裝彈控制裝置及裝彈控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及裝彈技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及裝彈控制裝置及裝彈控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的武器或運載設(shè)備的裝填控制系統(tǒng)主要基于對液壓油缸的控制實現(xiàn)，但液壓油缸其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、系統(tǒng)設(shè)計復(fù)雜程度較高，設(shè)備安裝的工藝實現(xiàn)性要求較高，且其使用后維修保養(yǎng)復(fù)雜。同時，由于液壓油缸工作原理的局限性，其對裝填行進速度的控制的度較精低。綜合分析可知，傳統(tǒng)裝填控制系統(tǒng)其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作復(fù)雜，智能化程度較低，這些均已經(jīng)無法滿足日益增長的快速化裝填的需求。在導(dǎo)彈、火箭、無人飛機等的裝填領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景，正在受到廣泛的重視，需要研宄更快速、智能化的裝填技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種裝彈控制裝置及裝彈控制方法，以通過伺服控制器對交流異步電機的變頻調(diào)速控制，從而為裝填車提供可靠的裝填力的問題。
[0004]本發(fā)明一個方面提供了一種裝彈控制裝置，其包括:電機組、一個以上的傳感器和控制組件；其中，所述電機組與裝彈機構(gòu)通過傳動組件相連接，所述控制組件與所述電機組通過信號線相連接，所述信號線上設(shè)置所述傳感器。
[0005]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述電機組包括:交流電機和減速電機，所述交流電機的控制端與所述控制組件連接，所述交流電機的動力輸出端與所述減速電機的動力輸入端相連，所述減速電機的動力輸出端與所述裝彈機構(gòu)相連。
[0006]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述控制組件包括:電機控制器、上位機；所述電機控制器的第一信號輸出端與所述電機組相連，信號雙向通信端與所述上位機連接。
[0007]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述電機控制器的個數(shù)為多個；所述控制組件還包括:可編程邏輯控制器，所有所述電機控制器的第二信號輸出端均與所述可編程邏輯的信號輸入端相連，所述可編程邏輯控制器的信號輸出端與所述上位機相連。
[0008]在一些實施例中，優(yōu)選為，在所述電機控制器和所述可編程邏輯控制器的連接線設(shè)置所述傳感器。
[0009]本發(fā)明另一個方面還提供了一種裝彈控制方法，其包括:
[0010]步驟1，上電，進行初始化處理，控制組件的電機控制器接收傳感器的數(shù)據(jù)；
[0011]步驟2，控制組件根據(jù)所述數(shù)據(jù)判斷是否為閉環(huán)狀態(tài)；
[0012]步驟3，若為閉環(huán)狀態(tài)，則執(zhí)行閉環(huán)程序調(diào)用閉環(huán)參數(shù)，并判斷是否自動裝彈模式；
[0013]步驟4，若為自動裝彈模式，則向電機組發(fā)送操作信號，由電機組驅(qū)動所述裝彈機構(gòu)進行自動裝彈處理。
[0014]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述步驟2的判斷結(jié)果若為開環(huán)狀態(tài)，則執(zhí)行如下步驟:
[0015]步驟3’若為開環(huán)狀態(tài)，則判斷是否為手動裝彈模式；
[0016]步驟4’若為手動裝彈模式，則判斷是否需要調(diào)用開環(huán)參數(shù)；
[0017]步驟5’若需要調(diào)用開環(huán)參數(shù)，則調(diào)用開環(huán)參數(shù)，并執(zhí)行開環(huán)程序，手動控制裝彈機構(gòu)裝彈。
[0018]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述步驟3’的判斷結(jié)果若為非手動裝彈模式，則，執(zhí)行如下步驟:
[0019]步驟4”，報錯，調(diào)用停穩(wěn)判斷程序，調(diào)用下電判斷程序；
[0020]步驟5”，若需要下電處理，則下電停機；若不需要下電處理，則重新執(zhí)行步驟2。
[0021]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述步驟3的判斷結(jié)果為非自動裝彈模式，則執(zhí)行如下步驟:
