與吸塵器，利用設(shè)置在清掃裝置100內(nèi)部的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)葉片高速旋轉(zhuǎn)，在清掃裝置的殼體內(nèi)產(chǎn)生空氣負(fù)壓，通過吸塵口吸取目標(biāo)區(qū)域的塵肩。
[0042]更具體地，使用者通過外部控制設(shè)備對(duì)清掃裝置100下達(dá)清掃指令。清掃裝置的100接到清掃指令后，將清掃指令傳遞給第一控制器102。第一控制器102根據(jù)清掃指令中的當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)和目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)計(jì)算出移動(dòng)路線。清掃裝置100根據(jù)移動(dòng)路線移動(dòng)至目標(biāo)區(qū)域后進(jìn)行清掃。本發(fā)明的的一種示例中，先將清掃裝置100的行動(dòng)區(qū)域錄入到存儲(chǔ)裝置中進(jìn)行存儲(chǔ)，行動(dòng)區(qū)域可以是房間或者室外，當(dāng)行動(dòng)區(qū)域是房間時(shí)，將房間的布局圖(建筑規(guī)劃圖紙中的土建圖的電子版或者是經(jīng)過電子布局設(shè)計(jì)后的電子圖)錄入存儲(chǔ)裝置中以計(jì)算清掃機(jī)器人的移動(dòng)路線。
[0043]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，清掃裝置100還包括第一信號(hào)發(fā)送模塊105，用于發(fā)送清掃裝置100的位置信號(hào)，外部控制設(shè)備可以實(shí)時(shí)顯示清掃裝置100的位置，在清掃裝置100未進(jìn)行清掃任務(wù)時(shí)，顯示清掃裝置100的初始位置，方便用戶制定移動(dòng)路線。
[0044]以下結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃系統(tǒng)。
[0045]請(qǐng)參考圖2，清掃系統(tǒng)包括上述實(shí)施例的清掃裝置100，包括第二指令接收模塊201、雷達(dá)模塊202、第二控制器203和第二信號(hào)發(fā)送模塊204。
[0046]具體地，第二指令接收模塊201用于接收外部輸入的指令，其中，外部輸入的指令包括目標(biāo)位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置信號(hào)。在本發(fā)明的一個(gè)示例中，外部輸入的指令可以是對(duì)觸摸屏的一個(gè)具體位置進(jìn)行點(diǎn)擊生成。
[0047]雷達(dá)模塊202包括多個(gè)雷達(dá)，多個(gè)雷達(dá)分別設(shè)置在清掃裝置100的行動(dòng)區(qū)域的不同角落，用于分別測(cè)量與清掃裝置100的距離。
[0048]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，請(qǐng)參考圖3，當(dāng)清掃裝置100的行動(dòng)區(qū)域?yàn)榫匦?一般的室內(nèi)房間或者矩形的區(qū)域)時(shí)，設(shè)置雷達(dá)A、雷達(dá)B、雷達(dá)C和雷達(dá)D。四個(gè)雷達(dá)且分別設(shè)置在清掃裝置行動(dòng)區(qū)域的四個(gè)邊角處，使得清掃裝置的位置計(jì)算更加準(zhǔn)確和簡(jiǎn)單。
[0049]第二控制器203，第二控制器203分別與多個(gè)雷達(dá)連接，用于根據(jù)多個(gè)雷達(dá)分別測(cè)量出與清掃裝置100的距離計(jì)算清掃裝置100的當(dāng)前位置坐標(biāo)，并根據(jù)清掃裝置100的當(dāng)前位置坐標(biāo)生成相應(yīng)的當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)。第二控制器203還與第二指令接收模塊201連接，用于將目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)和當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)組成清掃指令。
[0050]第二信號(hào)發(fā)送模塊204，第二信號(hào)發(fā)送模塊204與第二控制器203連接，用于將清掃指令發(fā)送給清掃裝置100。
[0051]以下結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的清掃系統(tǒng)。
[0052]請(qǐng)參考圖4，一種清掃方法，包括以下步驟:
[0053]獲取清掃裝置100的當(dāng)前位置坐標(biāo)，進(jìn)一步包括:在清掃裝置100的行動(dòng)區(qū)域內(nèi)設(shè)置多個(gè)雷達(dá)。通過多個(gè)雷達(dá)分別測(cè)量與清掃裝置100的距離。在本發(fā)明的一個(gè)示例中，當(dāng)行動(dòng)區(qū)域?yàn)榫匦螘r(shí)，在矩形的四個(gè)邊角分別設(shè)置一個(gè)雷達(dá)。根據(jù)多個(gè)雷達(dá)與清掃裝置100的距離確定清掃裝置的位置坐標(biāo)。
[0054]接收外部輸入的清掃裝置100的目標(biāo)位置坐標(biāo)。
