本實(shí)用新型涉及一種無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域，尤其涉及一種熱力管網(wǎng)無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著國家“節(jié)能減排”政策和大氣污染防治行動的推進(jìn)，分散的高污染小鍋爐、小熱電逐步由超凈排放的燃煤大機(jī)組和天然氣熱電機(jī)組替代進(jìn)行集中供熱。熱力管網(wǎng)覆蓋的范圍越來越大，城市與郊區(qū)以及城市之間都建成了互聯(lián)互通熱力管網(wǎng)，超長距離熱力管網(wǎng)輸送半徑超過了30公里，有些管網(wǎng)處于荒郊野外、農(nóng)田菜地、水網(wǎng)濕地等復(fù)雜地形區(qū)域，受傳統(tǒng)人工巡檢和常規(guī)巡檢方法所限，很難做到全覆蓋，巡檢質(zhì)量與效率較低，容易發(fā)生漏檢，熱力管網(wǎng)發(fā)生泄漏、支架滑脫、閥門故障、保溫失效或者遭受意外碰撞等經(jīng)常不能被及時發(fā)現(xiàn)。許多熱用戶是不能中斷的，熱力管網(wǎng)一旦發(fā)生故障引起供熱中斷，將對下游熱用戶產(chǎn)生較大的安全和經(jīng)濟(jì)影響。提高熱力管網(wǎng)運(yùn)行可靠性關(guān)鍵在于加強(qiáng)巡檢的質(zhì)量和效率，盡早發(fā)現(xiàn)管網(wǎng)隱患和缺陷，及時采取處置措施，避免產(chǎn)生較大損失。

近年來，國內(nèi)外民用無人機(jī)在安全性、載荷能力方面提高很快，特別是高精度、高性能、輕型化的機(jī)載探測設(shè)備的出現(xiàn)，以及導(dǎo)航定位、測控技術(shù)的進(jìn)步，極大地促進(jìn)了無人機(jī)智能巡檢技術(shù)的發(fā)展。目前國內(nèi)無人機(jī)巡檢在電力線路、石油天然氣管線等領(lǐng)域的應(yīng)用開展的相對比較成熟。將無人機(jī)應(yīng)用于長距離輸送熱力管網(wǎng)巡檢是一種高效、智能、全新的熱力管網(wǎng)巡檢模式，高度集中了無人機(jī)、計(jì)算機(jī)、無線通訊、定位導(dǎo)航、地理信息、高精度探測等諸多前沿成果，代表著熱力管網(wǎng)巡檢數(shù)字化、智能化的發(fā)展方向。隨著無人機(jī)巡檢的應(yīng)用，熱力管網(wǎng)巡檢的發(fā)展趨勢將由目前人巡為主逐步過渡到“機(jī)巡為主、人機(jī)協(xié)調(diào)”的模式。

熱力管網(wǎng)無人機(jī)巡檢主要解決位于城市遠(yuǎn)郊、野外荒山、農(nóng)田水網(wǎng)等復(fù)雜地形區(qū)域熱力管網(wǎng)的巡檢巡查。從巡檢任務(wù)要求、機(jī)載設(shè)備選型、作業(yè)成本、經(jīng)濟(jì)效益等方面綜合分析，宜采用輕型電動多旋翼無人機(jī)的解決方案。由此開發(fā)一套由輕型電動八旋翼無人機(jī)，飛行控制與巡檢設(shè)備系統(tǒng)，無線通訊網(wǎng)路，遠(yuǎn)程監(jiān)控中心和智能分析診斷軟件等組成的專用于長距離熱力輸送管網(wǎng)的無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是將無人機(jī)巡檢技術(shù)應(yīng)用于長距離熱力輸送管網(wǎng)運(yùn)行維護(hù)管理領(lǐng)域，開發(fā)一套完全基于北斗衛(wèi)星系統(tǒng)自主導(dǎo)航飛行的實(shí)用化無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)，完全代替常規(guī)人工巡檢，提升巡檢的質(zhì)量和效率，同時大大提升管網(wǎng)安全運(yùn)行管理現(xiàn)狀和技術(shù)水平。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：設(shè)計(jì)采用輕型電動八旋翼無人機(jī)作為飛行平臺；設(shè)計(jì)采用微型工控機(jī)、北斗接收機(jī)、飛行控制器、無線網(wǎng)橋、旋轉(zhuǎn)云臺、可更換智能探測設(shè)備、鋰電池模塊構(gòu)成飛行控制與巡檢設(shè)備；設(shè)計(jì)采用通訊服務(wù)器、應(yīng)用服務(wù)器、操作員站、智能分析診斷軟件構(gòu)成遠(yuǎn)程監(jiān)控中心；設(shè)計(jì)采用無線網(wǎng)橋?qū)o人機(jī)的飛行控制與巡檢設(shè)備系統(tǒng)和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心連接，實(shí)現(xiàn)無線遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)通訊；設(shè)計(jì)采用手持式遙控器或平板電腦作為人工遙控終端，可由人工對無人機(jī)進(jìn)行可視范圍的遙控。