[0022]步驟4”’，執(zhí)行手動裝彈程序，手動控制裝彈機構(gòu)裝彈。
[0023]在一些實施例中，優(yōu)選為，所述步驟I之后，所述方法還包括:
[0024]步驟02，所述控制組件的可編程邏輯控制器接收傳感器的實際數(shù)據(jù)；
[0025]步驟03，所述可編程邏輯控制器將所述實際數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)進行比較；
[0026]步驟04，若所述實際數(shù)據(jù)超過所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)，則，判定為異常狀態(tài)；
[0027]步驟05，當判定為異常狀態(tài)后，將所述實際數(shù)據(jù)和所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)的差值與設(shè)定值比較；
[0028]步驟06，若超過，則報警、停機。
[0029]本發(fā)明實施例提供的裝彈控制裝置和裝彈控制方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，基于電機驅(qū)動裝填車，通過控制組件對電機組進行變頻調(diào)速控制，從而為裝填機構(gòu)提供可靠的裝填力。實現(xiàn)智能化的人機交互系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明一個實施例中裝彈控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為本發(fā)明一個實施例中裝彈控制方法中電機控制器的工作流程示意圖；
[0032]圖3為本發(fā)明一個實施例中裝彈控制方法中可編程邏輯控制器的工作流程示意圖。
【具體實施方式】
[0033]下面通過具體的實施例結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細描述。
[0034]考慮到傳統(tǒng)武器裝填系統(tǒng)中通過液壓油缸控制，導(dǎo)致裝填技術(shù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，系統(tǒng)設(shè)計復(fù)雜的問題，本發(fā)明提供了一種裝彈控制裝置及裝彈控制方法。
[0035]該裝彈控制裝置，包括:電機組、一個以上的傳感器和控制組件；其中，電機組與裝彈機構(gòu)通過傳動組件相連接，控制組件與電機組通過信號線相連接，信號線上設(shè)置傳感器。
[0036]執(zhí)行上述裝彈控制裝置的控制方法，包括:
[0037]步驟I，上電，進行初始化處理，控制組件的電機控制器接收傳感器的數(shù)據(jù)；
[0038]步驟2，控制組件根據(jù)數(shù)據(jù)判斷是否為閉環(huán)狀態(tài)；
[0039]步驟3，若為閉環(huán)狀態(tài)，則執(zhí)行閉環(huán)程序調(diào)用閉環(huán)參數(shù)，并判斷是否自動裝彈模式；
[0040]步驟4，若為自動裝彈模式，則向電機組發(fā)送操作信號，由電機組驅(qū)動裝彈機構(gòu)進行自動裝彈處理。
[0041]基于電機驅(qū)動裝填車，通過控制組件對電機組進行變頻調(diào)速控制，從而為裝填機構(gòu)提供可靠的裝填力，實現(xiàn)智能化的人機交互系統(tǒng)。
[0042]接下來，對裝彈控制裝置、及控制方法進行詳細描述:
[0043]一種裝彈控制裝置，如圖1所示，包括:電機組、一個以上的傳感器和控制組件，電機組用于提供裝彈機構(gòu)的動力，控制組件用于數(shù)據(jù)處理，控制電機組的運轉(zhuǎn)速度和整個控制裝置的各類狀態(tài)；具體的連接關(guān)系為:電機組與裝彈機構(gòu)通過傳動組件相連接，控制組件與電機組通過信號線相連接，信號線上設(shè)置傳感器，傳感器可以為多個，設(shè)置在不同位置，用于采集各類信息，比如:裝置上電狀態(tài)、到位信號狀態(tài)、自動運行時的速度狀態(tài)等。
[0044]其中，電機組包括:交流電機和減速電機，交流電機釋放交流動力，通過減速電機交流動力的調(diào)速，達到所需大小的動力。具體的連接關(guān)系為:交流電機的控制端與控制組件連接，受控于控制組件，交流電機的動力輸出端與減速電機的動力輸入端相連，完成動力輸送；減速電機的動力輸出端與裝彈機構(gòu)相連，驅(qū)動裝彈機構(gòu)進行裝彈操作。
[0045]上述的控制組件包括:電機控制器、上位機；電機控制器的第一信號輸出端與電機組相連，信號雙向通信端與上位機連接，電機控制器為伺服控制器，主要實現(xiàn)對交流電機(變頻電機)的轉(zhuǎn)矩、速度的控制，通過接收電機編碼器信號、到位信號、開關(guān)信號燈信號，實現(xiàn)運行速度、前進和后退、裝填到位等狀態(tài)控制，并驅(qū)動運行狀態(tài)指示燈工作。上位機和電機控制器的通信為雙向模式，既可以接收電機控制單元發(fā)送的轉(zhuǎn)