控制工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、控制裝置及焊接件制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、控制裝置及焊接件制造方法。
【背景技術(shù)】
[0002]進(jìn)行焊接的焊接機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人及其外圍裝置按照如下方式進(jìn)行動(dòng)作，即，通過(guò)賦予示教數(shù)據(jù)，由此來(lái)執(zhí)行通過(guò)其示教數(shù)據(jù)而設(shè)定的作業(yè)。示教數(shù)據(jù)例如由記述有使機(jī)器人、外圍裝置執(zhí)行的動(dòng)作的程序的集合來(lái)構(gòu)成。
[0003]例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中，記載了按照由獨(dú)立的控制單元控制的多個(gè)機(jī)器人在對(duì)按每個(gè)機(jī)器人而設(shè)的多個(gè)示教點(diǎn)進(jìn)行連結(jié)的移動(dòng)路徑上同步移動(dòng)的方式來(lái)控制各機(jī)器人的機(jī)器人的控制方法。該控制方法具備:移動(dòng)信息提供步驟，多個(gè)機(jī)器人在相鄰的2個(gè)示教點(diǎn)之間移動(dòng)的過(guò)程中，至少I(mǎi)次將多個(gè)機(jī)器人之中一個(gè)機(jī)器人的移動(dòng)信息從該機(jī)器人的控制單元提供給剩余的機(jī)器人的控制單元；和速度調(diào)整步驟，基于移動(dòng)信息來(lái)調(diào)整剩余的機(jī)器人的速度，以使得全部機(jī)器人同時(shí)到達(dá)下一個(gè)示教點(diǎn)。
[0004]此外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，記載了在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中用于使工件與工具于連續(xù)的2個(gè)示教點(diǎn)之間的軌道上移動(dòng)的控制方法，其中，該工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)具備:工件操作裝置，其具有工件、和使工件移動(dòng)的第I關(guān)節(jié)單元；和工具移動(dòng)裝置，其具有工具、和使工具移動(dòng)的第2關(guān)節(jié)單元。
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2003-285287號(hào)公報(bào)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本專(zhuān)利第3098618號(hào)公報(bào)
[0008]在由工業(yè)機(jī)器人及其外圍裝置構(gòu)成的系統(tǒng)中，存在被控制為各裝置聯(lián)動(dòng)動(dòng)作的情況。在這種情況下，考慮工業(yè)機(jī)器人、外圍裝置的動(dòng)作的關(guān)系來(lái)創(chuàng)建程序，但希望縮短這種程序的創(chuàng)建所花費(fèi)的時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的在于減輕使工業(yè)機(jī)器人以及外圍裝置聯(lián)動(dòng)時(shí)的程序的創(chuàng)建作業(yè)。
[0010]基于所涉及的目的，本發(fā)明是一種控制系統(tǒng)，其特征在于，具備:第I控制裝置，其控制第I機(jī)器人以及外圍裝置；和第2控制裝置，其經(jīng)由通信線路而與所述第I控制裝置連接，并控制第2機(jī)器人，所述第I控制裝置具備:存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)記述有使所述第I機(jī)器人以及所述外圍裝置執(zhí)行的動(dòng)作的示教程序；第I生成單元，其基于由所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的所述示教程序來(lái)生成與所述第I機(jī)器人以及所述外圍裝置的動(dòng)作相關(guān)的信息，以使得該第I機(jī)器人與該外圍裝置聯(lián)動(dòng)動(dòng)作；和第I控制單元，其基于由所述第I生成單元生成的與所述第I機(jī)器人以及所述外圍裝置的動(dòng)作相關(guān)的信息，來(lái)控制該第I機(jī)器人以及該外圍裝置，所述第2控制裝置具備:程序獲取單元，其獲取由所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的所述示教程序或者基于該示教程序而創(chuàng)建的示教程序；第2生成單元，其基于由所述程序獲取單元獲取到的示教程序來(lái)生成與被連接于本裝置的所述第2機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息，以使得該第2機(jī)器人與未被連接于本裝置的所述外圍裝置聯(lián)動(dòng)動(dòng)作；和第2控制單元，其基于由所述第2生成單元生成的與所述第2機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息，來(lái)控制該第2機(jī)器人。
