基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于水下機器人領域，尤其涉及一種基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]水下機器人可在高度危險環(huán)境、被污染環(huán)境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業(yè)，水下機器人上一般配備聲吶系統(tǒng)、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，機械臂能抓起重物，水下機器人在石油開發(fā)、海事執(zhí)法取證、科學研究和軍事等領域得到廣泛應用，現有有水下機器人控制系統(tǒng)結構:主要包括地面端和水下端各有一個處理器，多接口卡，所有控制程序都運行在一個處理器中，線纜連接復雜，造成成本高，維修維護困難。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)結構簡單，設計科學合理，減少了線纜連接，降低了制造成本，維修維護方便。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術方案實現的:
[0005]—種基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其包括手持控制器、地面計算節(jié)點、集線器、推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂，手持控制器與地面計算節(jié)點串行通信，地面計算節(jié)點與集線器串行通信，集線器分別與推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂進行串行通信。
[0006]而且，所述的推進器節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及電機，處理器單元電聯(lián)通信單元，通信單元電聯(lián)驅動單元，驅動單元電聯(lián)電機。
[0007]而且，所述的導航節(jié)點包括處理器單元、通信單元、電子羅盤、深度計以及陀螺儀。
[0008]而且，所述的燈光節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及LED燈光。
[0009]本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果為:
[0010]本基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其包括手持控制器、地面計算節(jié)點、集線器、推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂，手持控制器與地面計算節(jié)點串行通信，地面計算節(jié)點與集線器串行通信，集線器分別與推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂進行串行通信，本系統(tǒng)結構簡單，設計科學合理，減少了線纜連接，降低了制造成本，維修維護方便。
【附圖說明】
[0011 ]圖1為本發(fā)明的邏輯連接框圖。
【具體實施方式】
[0012]下面通過具體實施例對本發(fā)明作進一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護范圍。
[0013]基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其包括手持控制器、地面計算節(jié)點、集線器、推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂，手持控制器與地面計算節(jié)點串行通信，地面計算節(jié)點與集線器串行通信，集線器分別與推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂進行串行通信。所述的推進器節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及電機，處理器單元電聯(lián)通信單元，通信單元電聯(lián)驅動單元，驅動單元電聯(lián)電機。所述的導航節(jié)點包括處理器單元、通信單元、電子羅盤、深度計以及陀螺儀。燈光節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及LED燈光。所述的攝像機包括處理器單元、通信單元以及攝像機機芯。所述的云臺節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及電機。所述的機械臂包括處理器、通信單元以及機械臂執(zhí)行機構。
[0014]以上對本發(fā)明做了示例性的描述，應該說明的是，在不脫離本發(fā)明的核心的情況下，任何簡單的變形、修改或者其他本領域技術人員能夠不花費創(chuàng)造性勞動的等同替換均落入本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其特征在于:包括手持控制器、地面計算節(jié)點、集線器、推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂，手持控制器與地面計算節(jié)點串行通信，地面計算節(jié)點與集線器串行通信，集線器分別與推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、、云臺節(jié)點以及機械臂進行串行通信。2.根據權利要求1所述的基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的推進器節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及電機，處理器單元電聯(lián)通信單元，通信單元電聯(lián)驅動單元，驅動單元電聯(lián)電機。3.根據權利要求1所述的基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的導航節(jié)點包括處理器單元、通信單元、電子羅盤、深度計以及陀螺儀。4.根據權利要求1所述的基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述的燈光節(jié)點包括處理器單元、通信單元、驅動單元以及LED燈光。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于分布式控制的水下機器人系統(tǒng)，其包括手持控制器、地面計算節(jié)點、集線器、推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、云臺節(jié)點以及機械臂，手持控制器與地面計算節(jié)點串行通信，地面計算節(jié)點與集線器串行通信，集線器分別與推進器節(jié)點、導航節(jié)點、攝像機、燈光節(jié)點、云臺節(jié)點以及機械臂進行串行通信，本系統(tǒng)結構簡單，設計科學合理，減少了線纜連接，降低了制造成本，維修維護方便。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN105468020
【申請?zhí)枴緾N201511026088
【發(fā)明人】李四維
【申請人】天津海之聲科技有限公司
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年12月29日