[0055]具體地，用戶通過對(duì)外部觸控裝置以點(diǎn)擊確定目標(biāo)位置坐標(biāo)。需要注意的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，還可以采用其他方式輸入目標(biāo)位置坐標(biāo)，例如采用計(jì)算機(jī)通過手動(dòng)鍵入目標(biāo)額位置坐標(biāo)。
[0056]根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置坐標(biāo)生成移動(dòng)路線。
[0057]具體地，通過上述實(shí)施例中，第二控制器203控制生成移動(dòng)路線。本實(shí)施例生成移動(dòng)路線的方式與清掃系統(tǒng)中生成移動(dòng)路線相同，不再贅述。
[0058]控制清掃裝置100按照移動(dòng)路線進(jìn)行移動(dòng)。本實(shí)施例控制清掃裝置100按照移動(dòng)路線進(jìn)行移動(dòng)的方式與清掃系統(tǒng)中控制清掃裝置100按照移動(dòng)路線進(jìn)行移動(dòng)的方式相同，不再贅述。
[0059]控制清掃裝置100到達(dá)目標(biāo)位置坐標(biāo)后進(jìn)行清掃。
[0060]另外，本發(fā)明實(shí)施例的清掃裝置、清掃系統(tǒng)以及清掃方法的其它構(gòu)成以及作用對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言都是已知的，為了減少冗余，不做贅述。
[0061]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0062]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種清掃裝置，其特征在于，包括: 第一指令接收模塊，用于接收清掃指令，其中，所述清掃指令包括清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)和目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)； 第一控制器，所述第一控制器與所述指令接收模塊相連，所述第一控制器用于根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)生成所述清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)；所述第一控制器還用于根據(jù)所述目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)生成所述清掃裝置的目標(biāo)位置坐標(biāo)；所述第一控制器還用于根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)和所述目標(biāo)位置坐標(biāo)生成所述清掃裝置的移動(dòng)路線； 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一控制器連接，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)用于根據(jù)所述移動(dòng)路線進(jìn)行移動(dòng)；以及 清掃機(jī)構(gòu)，所述清掃機(jī)構(gòu)與所述第一控制器連接，所述清掃機(jī)構(gòu)用于在所述清掃裝置移動(dòng)至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)后進(jìn)行清掃。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃裝置，其特征在于，還包括第一信號(hào)發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述清掃裝置的位置信號(hào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃裝置，其特征在于，所述清掃機(jī)構(gòu)為負(fù)壓吸附機(jī)構(gòu)，所述負(fù)壓吸附機(jī)構(gòu)以負(fù)壓吸附的方式進(jìn)行清掃。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃裝置，其特征在于，所述第一指令接收模塊通過無線通信接收所述清掃指令。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃裝置，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述清掃裝置的底部的多個(gè)滾輪，所述多個(gè)滾輪分別安裝在多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括用于分別驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的伺服電機(jī)。6.