)大量的人力以及嚴(yán)重影響電力設(shè)備檢測(cè)的效率。
[0004]可見，如何提高X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中的效率，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)及其控制方法，提高X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中的效率。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]本發(fā)明提供的一種基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)，用于電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)的控制，包括:位于所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)上的無(wú)線傳輸單元、平臺(tái)系統(tǒng)控制單元和數(shù)據(jù)處理單元；
[0008]其中，所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元分別通信連接所述無(wú)線傳輸單元和數(shù)據(jù)處理單元；所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車內(nèi)包括智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車和機(jī)械手臂；
[0009]所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車上設(shè)置機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂的末端固定連接所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車，在所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置GPS定位裝置，所述GPS定位裝置通信連接所述數(shù)據(jù)處理單元；智能車控制單元通信連接所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元。
[0010]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)中，所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車的前端和機(jī)械手臂的頂端分別設(shè)置超聲波測(cè)距儀，所述超聲波測(cè)距儀分別通信連接所述智能車控制單元。
[0011]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)中，所述智能車控制單元包括距離判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車或機(jī)械手臂與障礙物之間的距離是否在安全距離內(nèi)，所述障礙物包括待檢測(cè)設(shè)備和其他帶電設(shè)備。
[0012]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)中，所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元包括時(shí)間統(tǒng)計(jì)模塊，所述時(shí)間統(tǒng)計(jì)模塊通信連接所述無(wú)線傳輸單元。
[0013]本發(fā)明提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)，利用GPS定位技術(shù)，針對(duì)在變電站設(shè)備檢測(cè)過程中電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)的導(dǎo)航控制。在路徑導(dǎo)航的過程中，通過GPS定位裝置確定電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車的位置，并將位置信息傳輸給數(shù)據(jù)處理單元，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理單元處理后傳輸給平臺(tái)系統(tǒng)控制單元，平臺(tái)系統(tǒng)控制單元根據(jù)目標(biāo)設(shè)備的位置信息和智能車位置信息做出路徑航線規(guī)劃，平臺(tái)系統(tǒng)控制單元將規(guī)劃發(fā)送至智能車控制單元，智能車控制單元控制電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車和機(jī)械手臂直到到達(dá)目標(biāo)設(shè)備位置;在機(jī)械手臂工作過程中位于機(jī)械手臂上的GPS定位裝置將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理單元進(jìn)行處理后，傳送給平臺(tái)系統(tǒng)控制單元，智能車控制單元根據(jù)平臺(tái)系統(tǒng)控制單元控制發(fā)送的目標(biāo)設(shè)備的信息和機(jī)械手臂的位置控制機(jī)械手臂動(dòng)作。實(shí)現(xiàn)電力設(shè)備X射線檢測(cè)的自動(dòng)尋找目標(biāo)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)X射線檢測(cè)設(shè)備的自由移動(dòng)，節(jié)省人力，提高X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中的效率。
[0014]基于本發(fā)明提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)，本發(fā)明還提供了基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制方法，其方法主要包括:
[0015]電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)的無(wú)線傳輸單元接收對(duì)目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)的命令，所述命令包括目標(biāo)設(shè)備的位置信息和目標(biāo)設(shè)備的具體信息，所述無(wú)線傳輸單元將接收到的所述命令發(fā)送至平臺(tái)系統(tǒng)控制單元，所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元將所述命令發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元；
[0016]所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元將所述命令發(fā)送至智能車控制單元，所述智能車控制單元根據(jù)所述命令控制所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車運(yùn)行；
[0017]所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車的GPS定位裝置獲取智能車位置信息，將所述智能車位置信息發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理單元；
[0018]所述數(shù)據(jù)處理單元判斷所述目標(biāo)設(shè)備的位置信息與所述智能車位置信息是否一致，若否，則所述數(shù)據(jù)處理單元將所述智能車位置信息發(fā)送至所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元，所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元將繼續(xù)運(yùn)行的命令發(fā)送至所述智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述智能車?yán)^續(xù)運(yùn)行；
[0019]若是，則所述智能車停止移動(dòng)，所述智能車控制單元控制機(jī)械手臂開始運(yùn)行；
[0020]所述機(jī)械手臂上的GPS定位裝置獲取機(jī)械手臂位置信息，將所述機(jī)械手臂位置信息發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理單元；
[0021 ]所述數(shù)據(jù)處理單元判斷所述機(jī)械手臂位置信息與所述目標(biāo)設(shè)備的具體信息是否一致，若否，則所述數(shù)據(jù)處理單元將所述機(jī)械手臂位置信息發(fā)送至所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元，所述平臺(tái)系統(tǒng)控制單元將繼續(xù)運(yùn)行的命令發(fā)送至所述智能車控制單元，所述智能車控制單元控制所述機(jī)械手臂繼續(xù)運(yùn)行；
[0022]若是，則所述機(jī)械手臂位置信息完成定位，停止移動(dòng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)開始設(shè)備檢測(cè)。
[0023]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制方法中，所述方法還包括:
[0024]獲取所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車與障礙物的距離；
[0025]判斷所述距離是否在安全距離內(nèi)；
[0026]如果是，則繼續(xù)前行；
[0027]否則，所述電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車進(jìn)行避障操作。
[0028]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制方法中，所述方法還包括:
[0029]獲取所述機(jī)械手臂與所述目標(biāo)設(shè)備的距離；
[0030]判斷所述距離是否在安全距離內(nèi)；
[0031 ]如果是，則繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)作；
[0032]否則，所述機(jī)械手臂向遠(yuǎn)離所述目標(biāo)設(shè)備的方向移動(dòng)。
[0033]優(yōu)選的，上述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制方法中，所述方法還包括:
[0034]設(shè)定執(zhí)行所述命令所用時(shí)間T;
[0035 ]獲取執(zhí)行所述命令實(shí)際已用的時(shí)間t;
[0036]當(dāng)t> T時(shí)，所述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)停止運(yùn)行。
[0037]本發(fā)明提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制方法，有利于所述基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)的執(zhí)行，提高X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中的效率。
【附圖說明】
[0038]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0039]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0041]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制方法的結(jié)構(gòu)流程圖。
[0042]其中:
[0043]1-電力設(shè)備X射線檢測(cè)智能車，2-GPS定位裝置，3-X射線檢測(cè)設(shè)備，4-超聲波測(cè)距儀，5-機(jī)械手臂，6-GPS定位裝置，7-超聲波測(cè)距儀。
【具體實(shí)施方式】
[0044]本發(fā)明實(shí)施例提供的基于GPS的電力設(shè)備X射線檢測(cè)平臺(tái)控制系統(tǒng)以及控制方法，提高了 X射線檢測(cè)在電力設(shè)備檢測(cè)中的效率。
[0045]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，并使本發(fā)明實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0046]本發(fā)明實(shí)施例提供的基于GPS的