本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其是一種基于機(jī)器人的PC工具系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)問題時(shí)，例如開機(jī)上不了電、機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中突然停止運(yùn)動(dòng)、機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)抖動(dòng)等，一般都從線路連接、機(jī)械、硬件、軟件各個(gè)方面逐一排查，找出最終是哪部分出現(xiàn)了問題，需耗費(fèi)大量的時(shí)間和人力；另外，在機(jī)器人出廠前，為了測(cè)試機(jī)器人本體是否達(dá)到所要求的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格，例如各個(gè)軸的動(dòng)作范圍、最大瞬時(shí)速度、重復(fù)定位精度等，需要購買相應(yīng)的儀器進(jìn)行測(cè)試，增加額外的學(xué)習(xí)成本和研發(fā)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種基于機(jī)器人的PC工具系統(tǒng)，能夠快速進(jìn)行排錯(cuò)，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格測(cè)試簡(jiǎn)單，操作方便，顯示效果好。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于機(jī)器人的PC工具系統(tǒng)，包括顯示模塊、采樣模塊、設(shè)置模塊、文件管理模塊和LOG管理模塊；顯示模塊包括控制柜狀態(tài)監(jiān)測(cè)、操作狀態(tài)監(jiān)測(cè)、軸組位置信息顯示和TCP工作區(qū)域顯示；采樣模塊包括各個(gè)關(guān)節(jié)軸的信息采樣和TCP信息采樣；設(shè)置模塊包括IO端口管理、地址設(shè)定和時(shí)間設(shè)定；文件管理模塊包括導(dǎo)入文件和導(dǎo)出文件；LOG管理模塊包括登錄級(jí)別設(shè)定、LOG顯示和LOG輸出。

優(yōu)選的，顯示模塊中的控制柜狀態(tài)查看主控板、Motor板、Safety板、示教器板的軟件版本信息，了解當(dāng)前機(jī)器人處在何種坐標(biāo)系及操作模式下工作、使用的是哪種工具、運(yùn)行的應(yīng)用程序號(hào)是多少，同時(shí)也能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)伺服狀態(tài)、報(bào)警狀態(tài)、弧壓狀態(tài)、焊接和切割狀態(tài)；操作狀態(tài)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)到系統(tǒng)上電及運(yùn)行時(shí)間、伺服上電及運(yùn)行時(shí)間；軸組位置信息監(jiān)測(cè)機(jī)器人本體當(dāng)前位姿，包括TCP位姿信息和六個(gè)關(guān)節(jié)的位姿信息；TCP工作區(qū)域顯示TCP能夠到達(dá)的空間范圍，包括空間盒狀和空間圓柱狀兩種。

優(yōu)選的，采樣模塊在采樣周期內(nèi)，實(shí)時(shí)3D圖像顯示機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)過程中各個(gè)軸及TCP的位置、速度、加速度、加加速度、扭矩的指令隨時(shí)間變化的曲線，并且對(duì)采樣得到的曲線圖，能夠整體進(jìn)行放大和縮小、上下左右移動(dòng)，保存及加載采樣得到的曲線圖，在采樣周期內(nèi)的某一時(shí)刻，讀取不同狀態(tài)下的坐標(biāo)曲線的對(duì)應(yīng)值。

優(yōu)選的，設(shè)置模塊中的IO端口管理監(jiān)測(cè)各個(gè)端口的極性、輸入輸出狀態(tài)，顯示各端口的描述信息，對(duì)各端口進(jìn)行激活使其在使能和未使能之間進(jìn)行自由切換；地址設(shè)定可以重新設(shè)置MAC地址和IP地址，使控制柜與PC工具之間能夠建立正常通信；時(shí)間設(shè)定對(duì)日期和時(shí)間進(jìn)行校準(zhǔn)。

優(yōu)選的，文件管理模塊能夠?qū)⒖刂乒裰械某绦驅(qū)С龅娇梢苿?dòng)設(shè)備，同時(shí)將可移動(dòng)設(shè)備中的程序?qū)氲娇刂乒裰小?/p>

優(yōu)選的，LOG管理模塊中的登陸級(jí)別設(shè)定分為控制臺(tái)登錄級(jí)別和文件登錄級(jí)別，隨著級(jí)別越高，需要相應(yīng)的密碼權(quán)限；LOG顯示可以在線查看LOG信息，LOG輸出可以將生成的LOG文件導(dǎo)出到可移動(dòng)設(shè)備。

優(yōu)選的，該P(yáng)C工具系統(tǒng)以平板電腦或筆記本電腦作為載體，采用Linux操作系統(tǒng)，通過有線或無線通信方式與機(jī)器人控制柜相連，在機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的過程中，實(shí)時(shí)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況。

本發(fā)明的有益效果為：采用基于Linux的操作系統(tǒng)，具有人性化的操作界面，可以實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的工作狀態(tài)，對(duì)工作過程中出現(xiàn)的各種狀況，能夠及時(shí)偵測(cè)到問題出現(xiàn)的癥結(jié)所在，縮短排錯(cuò)時(shí)間；利用PC工具自身的特性，不需要額外的測(cè)試工具進(jìn)行出廠前的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格測(cè)試，節(jié)約額外購買測(cè)試工具所花費(fèi)的成本；系統(tǒng)易學(xué)易用，操作簡(jiǎn)單，容易被廣大用戶接受。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)整體示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種基于機(jī)器人的PC工具系統(tǒng)，包括顯示模塊、采樣模塊、設(shè)置模塊、文件管理模塊及LOG管理模塊，其中：