所述的輕型電動八旋翼無人機(jī)，采用八旋翼結(jié)構(gòu)，在結(jié)構(gòu)中心安裝電機(jī)驅(qū)動與控制模塊，向外延伸對稱布置四個互成90°的一級機(jī)臂，每個一級機(jī)臂端部布置兩個互成90°的末級機(jī)臂，每個末級機(jī)臂端部各安裝一個直流電機(jī)驅(qū)動的螺旋槳。直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)及啟停由電機(jī)驅(qū)動與控制模塊輸出控制，設(shè)計(jì)有效飛行載荷不小于10千克，飛行速度10-20米/秒，飛行高度低于200米，抗風(fēng)能力不小于3級，由大容量鋰電池模塊供電，續(xù)航時間不少于40分鐘。

所述的飛行控制與巡檢設(shè)備，集中安裝在無人機(jī)結(jié)構(gòu)中心下方。采用向下懸掛形式，設(shè)置兩層機(jī)架和一部旋轉(zhuǎn)云臺，將鋰電池模塊、飛行控制器、無線網(wǎng)橋安裝在第一層機(jī)架上，將微型工控機(jī)、北斗接收機(jī)安裝在第二層機(jī)架上，旋轉(zhuǎn)云臺安裝在第二層機(jī)架下方，將可更換智能探測設(shè)備安裝在旋轉(zhuǎn)云臺上。

所述的微型工控機(jī)是無人機(jī)飛行控制與巡檢設(shè)備的核心，安裝有多個應(yīng)用和任務(wù)管理程序，完成飛行路線規(guī)劃、自主導(dǎo)航飛行、自動探測、數(shù)據(jù)存儲與傳輸?shù)染C合任務(wù)。微型工控機(jī)通過不同的接口與其它飛行控制與巡檢設(shè)備連接。

所述的北斗接收機(jī)，采用國產(chǎn)化、具有自主知識產(chǎn)權(quán)的北斗核心板卡，以接收北斗衛(wèi)星系統(tǒng)信號為主，兼容全球衛(wèi)星其他導(dǎo)航系統(tǒng)信號。北斗接收機(jī)通過RS232串行接口與微型工控機(jī)連接，將實(shí)時計(jì)算的無人機(jī)當(dāng)前位置、速度、姿態(tài)等導(dǎo)航信息輸出到微型工控機(jī)，用于飛行的航向、速度、高度和姿態(tài)等控制。

所述的飛行控制器通過串行接口與微型工控機(jī)連接，接收微型工控機(jī)輸出的飛行航向、速度、高度和姿態(tài)等控制指令，轉(zhuǎn)換成飛行模式指令，通過電機(jī)驅(qū)動與控制模塊，控制八個驅(qū)動螺旋槳的直流電機(jī)的啟/停和旋轉(zhuǎn)方向，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的飛行航向、速度、高度和姿態(tài)的控制。

所述的可更換智能探測設(shè)備用于拍攝和發(fā)現(xiàn)熱力管網(wǎng)運(yùn)行的缺陷和故障，通常采用紅外熱成像儀為主，輔助以3D數(shù)碼相機(jī)和可見光攝像機(jī)等，將實(shí)時的現(xiàn)場熱力管網(wǎng)紅外影像(3D影像、可見光影像)等圖像由接口傳輸?shù)轿⑿凸た貦C(jī)上，就地存儲或通過無線通訊鏈路同步傳送到遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，使用智能分析診斷軟件進(jìn)行篩選和識別。

