清掃裝置以及包括清掃裝置的清掃系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種清掃裝置。并且，本發(fā)明涉及一種包括這種清掃裝置的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]如下一種系統(tǒng)正在廣泛普及:利用配備于機(jī)器人的光學(xué)器械、例如照相機(jī)來拍攝工件，對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行分析來使機(jī)器人動(dòng)作。當(dāng)長(zhǎng)時(shí)間地使用這種系統(tǒng)時(shí)，光學(xué)器械、例如照相機(jī)的鏡頭被外部環(huán)境等污染而無法拍攝出清晰的圖像。其結(jié)果，無法良好地進(jìn)行圖像的分析。因此，引起機(jī)器人屢次停止而系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)率下降這樣的事態(tài)。因而，在以往技術(shù)中，需要操作者定期地清掃光學(xué)器械。
[0003]關(guān)于這一點(diǎn)，在日本特開2001-075241號(hào)公報(bào)中公開了一種自動(dòng)地清掃光學(xué)部件的清掃裝置。在日本特開2001-075241號(hào)公報(bào)中，沿輸送機(jī)的供給方向按順序配置有噴吹裝置、加濕裝置以及擦拭裝置。而且，利用噴吹裝置對(duì)在輸送機(jī)上被供給的光學(xué)部件噴吹高壓空氣，接著，利用加濕裝置加濕光學(xué)部件，最后，通過擦拭裝置的揩拭構(gòu)件來揩拭光學(xué)部件。
[0004]然而，在日本特開2001-075241號(hào)公報(bào)中，需要沿輸送機(jī)的供給方向配置噴吹裝置、加濕裝置以及擦拭裝置，因此這些裝置所占的空間變大，系統(tǒng)整體大型化。
[0005]本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種提高運(yùn)轉(zhuǎn)率而不會(huì)導(dǎo)致大型化的清掃裝置以及包括這種清掃裝置的系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了達(dá)到前述的目的，根據(jù)第一方式提供一種清掃裝置，該清掃裝置具備:儲(chǔ)存部，其儲(chǔ)存有掃除布；抽出部，其從該儲(chǔ)存部抽出上述掃除布；掃除布設(shè)置機(jī)構(gòu)部，其位于上述儲(chǔ)存部與上述抽出部之間，包括與由上述抽出部抽出的上述掃除布一起升降的升降構(gòu)件；以及突出部，其向上方突出到上述升降構(gòu)件的上升位置與下降位置之間的位置，其中，在上述升降構(gòu)件處于上述上升位置時(shí)能夠抽出上述掃除布，在上述升降構(gòu)件處于上述下降位置時(shí)上述突出部與上述掃除布抵接，使用與上述突出部抵接的上述掃除布來進(jìn)行清掃。
[0007]根據(jù)第二方式，在第一方式中，還具備洗滌液噴出部，該洗滌液噴出部在上述升降構(gòu)件處于上述上升位置時(shí)，對(duì)上述掃除布設(shè)置機(jī)構(gòu)部中的上述掃除布噴出洗滌液。
[0008]根據(jù)第三方式，提供一種清掃系統(tǒng)，該清掃系統(tǒng)具備機(jī)器人、光學(xué)器械以及第一方式或第二方式的清掃裝置，其中，在上述升降構(gòu)件處于上述下降位置時(shí)，通過上述機(jī)器人將上述光學(xué)器械推壓至與上述突出部抵接的上述掃除布，來清掃上述光學(xué)器械。
[0009]根據(jù)第四方式，在第三方式中，上述清掃裝置安裝于上述機(jī)器人，上述光學(xué)器械配置于固定位置。
[0010]根據(jù)第五方式，在第三方式中，上述光學(xué)器械安裝于上述機(jī)器人，上述清掃裝置配置于固定位置。
[0011]根據(jù)第六方式，在第四方式中，上述清掃裝置能夠安裝于上述機(jī)器人且能夠從上述機(jī)器人卸下。
[0012]根據(jù)第七方式，在第三方式中，通過上述機(jī)器人的程序按每個(gè)固定的周期對(duì)上述光學(xué)器械進(jìn)行清掃，或者在因上述光學(xué)器械引起的檢測(cè)錯(cuò)誤超過規(guī)定的次數(shù)的情況下，對(duì)上述光學(xué)器械進(jìn)行清掃。
[0013]根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)說明，本發(fā)明的這些目的、特征及優(yōu)點(diǎn)以及其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更明確。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示包括基于本發(fā)明的清掃裝置和機(jī)器人的系統(tǒng)的圖。
[0015]圖2是圖1所示的清掃裝置的立體圖。
[0016]圖3是圖1所示的清掃裝置的其它立體圖。
[0017]圖4是表示包括基于本發(fā)明的清掃裝置和機(jī)器人的系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0018]圖5是用于說明系統(tǒng)的動(dòng)作的立體圖。
[0019]圖6是對(duì)光學(xué)器械進(jìn)行清掃的第一立體圖。
