控制動作下的控制參數(shù)，及控制系統(tǒng)在預設控制動作下所控制的運動載體的運動參數(shù)，而控制系統(tǒng)的控制參數(shù)可根據(jù)目標的運動狀態(tài)調整，從而實現(xiàn)運動載體的運動與目標的運動相關；例如，運動載體為導彈、飛機、特種車輛等時，其相應的控制系統(tǒng)可以為制導控制系統(tǒng)、駕駛控制系統(tǒng)等；
[0093]相應的，圖4示出了本發(fā)明實施例提供的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證方法的另一流程圖，參照圖4，該方法可以包括:
[0094]步驟S300、根據(jù)預設的目標及背景的運動數(shù)學模型，解算目標及背景的運動模擬參數(shù)，根據(jù)所述目標及背景的運動模擬參數(shù)，驅動預設的目標及背景的靜態(tài)模型，形成所述目標及背景的動態(tài)仿真結果；
[0095]步驟S310、根據(jù)預設的運動載體及其控制系統(tǒng)的運動數(shù)學模型，解算所述控制系統(tǒng)的控制參數(shù)，及所述控制系統(tǒng)在所述控制參數(shù)下對應控制的運動載體的運動參數(shù)，以便物理效應模擬設備根據(jù)所述運動參數(shù)進行相應運動；所述控制參數(shù)根據(jù)目標的運動狀態(tài)調整；
[0096]運動載體的運動參數(shù)如運動載體的運動位置、姿態(tài)等參數(shù)。
[0097]步驟S320、對所述動態(tài)仿真結果進行成像；
[0098]步驟S330、在目標跟蹤系統(tǒng)探測成像中的目標及背景信息，識別所述目標及背景信息中的目標信息，及感應所述物理效應模擬設備的運動信息，且所述目標跟蹤系統(tǒng)根據(jù)所述目標信息和所述運動信息生成用于控制探測方向的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制探測方向維持對準成像中的目標后，測試所述目標跟蹤系統(tǒng)對目標信息的識別準確度，及維持探測方向對準目標的準確度，得出測試驗證結果。
[0099]可選的，本發(fā)明實施例還可控制對目標及背景進行動態(tài)仿真，與對運動載體進行運動仿真相同步；從而使得運動載體的運動，目標及背景的運動同步進行，保證運動載體與目標及背景之間的空間相對位置的關系是合理正確的。
[0100]另一方面，目標跟蹤系統(tǒng)在識別出目標信息后，除根據(jù)所述目標信息和所感應的所述運動信息，進行探測方向的控制外，還可以輸出所述目標信息，以使得所述目標信息能夠被顯示。
[0101]本發(fā)明實施例提供的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證方法，在目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證過程中，考慮了運動載體的運動對目標跟蹤系統(tǒng)的跟蹤性能的影響，提升了測試驗證結果的準確度。
[0102]下面對本發(fā)明實施例提供的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置進行介紹，下文描述的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置可與上文描述的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證方法相互對應參照。
[0103]圖5為本發(fā)明實施例提供的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置的結構框圖，參照圖5，該目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置可以包括:
[0104]目標及背景動態(tài)仿真模塊100，用于對目標及背景進行動態(tài)仿真，形成所述目標及背景的動態(tài)仿真結果；
[0105]運動載體運動仿真模塊200，用于對運動載體進行運動仿真，確定相應的運動參數(shù)；
[0106]成像模塊300，用于對所述動態(tài)仿真結果進行成像；
[0107]物理效應模擬設備400，用于根據(jù)所述運動參數(shù)進行相應運動，所述物理效應模擬設備與運動載體的運動特性相應；
[0108]測試驗證結果得出模塊500，用于在目標跟蹤系統(tǒng)探測成像中的目標及背景信息，識別所述目標及背景信息中的目標信息，及感應所述物理效應模擬設備的運動信息，且所述目標跟蹤系統(tǒng)根據(jù)所述目標信息和所述運動信息生成用于控制探測方向的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制探測方向維持對準成像中的目標后，測試所述目標跟蹤系統(tǒng)對目標信息的識別準確度，及維持探測方向對準目標的準確度，得出測試驗證結果。
[0109]可選的，圖6示出了目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置的另一結構框圖，結合圖5和圖6所示，該裝置還可以包括:目標及背景的靜態(tài)模型庫600 ;目標及背景的靜態(tài)模型庫600中存儲有預設的目標及背景的靜態(tài)模型；
[0110]相應的，基于圖6所示目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置，圖7示出了本發(fā)明實施例提供的目標及背景動態(tài)仿真模塊100的可選結構，參照圖7，目標及背景動態(tài)仿真模塊100可以包括:
[0111]運動模擬參數(shù)解算單元110，用于根據(jù)預設的目標及背景的運動數(shù)學模型，解算目標及背景的運動模擬參數(shù)；
[0112]仿真驅動單元120，用于根據(jù)所述目標及背景的運動模擬參數(shù)，驅動從所述目標及背景的靜態(tài)模型庫中調取的預設的目標及背景的靜態(tài)模型，形成所述目標及背景的動態(tài)仿真結果。