所述的無線網(wǎng)橋是連接無人機(jī)、飛行控制與巡檢設(shè)備和遠(yuǎn)程監(jiān)控中心的無線通訊設(shè)備，實(shí)現(xiàn)無線、遠(yuǎn)程、高速通訊，能夠?qū)崟r傳送紅外或可見光影像。

所述的遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，實(shí)時接收無人機(jī)的飛行信息，能對無人機(jī)實(shí)施安全可靠的操作控制，將程控飛行轉(zhuǎn)為人工遙控飛行，或是中斷程控巡檢任務(wù)，執(zhí)行特定巡檢任務(wù)。遠(yuǎn)程監(jiān)控中心安裝有智能分析診斷軟件，能夠迅速發(fā)現(xiàn)和識別熱力管網(wǎng)的缺陷和故障，同時給出報(bào)警和處置建議。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，達(dá)到的有益效果是：

無人機(jī)巡檢作為先進(jìn)的生產(chǎn)工具和作業(yè)手段，與傳統(tǒng)人工巡檢方式相比具有很多無法比擬的優(yōu)勢；

1、受地理?xiàng)l件的影響較小，機(jī)動性和靈活性強(qiáng)，起降場地要求低，可以深入巡檢人員難以到達(dá)區(qū)域；

2、巡檢快速、效率高，節(jié)約大量人力成本，出動一次往返巡檢10公里以上熱力管網(wǎng)，八個小時可以巡檢超過100公里熱力管網(wǎng)，相當(dāng)于5-6名巡檢人員一天工作量；

3、具有自動駕駛和精確定位功能，沿管網(wǎng)走向自主導(dǎo)航飛行，實(shí)現(xiàn)懸停、繞飛等多種飛行姿態(tài)，對疑似故障點(diǎn)進(jìn)行定點(diǎn)檢測，避免漏檢；

4、可更換多種智能探測設(shè)備，滿足不同巡檢項(xiàng)目要求，探測范圍廣，適應(yīng)性強(qiáng)；

5、數(shù)字化程度高，飛行期間同步傳送影像數(shù)據(jù)，巡檢結(jié)果以電子文檔保存，便于實(shí)時識別和以后復(fù)查；

6、智能化程度高，智能圖像分析診斷軟件可以實(shí)時識別多種隱患和缺陷，如管道法蘭、閥門泄漏、保溫失效、管道變形、支架滑脫等，及時報(bào)警和提示管網(wǎng)運(yùn)行維護(hù)人員采取處置措施。

無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)是一種高效便捷的巡檢方式，提高了長距離熱力輸送管網(wǎng)巡檢作業(yè)的質(zhì)量、效率和自動化、智能化水平，代表了熱力管網(wǎng)安全運(yùn)行管理的趨勢和方向，具有較好的應(yīng)用前景和市場需求，能夠創(chuàng)造更高的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1熱力管網(wǎng)無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)各部分組成示意圖

圖2無人機(jī)飛行控制及巡檢設(shè)備系統(tǒng)三視圖

圖3無人機(jī)飛行控制與巡檢設(shè)備系統(tǒng)各部分連接示意圖

圖4遠(yuǎn)程監(jiān)控中心各部分組成示意圖

圖中1.輕型電動八旋翼無人機(jī)，2.北斗衛(wèi)星系統(tǒng)，3.地面衛(wèi)星基站，4.微型工控機(jī)，5.兩層機(jī)架，6.電機(jī)驅(qū)動與控制模塊，7.衛(wèi)星信號，8.天線，9.北斗接收機(jī)，10.飛行控制器，11.無線網(wǎng)橋，12.人工遙控終端，13.可更換智能探測設(shè)備，14.長距離輸送熱力管網(wǎng)，15.旋轉(zhuǎn)云臺，16.飛行控制與巡檢設(shè)備，17.鋰電池模塊，18.無線通訊，19.通訊服務(wù)器，20.遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，21.操作員站，22.螺旋槳，23.直流電機(jī)，24.機(jī)臂，25.起落架，26.熱網(wǎng)管理人員，27.筆記本電腦，28.集線器，29.防火墻，30.應(yīng)用服務(wù)器，31.DC電源，32.串行接口，33，USB接口，34.以太網(wǎng)接口。