該P(yáng)C工具系統(tǒng)以平板或者筆記本電腦作為載體，采用Linux操作系統(tǒng)，通過有線或者無線通信方式與機(jī)器人控制柜相連，在機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的過程中，實(shí)時(shí)掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況。

顯示模塊中的控制柜狀態(tài)可以查看主控板、Motor板、Safety板、示教器板等的軟件版本信息，了解當(dāng)前機(jī)器人處在何種坐標(biāo)系及操作模式下工作、使用的是哪種工具、運(yùn)行的應(yīng)用程序號(hào)是多少，同時(shí)也能實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)伺服狀態(tài)、報(bào)警狀態(tài)、弧壓狀態(tài)、焊接/切割狀態(tài)等；操作狀態(tài)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)到系統(tǒng)上電及運(yùn)行時(shí)間、伺服上電及運(yùn)行時(shí)間；軸組位置信息可以監(jiān)測(cè)機(jī)器人本體當(dāng)前位姿，包括TCP位姿信息和六個(gè)關(guān)節(jié)的位姿信息；TCP工作區(qū)域顯示TCP能夠到達(dá)的空間范圍，包括空間盒狀和空間圓柱狀兩種。

采樣模塊在采樣周期內(nèi)，實(shí)時(shí)3D圖像顯示機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)過程中各個(gè)軸及TCP的位置、速度、加速度、加加速度、扭矩的指令隨時(shí)間變化的曲線，并且對(duì)采樣得到的曲線圖，能夠整體進(jìn)行放大和縮小、上下左右移動(dòng)，保存及加載采樣得到的曲線圖。此外，在采樣周期內(nèi)的某一時(shí)刻，也可以直觀地讀取不同狀態(tài)下坐標(biāo)曲線的對(duì)應(yīng)值。

設(shè)置模塊中的IO端口管理可以監(jiān)測(cè)各個(gè)端口的極性、輸入輸出狀態(tài)，顯示各端口的描述信息，對(duì)各端口進(jìn)行激活使其在使能和未使能之間進(jìn)行自由切換；地址設(shè)定可以重新設(shè)置MAC地址和IP地址，使控制柜與PC工具之間能夠建立正常通信；時(shí)間設(shè)定對(duì)日期和時(shí)間進(jìn)行校準(zhǔn)。

文件管理模塊能夠?qū)⒖刂乒裰械某绦驅(qū)С龅娇梢苿?dòng)設(shè)備，同時(shí)也可將移動(dòng)設(shè)備中的程序?qū)氲娇刂乒裰小?/p>

LOG管理模塊中的登陸級(jí)別設(shè)定分為控制臺(tái)登錄級(jí)別和文件登錄級(jí)別，隨著級(jí)別越高，需要相應(yīng)的密碼權(quán)限；LOG顯示可以在線查看LOG信息；LOG輸出可以將生成的LOG文件導(dǎo)出到可移動(dòng)設(shè)備。

為了將PC工具系統(tǒng)運(yùn)用于實(shí)際，需要配合機(jī)器人本體、控制柜、示教器和路由器一起使用。機(jī)器人本體作為整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的最終執(zhí)行端，運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作能夠完全實(shí)時(shí)地在PC工具系統(tǒng)的采樣模塊中直觀地再現(xiàn)出來；控制柜作為整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的核心，支配機(jī)器人本體去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能；示教器終端對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程，編好的程序通過控制柜控制機(jī)器人本體的動(dòng)作；路由器將控制柜與PC工具系統(tǒng)組成網(wǎng)絡(luò)群組。機(jī)器人本體、控制柜、示教器和路由器通過線纜連接，PC工具以平板或者筆記本電腦作為載體，通過有線或者無線通信方式與路由器相連，對(duì)各設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)地址進(jìn)行設(shè)置，可將機(jī)器人本體、控制柜和示教器運(yùn)行過程中的所有狀態(tài)和信息，在PC工具系統(tǒng)中呈現(xiàn)出來。

本發(fā)明所述的PC工具系統(tǒng)，具體實(shí)施步驟如下：

(1)啟動(dòng)PC工具系統(tǒng)，如果能進(jìn)入PC工具系統(tǒng)菜單界面，則不需要進(jìn)行初期IP地址設(shè)定；如果連接控制柜初始化失敗，則需要進(jìn)行初期IP地址設(shè)定，然后按下保存按鈕，與新的IP地址進(jìn)行連接。如果IP設(shè)置正確，顯示正常連接并更新成功的信息；設(shè)定有誤，顯示出錯(cuò)信息，需重新輸入新的IP地址；系統(tǒng)無響應(yīng)，需重新啟動(dòng)。

(2)啟動(dòng)PC工具系統(tǒng)后，進(jìn)入系統(tǒng)菜單界面，按照顯示模塊、采樣模塊、設(shè)置模塊、文件管理模塊及LOG管理模塊的分類，根據(jù)實(shí)際需要點(diǎn)擊各個(gè)模塊中的選項(xiàng)進(jìn)入相應(yīng)的界面，查看及操作相關(guān)功能。

盡管本發(fā)明就優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了示意和描述，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，只要不超出本發(fā)明的權(quán)利要求所限定的范圍，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種變化和修改。