[0020]圖7是對(duì)光學(xué)器械進(jìn)行清掃的第二立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。在以下的附圖中對(duì)相同的構(gòu)件標(biāo)注相同的參照標(biāo)記。為了易于理解，對(duì)這些附圖適當(dāng)?shù)刈兏吮壤摺?br>[0022]圖1是表示包括基于本發(fā)明的清掃裝置和機(jī)器人的系統(tǒng)的圖。圖1所示的系統(tǒng)1主要包括機(jī)器人11、配備于機(jī)器人11的手的光學(xué)設(shè)備12以及對(duì)光學(xué)設(shè)備12進(jìn)行清掃的清掃裝置20。光學(xué)設(shè)備12例如是照相機(jī)或視覺傳感器，在下面，設(shè)光學(xué)設(shè)備12是照相機(jī)12來進(jìn)行說明。另外，機(jī)器人11及清掃裝置20與控制裝置10連接，通過控制裝置10對(duì)機(jī)器人11和清掃裝置20進(jìn)行控制。
[0023]圖2是圖1所示的清掃裝置的立體圖，圖3是圖1所示的清掃裝置的其它立體圖。圖2和圖3所示的清掃裝置20為大致相同的狀態(tài)，不同點(diǎn)在于在圖2中去除了圖3所示的掃除布33。
[0024]如圖1至圖3所示，清掃裝置20包括形成有多個(gè)開口部的基座21。在圖示的實(shí)施方式中，通過使螺栓等穿過基座21的開口部，來將清掃裝置20固定于例如地面部等。
[0025]如圖所示，在清掃裝置20的基座21上設(shè)置有儲(chǔ)存部22。在儲(chǔ)存部22中儲(chǔ)存有掃除布33的卷繞輥31。并且，在基座21上設(shè)置有從卷繞輥31抽出掃除布33的抽出部34。抽出部34包括卷取輥32，被抽出的掃除布33被卷取到卷取輥32上。掃除布33可以是紡布和無紡布中的任一種，掃除布33也可以是其它結(jié)構(gòu)。
[0026]并且，與儲(chǔ)存部22鄰接地配置有第一引導(dǎo)部23，該第一引導(dǎo)部23用于使從儲(chǔ)存部22退卷出的掃除布33向上方傾斜。而且，與抽出部34鄰接地配置有第二引導(dǎo)部24，該第二引導(dǎo)部24用于使掃除布33向下方傾斜。
[0027]并且，掃除布設(shè)置機(jī)構(gòu)部40配置在第一引導(dǎo)部23與第二引導(dǎo)部24之間。參照?qǐng)D2，掃除布設(shè)置機(jī)構(gòu)部40主要包括處于與第一引導(dǎo)部23及第二引導(dǎo)部24的上端大致相同高度的平坦部41以及在平坦部41上進(jìn)行升降的升降構(gòu)件42。升降構(gòu)件42通過升降部45在圖1所示的上升位置與圖3所示的下降位置之間進(jìn)行升降。
[0028]另外，尤其根據(jù)圖2可知，在升降構(gòu)件42的中心形成有大致矩形的貫通孔43。另夕卜，在平坦部41上設(shè)置有穿過升降構(gòu)件42的貫通孔43地延伸的突起部49。圖2所示的突起部49的截面為大致圓形，但是突起部49的截面也可以是其它形狀、例如與貫通孔43成比例的矩形。突起部49從平坦部41向上方突出到升降構(gòu)件42的上升位置與下降位置之間的位置。優(yōu)選的是，突起部49突出到比升降構(gòu)件42的上升位置略微低的位置。
[0029]根據(jù)圖1和圖2可知，在平坦部41的與第一引導(dǎo)部23鄰接的一側(cè)具備第一輥51。而且，在貫通孔43的與第一輥51鄰接的一側(cè)具備第二輥52，在貫通孔43的另一側(cè)具備第三輥53。并且，在平坦部41的與第二引導(dǎo)部24鄰接的另一側(cè)具備第四輥54。
[0030]通過抽出部34從卷繞輥31抽出的掃除布33與第一輥51?第四輥54全部抵接而延伸到卷取輥32。尤其根據(jù)圖1可知，掃除布33經(jīng)過第一輥51的下方，經(jīng)過第二輥52和第三輥53的上方，經(jīng)過第四輥54的下方。
[0031]并且，如圖1所示，托架37從升降構(gòu)件42的一部分向水平方向延伸。而且，在托架37的前端安裝有傾斜構(gòu)件38。并且，噴出洗滌液的洗滌液噴出部39相對(duì)于傾斜構(gòu)件38垂直地安裝于該傾斜構(gòu)件38。設(shè)洗滌液噴出部39與未圖示的洗滌液源連接。例如在照相機(jī)12包含僅靠利用掃除布33的干擦是無法消除的臟污時(shí)噴出洗滌液。
[0032]圖4是表示包括基于本發(fā)明的清掃裝置和機(jī)器人的系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。另外，圖5是用于說明系統(tǒng)的動(dòng)作的立體圖。下面，參照這些附圖來說明包括本發(fā)明的清掃裝置的系統(tǒng)的動(dòng)作。此外，設(shè)圖4所示的動(dòng)作按規(guī)定的控制周期被實(shí)施。
[0033]首先，在圖4的步驟S11中，對(duì)機(jī)器人11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來使照相機(jī)12移動(dòng)到拍攝位置。拍攝位置例如是未圖示的工件的上方位置。接著，在步驟S12中判定固定的周期是否結(jié)束或者是否經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間。固定的周期是指使用機(jī)器人11和照相機(jī)12進(jìn)行的規(guī)定的作業(yè)的周期或者預(yù)先決定的其它周期。在固定的周期未結(jié)束的情況下或者沒有經(jīng)過規(guī)定時(shí)間的情況下，進(jìn)入步驟S13。
[0034]在步驟S13中，利用照相機(jī)12拍攝工件等。然后，在步驟S14中，判定拍攝到的圖像是否良好。關(guān)于圖像是否良好，例如基于控制裝置10內(nèi)的圖像處理部(未圖示)是否能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行圖像處理來進(jìn)行判斷。然后，在獲取到良好的圖像的情況下，能夠判斷為照相機(jī)12完全沒有被污染。在這種情況下，進(jìn)入步驟S16，執(zhí)行規(guī)定的作業(yè)。
[0035]與此相對(duì)地，在步驟S14中判定為圖像不良好的情況下進(jìn)入步驟S15。在步驟S15中，進(jìn)一步判定判定為圖像不良好的NG(