具體實(shí)施方式

【實(shí)施例1】

如圖1所示，基于北斗導(dǎo)航的熱力管網(wǎng)無人機(jī)智能巡檢系統(tǒng)由輕型電動八旋翼無人機(jī)1、飛行控制與巡檢設(shè)備16、遠(yuǎn)程監(jiān)控中心20、北斗衛(wèi)星系統(tǒng)2、地面衛(wèi)星基站3共同構(gòu)成。

輕型電動八旋翼無人機(jī)1采用對稱布置的八旋翼的結(jié)構(gòu)形式，電機(jī)驅(qū)動與控制模塊6位于無人機(jī)結(jié)構(gòu)中心，與飛行控制器10連接，接收飛行控制器的控制指令，輸出信號至直流電機(jī)23，控制螺旋槳的轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)和啟/停，從而實(shí)現(xiàn)飛行的航向、速度、高度和姿態(tài)控制。鋰電池模塊17向輕型電動八旋翼無人機(jī)和飛行控制與巡檢設(shè)備供電。微型工控機(jī)通過北斗板卡顯示控制接口程序得到當(dāng)前的位置和速度數(shù)據(jù)，通過機(jī)載傳感器得到當(dāng)前的高度、姿態(tài)、剩余電力、設(shè)備狀態(tài)等數(shù)據(jù)，導(dǎo)航管理軟件實(shí)時計(jì)算當(dāng)前位置與規(guī)劃路線的航向、速度、高度偏差，飛行控制器通過接口程序接收航向、速度、高度計(jì)算偏差量，給出姿態(tài)、高度、速度控制指令，分解生成橫滾、俯仰、偏航、懸停等飛行模式指令，進(jìn)而輸出調(diào)節(jié)各螺旋槳電機(jī)的信號指令，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)和啟/停，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的姿態(tài)、動作、速度、高度和位置控制要求。

飛行控制與巡檢設(shè)備16由微型工控機(jī)4、北斗接收機(jī)9、飛行控制器10、無線網(wǎng)橋11、旋轉(zhuǎn)云臺15、可更換智能探測設(shè)備13、鋰電池模塊17組成，用于完成規(guī)劃線路、導(dǎo)航定位、飛行控制、自動探測、存儲和數(shù)據(jù)傳送等綜合飛行巡檢任務(wù)。

遠(yuǎn)程監(jiān)控中心20由通訊服務(wù)器19、應(yīng)用服務(wù)器30、操作員站21、防火墻29、無線網(wǎng)橋11、集線器28以及智能分析診斷軟件組成，用于完成飛行巡檢全程監(jiān)控和智能分析診斷任務(wù)。遠(yuǎn)程監(jiān)控中心通過無線網(wǎng)橋11連接微型工控機(jī)4，建立無線遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)通訊。無人機(jī)在飛行中實(shí)時發(fā)回飛行參數(shù)(包括速度、坐標(biāo)、高度等)以及智能探測設(shè)備的圖像數(shù)據(jù)，在接收數(shù)據(jù)信息的同時，熱網(wǎng)管理人員可以根據(jù)需要對無人機(jī)飛行模式和飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，對智能探測設(shè)備拍攝角度進(jìn)行遙控，以達(dá)到最佳觀測效果。

北斗衛(wèi)星系統(tǒng)2、地面衛(wèi)星基站3、無人機(jī)上的北斗接收機(jī)9和天線8組成基于北斗衛(wèi)星的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，接收衛(wèi)星和地面站信號，實(shí)時計(jì)算無人機(jī)當(dāng)前位置和坐標(biāo)信息，用于無人機(jī)完成飛行的導(dǎo)航和定位控制。

