用于自主服務(wù)機器人的信號處理裝置的制造方法
【專利說明】
【背景技術(shù)】
[0001]已經(jīng)提出用于自主服務(wù)機器人、尤其用于自主割草機的信號處理裝置，其具有至少一個信號檢測單元，所述至少一個信號檢測單元設(shè)置用于檢測至少一個數(shù)字接收信號；并且具有至少一個計算單元，所述至少一個計算單元設(shè)置用于處理至少一個數(shù)字接收信號。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]本發(fā)明涉及一種用于自主服務(wù)機器人、尤其用于自主割草機的信號處理裝置，所述信號處理裝置具有至少一個信號檢測單元，所述至少一個信號檢測單元設(shè)置用于檢測至少一個數(shù)字接收信號；并且具有至少一個計算單元，所述至少一個計算單元設(shè)置用于處理至少一個數(shù)字接收信號。
[0003]在此提出，至少一個計算單元包括至少一個數(shù)字相位調(diào)節(jié)回路，所述至少一個數(shù)字相位調(diào)節(jié)回路設(shè)置用于使至少一個測試信號(Mustersignal)與至少一個數(shù)字接收信號進行相位耦合。由此，能夠以特別高的敏感度檢測至少一個數(shù)字接收信號。在此，“自主服務(wù)機器人”尤其應(yīng)當理解為至少部分自動地完成工作一一例如尤其自動開始、自動結(jié)束和/或自動選擇至少一個參數(shù)、例如尤其路程參數(shù)和/或折回點等的設(shè)備。其優(yōu)選應(yīng)當理解為至少部分設(shè)置用于通常完成操作者和/或人員的活動的設(shè)備。其優(yōu)選應(yīng)當理解為至少為了完成工作自動運動或者尤其自主地在預(yù)給定的工作區(qū)域中移動的設(shè)備。所述設(shè)備特別優(yōu)選地設(shè)置用于處理、例如清掃、抽吸、清潔工作區(qū)域、尤其面和/或收割位于面上的草地。在此，也可以設(shè)想對于本領(lǐng)域技術(shù)人員視為有意義的不同的自主服務(wù)機器人、例如尤其自主清掃機、自主吸塵器、自主游泳池清潔機、自主地面清潔機器人和/或特別優(yōu)選地自主割草機。然而，基本上也可以設(shè)想對于本領(lǐng)域技術(shù)人員視為有意義的其他自主服務(wù)機器人。
[0004]在此，“信號檢測單元”尤其應(yīng)當理解為設(shè)置用于檢測電磁信號的單元。在此，“數(shù)字接收信號”尤其應(yīng)當理解為設(shè)置用于通過信號處理裝置接收的并且包含數(shù)字信息的電磁信號。數(shù)字接收信號優(yōu)選構(gòu)成二進制信號。“二進制信號”尤其應(yīng)當理解為具有恰好一個由兩個不同信息狀態(tài)組合的信息。數(shù)字接收信號優(yōu)選構(gòu)造為偽隨機信號?！皞坞S機信號”尤其應(yīng)當理解為具有自相關(guān)的信號，所述自相關(guān)具有主最大值，所述主最大值是自相關(guān)的可能存在的旁最大值的至少兩倍大、有利地至少四倍大。限界信號優(yōu)選具有白噪聲的統(tǒng)計特性。限界信號有利地具有二進制的比特模型。限界信號尤其構(gòu)造為對于本領(lǐng)域技術(shù)人員視為有意義的限界信號，然而優(yōu)選構(gòu)造為JPL序列和/或特別優(yōu)選構(gòu)造為黃金序列(Gold-Folge)。
[0005]“計算單元”尤其應(yīng)當理解為具有信息輸入、信息處理和信息輸出的單元。計算單元有利地具有至少一個處理器、存儲器、輸入與輸出模塊、另外的電子部件、運行程序、調(diào)節(jié)例程、控制例程和/或計算例程。計算單元的部件優(yōu)選設(shè)置在一個共同的印制電路板上和/或有利地設(shè)置在一個共同的殼體中。在此，“測試信號”尤其應(yīng)當理解為比特順序，所述比特順序在至少一個運行狀態(tài)中與由至少一個數(shù)字接收信號所傳輸?shù)谋忍啬Ｐ拖嗤Ｔ诖?，“設(shè)置”尤其應(yīng)當理解為特定地編程、設(shè)計和/或裝配。對象設(shè)置用于確定的功能尤其應(yīng)當理解為，所述對象在至少一個應(yīng)用狀態(tài)和/或運行狀態(tài)中滿足和/或執(zhí)行所述確定的功能。
[0006]在另一構(gòu)型中提出，所述至少一個計算單元設(shè)置成，根據(jù)數(shù)字接收信號的信號邊沿時刻來調(diào)節(jié)數(shù)字接收信號的檢測時刻。由此，可以以高的信號質(zhì)量借助每比特的一次唯一的信號檢測來檢測數(shù)字接收信號。在此，“信號邊沿時刻”尤其應(yīng)當理解為信號邊沿的時刻。
[0007]此外提出，計算單元設(shè)置成根據(jù)數(shù)字接收信號的信號邊沿時刻朝數(shù)字接收信號的要檢測的比特的比特中心的方向移位檢測時刻。由此，可以有利地在可特別明確地檢測數(shù)字接收信號的時刻實現(xiàn)信號檢測。在此，“比特中心”尤其應(yīng)當理解為要傳輸?shù)谋忍氐臅r間上的中心時刻。如果比特由兩個信號邊沿限界，則比特中心在時間軸線上與兩個信號邊沿同樣遠地遠離。