[0011]此外，其特征在于，所述第I控制裝置還具備:第I通知單元，其若在與本裝置連接的第I操作終端中被進(jìn)行開(kāi)始所述第I機(jī)器人的控制的輸入，則通知該第I機(jī)器人為被控制之前的待機(jī)狀態(tài)，所述第2控制裝置還具備:第2通知單元，其若在被所述第I通知單元通知了所述第I機(jī)器人為待機(jī)狀態(tài)之后在與本裝置連接的第2操作終端中被進(jìn)行開(kāi)始所述第2機(jī)器人的控制的輸入，則進(jìn)行通知以使得解除該第I機(jī)器人的待機(jī)狀態(tài)。
[0012]進(jìn)而，其特征在于，所述第I通知單元在所述第I機(jī)器人的動(dòng)作停止時(shí)，通知該第I機(jī)器人的動(dòng)作停止，所述第2控制單元若被所述第I通知單元通知所述第I機(jī)器人的動(dòng)作停止，則進(jìn)行控制以使得停止所述第2機(jī)器人的動(dòng)作。
[0013]此外，從其他觀點(diǎn)來(lái)看，本發(fā)明是一種控制裝置，具備:程序獲取單元，其獲取記述有使機(jī)器人以及外圍裝置執(zhí)行的動(dòng)作的示教程序；生成單元，其基于由所述程序獲取單元獲取到的所述示教程序來(lái)生成與被連接于本裝置的機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息，以使得該機(jī)器人與未被連接于本裝置的外圍裝置聯(lián)動(dòng)動(dòng)作；和控制單元，其基于由所述生成單元生成的與所述機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息，來(lái)控制與本裝置連接的機(jī)器人。
[0014]此外，其特征在于，控制裝置還具備:位置信息獲取單元，其在所述控制單元對(duì)所述機(jī)器人的控制被開(kāi)始之前，從控制所述外圍裝置的控制部之中獲取該外圍裝置所存在的位置的信息，所述生成單元基于由所述位置信息獲取單元獲取到的所述外圍裝置所存在的位置的信息，來(lái)生成與所述機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息。
[0015]進(jìn)而，其特征在于，所述位置信息獲取單元在所述控制單元對(duì)所述機(jī)器人的控制被開(kāi)始之后，基于由所述程序獲取單元獲取到的所述示教程序來(lái)獲取所述外圍裝置所存在的位置的信息。
[0016]進(jìn)而，從其他觀點(diǎn)來(lái)看，本發(fā)明是一種焊接件制造方法，使用了由第I控制裝置控制的第I機(jī)器人以及外圍裝置、和由第2控制裝置控制的第2機(jī)器人，其中該第2控制裝置經(jīng)由通信線路而與該第I控制裝置連接，所述焊接件制造方法包括:基于記述有使所述第I機(jī)器人以及所述外圍裝置執(zhí)行的動(dòng)作的示教程序來(lái)生成與該第I機(jī)器人以及該外圍裝置的動(dòng)作相關(guān)的信息，以使得該第I機(jī)器人與該外圍裝置聯(lián)動(dòng)動(dòng)作的步驟；基于所生成的與所述第I機(jī)器人以及所述外圍裝置的動(dòng)作相關(guān)的信息來(lái)控制該第I機(jī)器人以及該外圍裝置，進(jìn)行針對(duì)焊接件的焊接的步驟；根據(jù)所述示教程序或者基于該示教程序而創(chuàng)建的示教程序來(lái)生成與被連接于所述第2控制裝置的所述第2機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息，以使得該第2機(jī)器人與未被連接于該第2控制裝置的所述外圍裝置聯(lián)動(dòng)動(dòng)作的步驟；和基于所生成的與所述第2機(jī)器人的動(dòng)作相關(guān)的信息來(lái)控制該第2機(jī)器人，進(jìn)行針對(duì)所述焊接件的焊接的步驟。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠減輕使工業(yè)機(jī)器人以及外圍裝置聯(lián)動(dòng)時(shí)的程序的創(chuàng)建作業(yè)。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的焊接機(jī)器人系統(tǒng)的示意結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0020]圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的第I控制裝置以及第2控制裝置的功能結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0021]圖3是表示了第I控制裝置所進(jìn)行的處理順序的一例的流程圖。
[0022]圖4是表示了第2控制裝置所進(jìn)行的處理順序的一例的流程圖。
[0023]圖5是表示了直至第I焊接機(jī)器人、第2焊接機(jī)器人、轉(zhuǎn)動(dòng)換位器(posit1ner)到達(dá)最初的示教點(diǎn)為止的一連串的處理的一例的順序圖。
[0024]圖6是表示了在第I焊接機(jī)器人以及第2焊接機(jī)器人的確認(rèn)動(dòng)作中被執(zhí)行的一連串的處理的一例的順序圖。
[0025]圖7是表示本實(shí)施方式所涉及的第I控制裝置以及第2控制裝置的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面，參照附圖，來(lái)對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。首先，對(duì)本實(shí)施方式的概要進(jìn)行說(shuō)明。