人工遙控終端12用于在某些特殊不適合無人機(jī)自主導(dǎo)航飛行或者熱力管網(wǎng)上空比較復(fù)雜的區(qū)域，通過人工目視進(jìn)行遙控操縱無人機(jī)飛行。

【實(shí)施例2】

如圖2所示，輕型電動八旋翼無人機(jī)采用對稱布置兩級機(jī)臂支撐的八旋翼結(jié)構(gòu)，以此保證足夠的強(qiáng)度和有效載荷，電機(jī)驅(qū)動與控制模塊6安裝在結(jié)構(gòu)中心，向外延伸布置四個互成90°的一級機(jī)臂24，每個一級機(jī)臂末端布置兩個互成90°的末級機(jī)臂，八個末級機(jī)臂端部布置八個由直流電機(jī)23驅(qū)動的螺旋槳22。為了保證飛行的穩(wěn)定性，采用中心懸掛方式，在結(jié)構(gòu)中心下方設(shè)置兩層機(jī)架5和一部旋轉(zhuǎn)平臺15，用于安裝和固定各臺飛行控制與巡檢設(shè)備16。無人機(jī)外形尺寸為1690mm×1690mm×492mm(機(jī)臂展開，不含螺旋槳)，一級機(jī)臂長度700mm，末級機(jī)臂長度350mm，直流電機(jī)最大功率800W，螺旋槳材料為高強(qiáng)度工程塑料，最大有效起飛重量(海平面附近)26千克，最大功耗7KW，最大飛行速度20米/秒。

【實(shí)施例3】

如圖3所示，飛行控制與巡檢設(shè)備16由微型工控機(jī)4、北斗接收機(jī)9、飛行控制器10、無線網(wǎng)橋11、旋轉(zhuǎn)云臺15、可更換智能探測設(shè)備13、鋰電池模塊17組成。

在無人機(jī)電機(jī)驅(qū)動與控制模塊6下方的第一層機(jī)架上安裝固定飛行控制器10、無線網(wǎng)橋11、鋰電池模塊17設(shè)備。飛行控制器10承擔(dān)無人機(jī)的飛行控制功能和飛行信息回傳功能。無人機(jī)的飛行控制模式主要有姿態(tài)控制、動作控制以及速度和位置控制等，姿態(tài)控制有水平、豎直、偏航等模式，動作控制有起飛、降落、返航等模式，通過姿態(tài)、動作、速度和位置的組合，可以形成多達(dá)十余種飛行控制模式。飛行控制器10通過串行接口32分別與微型工控機(jī)4和電機(jī)驅(qū)動與控制模塊6連接，接收微型工控機(jī)的飛行指令，向電機(jī)驅(qū)動與控制模塊6輸出控制指令。微型工控機(jī)4通過無線網(wǎng)橋11與遠(yuǎn)程監(jiān)控中心20構(gòu)成無線通訊數(shù)據(jù)鏈路，采用工作于5.4GHz和5.8GHz免許可頻段的雙頻無線電系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)速度高達(dá)256Mbps的寬帶通信，適用于視頻監(jiān)控以及視頻流傳輸?shù)葢?yīng)用，通信距離可達(dá)10-15公里。大容量鋰電池模塊17輸出多種電壓的DC直流電源31，向微型工控機(jī)4、北斗接收機(jī)9、無線網(wǎng)橋11、飛行控制器10、無人機(jī)電機(jī)驅(qū)動與控制模塊6供電。

第一層機(jī)架向下為第二層機(jī)架，安裝微型工控機(jī)4和北斗接收機(jī)9。工控機(jī)采用無風(fēng)扇、嵌入式、緊湊堅(jiān)固的全密封鋁合金箱體和大面積鋁鰭散熱結(jié)構(gòu)，雙核處理器，多個工業(yè)網(wǎng)絡(luò)和接口，具有過流、過壓、防浪涌和靜電保護(hù)。微型工控機(jī)4通過RS232串行接口32與北斗接收機(jī)9連接，通過以太網(wǎng)接口34與無線網(wǎng)橋11連接，通過USB接口33連接可更換智能探測設(shè)備13和旋轉(zhuǎn)云臺15。微型工控機(jī)4承擔(dān)無人機(jī)飛行控制、驅(qū)動智能探測設(shè)備、存儲并發(fā)送數(shù)據(jù)與圖像、與遠(yuǎn)程監(jiān)控中心通訊等任務(wù)。北斗接收機(jī)9采用國產(chǎn)北斗多模高動態(tài)導(dǎo)航定位板卡，具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)，支持BDS B1/B3、GPS L1雙系統(tǒng)，以保證衛(wèi)星信號接收的穩(wěn)定性和可靠性。接收機(jī)精度高、體積小、功耗低，外接天線。