[0113]可選的，所述預設的目標及背景的靜態(tài)模型可以包括:目標的三維幾何模型，及背景的三維幾何模型；
[0114]相應的，運動模擬參數(shù)解算單元110具體可用于，根據(jù)預設的目標及背景的運動數(shù)學模型，解算目標的運動模擬參數(shù)，及背景的運動模擬參數(shù)；
[0115]仿真驅動單元120具體可用于，以所述目標的運動模擬參數(shù)，驅動所述目標的三維幾何模型進行運動，及以所述背景的運動模擬參數(shù)，驅動所述背景的三維幾何模型進行運動。
[0116]可選的，目標及背景的動態(tài)仿真模擬和運動載體的運動模擬可以在線進行調整；對應的，圖8示出了運動載體運動仿真模塊200的一種可選結構，參照圖8，運動載體運動仿真模塊200可以包括:
[0117]運動參數(shù)解算單元210，用于根據(jù)預設的運動載體及其控制系統(tǒng)的運動數(shù)學模型，解算所述控制系統(tǒng)的控制參數(shù)，及所述控制系統(tǒng)在所述控制參數(shù)下對應控制的運動載體的運動參數(shù)，所述控制參數(shù)根據(jù)目標的運動狀態(tài)調整。
[0118]相應的，物理效應模擬設備400具體可用于，根據(jù)運動參數(shù)解算單元210所解算出的所述運動參數(shù)進行相應運動。
[0119]可選的，圖9示出了目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置的再一結構框圖，結合圖6和圖9所示，該裝置還可以包括:
[0120]同步控制模塊700，用于控制所述目標及背景動態(tài)仿真模塊對目標及背景進行動態(tài)仿真，與所述運動載體運動仿真模塊對運動載體進行運動仿真相同步；
[0121]可選的，同步控制模塊700可對所述目標及背景動態(tài)仿真模塊和所述運動載體運動仿真模塊進行時鐘同步管理，確保運動載體的運動，和目標及背景的運動之間是同步進行的；
[0122]可選的，同步控制模塊700還可以目標的運動狀態(tài)，調整根據(jù)運動載體及其控制系統(tǒng)的運動數(shù)學模型所解算的控制系統(tǒng)的控制參數(shù)，使得目標及背景的動態(tài)仿真模擬和運動載體的運動模擬能夠在線調整。
[0123]目標信息顯示模塊800，用于顯示所述目標信息。
[0124]本發(fā)明實施例還提供一種目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證系統(tǒng)，該系統(tǒng)的結構可如圖1所示，包括:目標跟蹤系統(tǒng)1，對所述目標跟蹤系統(tǒng)進行測試驗證的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置2 ;
[0125]其中，所述測試驗證裝置，用于對目標及背景進行動態(tài)仿真，形成所述目標及背景的動態(tài)仿真結果，及對運動載體進行運動仿真，確定相應的運動參數(shù)，以便物理效應模擬設備根據(jù)所述運動參數(shù)進行相應運動，所述物理效應模擬設備與運動載體的運動特性相應；并測試所述目標跟蹤系統(tǒng)對目標信息的識別準確度，及維持探測方向對準目標的準確度，得出測試驗證結果；
[0126]所述目標跟蹤系統(tǒng)，用于探測成像中的目標及背景信息，識別所述目標及背景信息中的目標信息，及感應所述物理效應模擬設備的運動信息，根據(jù)所述目標信息和所述運動信息生成用于控制探測方向的控制指令，并根據(jù)所述控制指令控制探測方向維持對準成像中的目標。
[0127]可選的，測試驗證裝置的結構可參照上文圖5-圖9部分描述的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證裝置。
[0128]目標跟蹤系統(tǒng)主要包括目標識別部分和伺服控制部分，圖10示出了目標跟蹤系統(tǒng)的結構框圖，參照圖10，該目標跟蹤系統(tǒng)可以包括:
[0129]探測器10，用于探測成像中的目標及背景信息；
[0130]目標識別模塊20，用于識別所述目標及背景信息中的目標信息；
[0131]運動感應器30，用于感應所述物理效應模擬設備的運動信息；
[0132]伺服控制模塊40，用于根據(jù)所述目標信息和所述運動信息生成用于控制所述探測器的探測方向的控制指令，根據(jù)所述控制指令控制所述探測器的探測方向維持對準成像中的目標。
[0133]其中，探測器10和目標識別模塊20可以認為是目標識別部分的模塊部件；運動感應器30和伺服控制模塊40可以認為是伺服控制部分的模塊部件。
[0134]如圖11所示目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證系統(tǒng)，在使用本發(fā)明實施例提供的目標跟蹤系統(tǒng)的測試驗證系統(tǒng)時，本發(fā)明實施例可建立目標跟蹤系統(tǒng)和測試驗證裝置之間各模塊部件的接口關系，通過接口進行數(shù)據(jù)傳遞；同時，將目標跟蹤系統(tǒng)置于物理效應模擬設備上，使得目標跟蹤系統(tǒng)隨物理效應模擬設備的運動而運動；然后對目標跟蹤系統(tǒng)和測試驗證裝置的各模塊部件進行初始化設置；完成上述準備工作后，可執(zhí)行如下測試驗證流程:
[0135]測試驗證裝置的目標及背景動態(tài)仿真模塊，對目標及背景進行動態(tài)仿真，形成所述目標及背景的動態(tài)仿真結果，然后通過測試驗證裝置的成像模塊對所述動態(tài)仿真結果進行成像；
[0136]測試驗證裝置的運動載體運動仿真模塊，對運動載體進行運動仿真，確定相應的運動參數(shù)，將運動參數(shù)輸入物理效應模擬設備；物理效應模擬設備根據(jù)所述運動參數(shù)進行相應運動；
[0137]通過測試驗證裝置的同步控制模塊，保持目標及背景動態(tài)仿真模塊和運動載體運動仿真模塊之間的時鐘同步；及對目標及背景的動態(tài)仿真模擬和運動載體的運動模擬進行在線調整；
[0138]目標跟蹤系統(tǒng)的探測器