清掃裝置、清掃系統(tǒng)和清掃方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及清潔領域，具體涉及一種清掃裝置、清掃系統(tǒng)和清掃方法。
【背景技術】
[0002]隨著社會生活水平的發(fā)展、人民生活水平的提高，清掃工作成為人們生活中必須面對的一個問題?，F(xiàn)有的清掃裝置為直線移動，在遇到障礙物是進行轉彎，且在移動過程中自動清掃。但對于特定位置的清掃準確度低，且在清掃裝置移動過程中不需要清掃的位置也進行了清掃，浪費能源。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明旨在至少解決上述技術問題之一。
[0004]為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種清掃裝置。
[0005]本發(fā)明的第二個目的在于提出一種清掃系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的第三個目的在于提出一種清掃方法。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面的實施例公開了一種清掃裝置，包括:第一指令接收模塊，用于接收清掃指令，其中，所述清掃指令包括清掃裝置的當前位置坐標信號和目標位置坐標信號；第一控制器，所述第一控制器與所述指令接收模塊相連，所述第一控制器用于根據所述當前位置坐標信號生成所述清掃裝置的當前位置坐標；所述第一控制器還用于根據所述目標位置坐標信號生成所述清掃裝置的目標位置坐標；所述第一控制器還用于根據所述當前位置坐標和所述目標位置坐標生成所述清掃裝置的移動路線；移動機構，所述移動機構與所述第一控制器連接，所述移動機構用于根據所述移動路線進行移動；以及清掃機構，所述清掃機構與所述第一控制器連接，所述清掃機構用于在所述清掃裝置移動至所述目標位置坐標后進行清掃。
[0008]根據本發(fā)明實施例的清掃裝置，根據帶有目標區(qū)域坐標位置的清掃指令，移動至目標區(qū)域后進行清掃，對目標區(qū)域的清掃準確性高，且移動過程中不進行清掃，節(jié)省能源。
[0009]另外，根據本發(fā)明上述實施例的清掃裝置，還可以具有如下附加的技術特征:
[0010]進一步地，還包括第一信號發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述清掃裝置的位置信號。
[0011]進一步地，所述清掃機構為負壓吸附機構，所述負壓吸附機構以負壓吸附的方式進行清掃。
[0012]進一步地，所述第一指令接收模塊通過無線通信接收所述清掃指令。
[0013]進一步地，所述移動機構包括設置于所述清掃裝置的底部的多個滾輪，所述多個滾輪分別安裝在多個轉動軸上，所述移動機構還包括用于分別驅動所述多個轉動軸的伺服電機。
[0014]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面的實施例公開了一種清掃系統(tǒng)，包括上述的清掃裝置，還包括:第二指令接收模塊，用于接收外部輸入的指令，其中，所述外部輸入的指令包括所述目標位置坐標對應的目標位置信號；多個雷達，所述多個雷達分別設置在所述清掃裝置的行動區(qū)域的不同角落，所述多個雷達用于分別測量與所述清掃裝置的距離；第二控制器，所述第二控制器分別與所述多個雷達以及所述第二指令接收模塊連接，所述第二控制器用于根據所述多個雷達分別測量出與所述清掃裝置的距離計算所述清掃裝置的當前位置坐標；所述第二控制器還用于根據所述清掃裝置的當前位置坐標生成相應的當前位置坐標信號，所述第二控制器還用于將所述目標位置坐標信號和所述當前位置坐標信號組成清掃指令；以及第二信號發(fā)送模塊，所述第二信號發(fā)送模塊與所述第二控制器連接，所述第二信號發(fā)送模塊用于將所述清掃指令發(fā)送給所述清掃裝置。
[0015]根據本發(fā)明實施例的清掃裝置清掃系統(tǒng)，通過在不同位置分別設置雷達分別測量與清掃裝置的距離，并根據多個雷達測量的距離定位清掃裝置的坐標，通過清掃裝置的坐標和目標區(qū)域的坐標能精確的計算出向目標區(qū)域的移動路線，提升目標區(qū)域清掃的準確性。
[0016]另外，根據本發(fā)明上述實施例的清掃系統(tǒng)，還可以具有如下附加的技術特征:
[0017]進一步地，當所述清掃裝置的行動區(qū)域為矩形時，所述雷達為四個且分別設置在所述清掃裝置行動區(qū)域的四個邊角處。