旋轉(zhuǎn)云臺15安裝在第二層機(jī)架下方，云臺采用通用型結(jié)構(gòu)，可以在水平和豎直兩個平面內(nèi)一定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，以此擴(kuò)大探測范圍，在云臺上安裝固定如紅外熱成像儀、3D數(shù)碼相機(jī)或可見光高清攝像機(jī)等可更換智能探測設(shè)備13。采用紅外熱成像儀，既可以作為溫度測量儀，也可以作為圖像記錄儀，能夠靈敏發(fā)現(xiàn)熱力管網(wǎng)以及設(shè)備(閥門、旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償器、疏水器等)表面溫度細(xì)小變化，對于識別管網(wǎng)泄漏、閥門故障、保溫失效等缺陷非常有效。采用3D數(shù)碼相機(jī)用于拍攝熱力管網(wǎng)外觀和結(jié)構(gòu)圖像，對比相同區(qū)域不同時間段的管網(wǎng)外觀和結(jié)構(gòu)圖像，能夠識別細(xì)小的管網(wǎng)變形、移位等隱患。采用可見光高清攝像機(jī)，用于監(jiān)視熱力管網(wǎng)運(yùn)行和周邊自然環(huán)境等變化情況。

【實(shí)施例4】

如圖4所示，遠(yuǎn)程監(jiān)控中心20由通訊服務(wù)器19、應(yīng)用服務(wù)器30、操作員站21、防火墻29、無線網(wǎng)橋11、集線器28和若干應(yīng)用軟件組成。遠(yuǎn)程監(jiān)控中心20通過通訊服務(wù)器19、防火墻29和無線網(wǎng)橋11，向無人機(jī)飛行控制與巡檢設(shè)備16發(fā)送控制指令，接收無人機(jī)傳回的巡檢圖像和數(shù)據(jù)，并保存在數(shù)據(jù)庫中。應(yīng)用服務(wù)器30安裝有無人機(jī)飛行監(jiān)控軟件、智能分析診斷軟件。熱網(wǎng)管理人員在操作員站21上監(jiān)視無人機(jī)發(fā)回的飛行數(shù)據(jù)(包括速度、坐標(biāo)、高度等)以及智能探測設(shè)備的實(shí)時巡檢圖像，同時根據(jù)需要，可以對無人機(jī)的飛行模式、飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，對智能探測設(shè)備拍攝的角度和焦距進(jìn)行遙控，以達(dá)到對熱力管網(wǎng)缺陷進(jìn)行最佳的觀測。紅外圖像處理分析軟件將接收到的熱像圖進(jìn)行過濾、去噪等圖像處理，通過比色原理，標(biāo)識溫度，并沿飛行巡檢管網(wǎng)的長度和寬度方向，繪制溫度場分布圖。當(dāng)管道及其附屬設(shè)備(旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償器、疏水閥、閥門)外輪廓或背景區(qū)域如果出現(xiàn)高于50℃時，將其作為熱點(diǎn)，標(biāo)識為溫度異常，并進(jìn)行報(bào)警提示。專家智能診斷軟件，用于自動識別管網(wǎng)故障并給出故障種類。軟件采用相對溫差判斷法和表面溫度判斷法，對于經(jīng)過圖像處理軟件篩選出的熱點(diǎn)，判別允許溫升和最高允許溫度，與熱力管網(wǎng)典型故障特征知識庫關(guān)聯(lián)，結(jié)合熱力管網(wǎng)沿程溫降、壓降的計(jì)算，給出管道、閥門泄漏、設(shè)備故障或保溫失效的故障判斷和定位信息。