一種清掃系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-5任一所述的清掃裝置，還包括: 第二指令接收模塊，用于接收外部輸入的指令，其中，所述外部輸入的指令包括所述目標(biāo)位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置信號(hào)； 多個(gè)雷達(dá)，所述多個(gè)雷達(dá)分別設(shè)置在所述清掃裝置的行動(dòng)區(qū)域的不同角落，所述多個(gè)雷達(dá)用于分別測(cè)量與所述清掃裝置的距離； 第二控制器，所述第二控制器分別與所述多個(gè)雷達(dá)以及所述第二指令接收模塊連接，所述第二控制器用于根據(jù)所述多個(gè)雷達(dá)分別測(cè)量出與所述清掃裝置的距離計(jì)算所述清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)；所述第二控制器還用于根據(jù)所述清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)生成相應(yīng)的當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)，所述第二控制器還用于將所述目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)和所述當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)組成清掃指令；以及 第二信號(hào)發(fā)送模塊，所述第二信號(hào)發(fā)送模塊與所述第二控制器連接，所述第二信號(hào)發(fā)送模塊用于將所述清掃指令發(fā)送給所述清掃裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清掃系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述清掃裝置的行動(dòng)區(qū)域?yàn)榫匦螘r(shí)，所述雷達(dá)為四個(gè)且分別設(shè)置在所述清掃裝置行動(dòng)區(qū)域的四個(gè)邊角處。8.一種清掃方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)； 接收外部輸入的所述清掃裝置的目標(biāo)位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)和所述目標(biāo)位置坐標(biāo)生成移動(dòng)路線； 控制所述清掃裝置按照所述移動(dòng)路線進(jìn)行移動(dòng)；以及 控制所述清掃裝置到達(dá)所述目標(biāo)位置坐標(biāo)后進(jìn)行清掃。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清掃方法，其特征在于，所述獲取清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)進(jìn)一步包括: 在所述清掃裝置的行動(dòng)區(qū)域內(nèi)設(shè)置多個(gè)雷達(dá)； 通過多個(gè)雷達(dá)分別測(cè)量與所述清掃裝置的距離；以及 根據(jù)所述多個(gè)雷達(dá)與所述清掃裝置的距離確定所述清掃裝置的位置坐標(biāo)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清掃方法，其特征在于，所述在所述清掃裝置的行動(dòng)區(qū)域內(nèi)設(shè)置多個(gè)雷達(dá)進(jìn)一步包括: 當(dāng)所述行動(dòng)區(qū)域?yàn)榫匦螘r(shí)，在所述矩形的四個(gè)邊角分別設(shè)置一個(gè)雷達(dá)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種清掃裝置、清掃系統(tǒng)及清掃方法，清掃裝置包括：第一指令接收模塊，用于接收包括當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)和目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)的清掃指令；第一控制器，用于根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)信號(hào)生成清掃裝置的當(dāng)前位置坐標(biāo)，還用于根據(jù)目標(biāo)位置坐標(biāo)信號(hào)生成清掃裝置的目標(biāo)位置坐標(biāo)，并根據(jù)當(dāng)前位置坐標(biāo)和目標(biāo)位置坐標(biāo)生成清掃裝置的移動(dòng)路線；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)移動(dòng)路線進(jìn)行移動(dòng)；以及清掃機(jī)構(gòu)，用于在清掃裝置移動(dòng)至所述目標(biāo)位置坐標(biāo)后進(jìn)行清掃。本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：根據(jù)帶有目標(biāo)區(qū)域坐標(biāo)位置的清掃指令，移動(dòng)至目標(biāo)區(qū)域后進(jìn)行清掃，對(duì)目標(biāo)區(qū)域的清掃準(zhǔn)確性高，且移動(dòng)過程中不進(jìn)行清掃，節(jié)省能源。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號(hào)】CN105182978
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510629302
【發(fā)明人】陳遠(yuǎn), 沈鑼坤
【申請(qǐng)人】江蘇美的清潔電器股份有限公司, 美的集團(tuán)股份有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年9月29日