[0018]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第三方面的實施例公開了一種清掃方法，包括以下步驟:獲取清掃裝置的當前位置坐標；接收外部輸入的所述清掃裝置的目標位置坐標；根據所述當前位置坐標和所述目標位置坐標生成移動路線；控制所述清掃裝置按照所述移動路線進行移動；以及控制所述清掃裝置到達所述目標位置坐標后進行清掃。
[0019]根據本發(fā)明實施例的清掃裝置清掃方法，通過獲取清掃裝置的當前位置坐標和設定目標位置坐標生成移動路線，使清掃裝置按照移動路線進行移動，提升對目標區(qū)域清掃的準確性。
[0020]另外，根據本發(fā)明上述實施例的清掃方法，還可以具有如下附加的技術特征:
[0021]進一步地，所述獲取清掃裝置的當前位置坐標進一步包括:在所述清掃裝置的行動區(qū)域內設置多個雷達；通過多個雷達分別測量與所述清掃裝置的距離；以及根據所述多個雷達與所述清掃裝置的距離確定所述清掃裝置的位置坐標。
[0022]進一步地，所述在所述清掃裝置的行動區(qū)域內設置多個雷達進一步包括:當所述行動區(qū)域為矩形時，在所述矩形的四個邊角分別設置一個雷達。
[0023]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
【附圖說明】
[0024]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0025]圖1是本發(fā)明一個實施例的清掃裝置的結構框圖；
[0026]圖2是本發(fā)明一個實施例的清掃系統(tǒng)的結構框圖；
[0027]圖3是本發(fā)明一個實施例的清掃系統(tǒng)的結構示意圖；
[0028]圖4是本發(fā)明一個實施例的清掃方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0029]下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0030]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0031]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。
[0032]參照下面的描述和附圖，將清楚本發(fā)明的實施例的這些和其他方面。在這些描述和附圖中，具體公開了本發(fā)明的實施例中的一些特定實施方式，來表示實施本發(fā)明的實施例的原理的一些方式，但是應當理解，本發(fā)明的實施例的范圍不受此限制。相反，本發(fā)明的實施例包括落入所附加權利要求書的精神和內涵范圍內的所有變化、修改和等同物。
[0033]以下結合附圖描述根據本發(fā)明實施例的清掃裝置。
[0034]請參考圖1，清掃裝置100包括:第一指令接收模塊101、第一控制器102、移動機構103、清掃機構104。
[0035]具體地，第一指令接收模塊101用于接收清掃指令。其中，清掃指令包括清掃裝置的當前位置坐標信號和目標位置坐標信號。
[0036]更具體地，第一指令接收模塊101為無線通信模塊，通過無線通信的方式接收外部輸入的清掃指令。
[0037]第一控制器102，第一控制器102與指令接收模塊101相連，用于根據當前位置坐標信號生成清掃裝置100的當前位置坐標，以及根據目標位置坐標信號生成清掃裝置100的目標位置坐標，并根據當前位置坐標和目標位置坐標自動生成清掃裝置100的移動路線。
[0038]移動機構103，移動機構103與第一控制器102連接，用于根據移動路線進行移動。更具體地，移動機構103包括直線行走機構及轉向機構，用于按照移動路線進行直線行走或轉向。
[0039]在本發(fā)明的一個實施例中，移動機構103包括設置于清掃裝置100底部的多個滾輪，多個滾輪分別安裝在多個轉動軸上，多個轉動軸通過連接裝置與電動機連接，電動機與第一控制器102連接。在本發(fā)明的一個示例中，移動機構103包括四個滾輪，四個滾輪分兩排由兩個驅動軸驅動，其中一個驅動軸有電機控制行走或轉向，從而使得清掃裝置100按照移動路線精確移動。
[0040]清掃機構104，清掃機構104與第一控制器102連接，用于在清掃裝置100移動至目標位置坐標后進行清掃。
[0041]在本發(fā)明的一個實施例中，清掃機構104為負壓吸附機構，以負壓吸附的方式進行清掃。負壓吸附機構類似