[0008]此外提出，計算單元設(shè)置成，當信號邊沿時刻位于信號邊沿參考時刻之前時，向前拉檢測時刻。由此，可以實現(xiàn)數(shù)字接收信號的檢測時刻的特別有效的匹配。在此，“信號邊沿參考時刻”尤其應(yīng)當理解為信號邊沿的理論上的期望時刻。
[0009]此外提出，計算單元設(shè)置成，當信號邊沿時刻位于信號邊沿參考時刻之后時延遲檢測時刻。由此，同樣可以實現(xiàn)數(shù)字接收信號的檢測時刻的特別優(yōu)選的匹配。
[0010]此外提出，所述至少一個計算單元設(shè)置成，通過與至少一個測試信號相關(guān)聯(lián)來驗證至少一個數(shù)字接收信號。由此，可以有利地實現(xiàn)數(shù)字接收信號的特別快速的分配。
[0011]此外，提出一種具有根據(jù)本發(fā)明的信號處理裝置的自主割草機。
[0012]此外，提出一種用于通過信號處理裝置分析處理至少一個數(shù)字接收信號的方法，其中借助數(shù)字相位調(diào)節(jié)回路使測試信號的相位與至少一個數(shù)字接收信號耦合。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)至少一個數(shù)字接收信號的特別準確的檢測。
[0013]在本發(fā)明的另一構(gòu)型中提出，根據(jù)數(shù)字接收信號的信號邊沿時刻來調(diào)節(jié)數(shù)字接收信號的檢測時刻。由此，可以借助每比特僅僅一次信號測量實現(xiàn)所檢測的數(shù)字接收信號的特別高的信號質(zhì)量。
[0014]此外提出，根據(jù)數(shù)字接收信號的信號邊沿時刻通過多于比特長時間的百分之一的時間移位來調(diào)節(jié)數(shù)字接收信號的檢測時刻。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)信號邊沿時刻與數(shù)字接收信號的特別快速的匹配。
[0015]此外提出，根據(jù)數(shù)字接收信號的信號邊沿時刻朝數(shù)字接收信號的要檢測的比特的比特中心的方向移位檢測時刻。由此，能夠有利地在可以特別好地分配信號狀態(tài)的比特區(qū)域中實現(xiàn)信號測量。
[0016]在此，根據(jù)本發(fā)明的信號處理裝置不應(yīng)當局限在以上所描述的應(yīng)用和實施方式上。為了滿足在此所描述的功能方式，根據(jù)本發(fā)明的信號處理裝置尤其可以具有與單個元件、部件和單元的在此所提及的數(shù)量不同的數(shù)量。
【附圖說明】
[0017]由隨后的附圖描述得到有利的優(yōu)點。在附圖中示出本發(fā)明的一個實施例。附圖、說明書和權(quán)利要求書包含多個組合特征。本領(lǐng)域技術(shù)人員也根據(jù)目的地單獨考慮所述特征以及組合成有意義的其他組合。
[0018]附圖示出:
[0019]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的信號處理裝置的示意性結(jié)構(gòu)；
[0020]圖2示出數(shù)字接收信號的檢測的時序圖；
[0021 ]圖3以細節(jié)視圖不出時序圖；
[0022]圖4以細節(jié)視圖示出時序圖。
【具體實施方式】
[0023]圖1示出用于自主服務(wù)機器人10的信號處理裝置。自主服務(wù)機器人10構(gòu)成自主割草機。信號處理裝置大部分設(shè)置在自主服務(wù)機器人10的殼體內(nèi)。信號處理裝置具有信號檢測單元12。信號檢測單元12設(shè)置用于檢測數(shù)字接收信號14。信號檢測單元12構(gòu)成傳感器。為了檢測數(shù)字接收信號14，信號檢測單元12具有沒有詳細示出的天線。數(shù)字接收信號14由外部站、例如尤其沒有詳細示出的充電站發(fā)送。在此，數(shù)字接收信號14構(gòu)成二進制信號。數(shù)字接收信號14還構(gòu)造為偽隨機信號。因此，已知數(shù)字接收信號14的重復(fù)的比特序列。與充電站連接的限界電纜限界閉合的工作區(qū)域并且傳輸所述數(shù)字接收信號14。信號處理裝置設(shè)置用于借助數(shù)字接收信號14求取所述信號處理裝置是否位于所述工作區(qū)域內(nèi)。
[0024]為了可靠識別由信號檢測單元12接收的信號是否涉及數(shù)字接收信號14，驗證數(shù)字接收信號14。為此，信號處理裝置包括計算單元16。所述計算單元16設(shè)置用于處理數(shù)字接收信號14。更準確地說，計算單元16設(shè)置為，通過與測試信號20相關(guān)聯(lián)來驗證數(shù)字接收信號14。測試信號20具有與數(shù)字接收信號14相同的重復(fù)的比特序列。所述比特序列例如可以由62個比特組成。在數(shù)字接收信號14與測試信號20相關(guān)聯(lián)時，將數(shù)字接收信號14的62個接收比特與測試信號20的62個比特進行比較。理論上，數(shù)字接收信號14的所有62個比特必須與測試信號20的62個比特一致。由于傳輸錯誤和接收干擾，可能錯誤