[0027]在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中，存在外圍裝置與焊接機(jī)器人一起被控制的情況。作為外圍裝置，例如相當(dāng)于使成為焊接對(duì)象的工件移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)來(lái)決定工件的位置的裝置即轉(zhuǎn)動(dòng)換位器、使焊接機(jī)器人移動(dòng)的裝置即滑動(dòng)器等。
[0028]這里，使焊接機(jī)器人以及外圍裝置執(zhí)行的動(dòng)作被定義為示教程序。例如，在使外圍裝置與焊接機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的情況下，創(chuàng)建各裝置的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)這樣的示教程序。在這里被創(chuàng)建的示教程序中，除了焊接機(jī)器人的信息之外還包含外圍裝置的信息，存在即使直接使用該示教程序，單一的焊接機(jī)器人也不進(jìn)行動(dòng)作的情況。也就是說(shuō)，在除了外圍裝置以及焊接機(jī)器人之外還使單一的焊接機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的情況下，考慮到操作者要分別創(chuàng)建與外圍裝置連接的焊接機(jī)器人用的示教程序和單一的焊接機(jī)器人用的示教程序。此外，為了使單一的焊接機(jī)器人與外圍裝置聯(lián)動(dòng)，操作者要在還考慮不與單一的焊接機(jī)器人連接的外圍裝置的動(dòng)作的基礎(chǔ)上，創(chuàng)建單一的焊接機(jī)器人用的示教程序。
[0029]為此，下面，對(duì)實(shí)現(xiàn)示教程序的創(chuàng)建作業(yè)減輕的順序進(jìn)行說(shuō)明。
[0030]<系統(tǒng)結(jié)構(gòu)>
[0031]首先，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的焊接機(jī)器人系統(tǒng)I進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的焊接機(jī)器人系統(tǒng)I的示意結(jié)構(gòu)的一例的圖。
[0032]如圖1所示，作為控制系統(tǒng)的一例的焊接機(jī)器人系統(tǒng)I具備:第I焊接機(jī)器人10，其進(jìn)行與焊接相關(guān)的各種作業(yè)；轉(zhuǎn)動(dòng)換位器20，其對(duì)要焊接的對(duì)象物、即作為焊接件的一例的工件21的位置進(jìn)行決定；第I控制裝置30，其對(duì)第I焊接機(jī)器人10以及轉(zhuǎn)動(dòng)換位器20進(jìn)行控制；和第I示教器40，其被使用在與焊接作業(yè)相關(guān)的設(shè)定、示教程序的創(chuàng)建等中。此外，焊接機(jī)器人系統(tǒng)I具備:第2焊接機(jī)器人50，其進(jìn)行與焊接相關(guān)的各種作業(yè)；第2控制裝置60，其對(duì)第2焊接機(jī)器人50進(jìn)行控制；和第2示教器70，其被使用在與焊接作業(yè)相關(guān)的設(shè)定、示教程序的創(chuàng)建等中。此外，第I控制裝置30與第2控制裝置60經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)80而被連接。
[0033]作為第I機(jī)器人的一例的第I焊接機(jī)器人10具備具有關(guān)節(jié)的臂部(臂)，進(jìn)行基于示教程序的與焊接相關(guān)的各種作業(yè)。此外，在第I焊接機(jī)器人10的臂部的前端，設(shè)置有用于進(jìn)行對(duì)工件21的焊接作業(yè)的焊炬11。
[0034]轉(zhuǎn)動(dòng)換位器20具有關(guān)節(jié)，基于示教程序來(lái)調(diào)節(jié)工件21的位置。
[0035]第I控制裝置30對(duì)預(yù)先被示教的示教程序進(jìn)行存儲(chǔ)，讀入已存儲(chǔ)的示教程序，并對(duì)第I焊接機(jī)器人10以及轉(zhuǎn)動(dòng)換位器20的動(dòng)作進(jìn)行控制。示教程序例如存在從示教器40發(fā)送的情況、通過(guò)示教程序的創(chuàng)建裝置(未圖示)創(chuàng)建并通過(guò)數(shù)據(jù)通信來(lái)發(fā)送的情況等。此外，示教程序例如也存在經(jīng)由存儲(chǔ)卡等可移動(dòng)式存儲(chǔ)介質(zhì)而被送給第I控制裝置30的情況。
[0036]作為第I操作終端的一例的第I示教器40為了進(jìn)行基于第I焊接機(jī)器人10的焊接作業(yè)，而被使用于操作者進(jìn)行與焊接作業(yè)相關(guān)的設(shè)定，或者創(chuàng)建示教程序。此外，第I示教器40具有用于進(jìn)行第I焊接機(jī)器人10的操作的輸入按鈕。在輸入按鈕中，例如存在開(kāi)始第I焊接機(jī)器人10的動(dòng)作的開(kāi)始按鈕、使第I焊接機(jī)器人10前進(jìn)的前進(jìn)按鍵等。此外，例如，若由操作者按下開(kāi)始按鈕以及前進(jìn)按鍵，則在第I焊接機(jī)器人10中，被進(jìn)行用于確認(rèn)針對(duì)工件21的焊接作業(yè)時(shí)的移動(dòng)路徑等的確認(rèn)動(dòng)作。在確認(rèn)動(dòng)作中，第I焊接機(jī)