機(jī)器人裝箱機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，是一種機(jī)器人裝箱機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]在生產(chǎn)過(guò)程中，需要將物品裝入包裝袋中再將包裝物裝箱。傳統(tǒng)的裝箱方式，因?yàn)槊總€(gè)包裝袋的方向或位置隨時(shí)都有可能發(fā)生偏差，在裝入箱體之前需要進(jìn)行人工調(diào)整，造成整體效率低下，浪費(fèi)人力；傳統(tǒng)的包裝袋裝箱設(shè)備，不能實(shí)現(xiàn)多角度、多方位的調(diào)整，適應(yīng)性差，自動(dòng)化程度低，工作不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對(duì)以上不足之處，提供了一種機(jī)器人裝箱機(jī)。
[0004]本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題所采用的方案是，一種機(jī)器人裝箱機(jī)，包括架體，所述架體上設(shè)置有用于運(yùn)送包裝物的輸送機(jī)構(gòu)，所述輸送機(jī)構(gòu)的旁側(cè)設(shè)置有用于輸送存放包裝物的箱體的傳送機(jī)構(gòu)，所述輸送機(jī)構(gòu)的上方設(shè)置有用于抓取包裝物入箱體的四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)，所述輸送機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口處設(shè)置有用于拍攝各包裝物實(shí)際位置的照片從而在控制器上與包裝物正確位置的照片進(jìn)行比對(duì)的攝像頭，所述攝像頭、輸送機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)、四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)均電性連接著控制器。
[0005]進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述電機(jī)經(jīng)減速器連接有皮帶輪，所述皮帶輪上經(jīng)傳送帶與另一皮帶輪進(jìn)行連接，所述輸送機(jī)構(gòu)的出料口處在傳送帶上設(shè)置有與所述傳送帶相切配合的滾輪式計(jì)數(shù)器。
[0006]進(jìn)一步的，所述輸送機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口處的上方設(shè)置有一機(jī)柜，所述攝像頭位于機(jī)柜的內(nèi)部以及傳送帶的正上方，所述傳送帶從機(jī)柜底部穿過(guò)，所述攝像頭與傳送帶之間設(shè)置有若干用于實(shí)現(xiàn)照明的燈管，所述燈管分置于攝像頭的兩旁側(cè)，所述燈管與機(jī)柜之間設(shè)置有鋁型材，所述燈管經(jīng)螺栓固連在鋁型材上，所述機(jī)柜上還鉸接有一扇機(jī)柜門。
[0007]進(jìn)一步的，所述傳送機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述電機(jī)經(jīng)減速器同軸連接有兩個(gè)鏈輪，兩個(gè)鏈輪分別經(jīng)兩條輸送帶與另兩個(gè)鏈輪連接，兩輸送帶之間設(shè)置有隔板，兩輸送帶的外周部設(shè)置有擋板，所述擋板的外表包覆有一層塑料層，所述傳送機(jī)構(gòu)與輸送機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有用于將包裝物裝入箱體的裝箱區(qū)。
[0008]進(jìn)一步的，所述裝箱區(qū)包括與輸送帶垂直并等間距設(shè)置的前隔條、中隔條、后隔條，兩相鄰隔條之間設(shè)置有一個(gè)由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的可沿著與輸送帶垂直的方向滑移的活動(dòng)座，所述活動(dòng)座上設(shè)置有若干用于吸取箱體的圓吸盤。
[0009]進(jìn)一步的，所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別與活動(dòng)座連接的氣缸，所述中隔條的入口端部的形狀為楔形，所述隔板的表面在中隔條以及后隔條的入口位置上均設(shè)置有由氣缸驅(qū)動(dòng)垂直升降的擋塊，所述擋塊在下降時(shí)上表面與隔板齊平，遠(yuǎn)離活動(dòng)座端的輸送帶的外側(cè)上在前隔條、中隔條、后隔條的對(duì)應(yīng)位置上依次設(shè)置有傳感器A、傳感器B、傳感器C，所述傳感器A在靠近傳送機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口的位置上電性連接有一氣缸，所述氣缸的輸出端沿著與輸送帶垂直的方向連接有阻擋塊，所述前隔條與后隔條的非入口端部在兩外周側(cè)分別設(shè)置有往中隔條方向傾斜的傳感器D。
[0010]進(jìn)一步的，所述四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、若干滑塊，所述機(jī)架周側(cè)部設(shè)置有若干傾斜的用于滑塊滑移的導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿的一端部彼此固結(jié)，其中最多兩根導(dǎo)桿位于同一平面上，所述導(dǎo)桿的底部為經(jīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)的吸盤，所述吸盤與滑塊之間均經(jīng)球頭萬(wàn)向節(jié)與連桿兩端鉸接，所述滑塊與導(dǎo)桿的連接端經(jīng)電動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)滑塊沿導(dǎo)桿的往復(fù)滑移運(yùn)動(dòng)。
[0011 ] 進(jìn)一步的，所述電動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端與位于導(dǎo)桿內(nèi)部的皮帶輪連接，所述皮帶輪經(jīng)皮帶與另一皮帶輪連接，所述滑塊固連在皮帶上，所述導(dǎo)桿在與滑塊接觸的面上還設(shè)置有滑軌，所述滑塊與滑軌滑移配合，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)式氣缸，所述旋轉(zhuǎn)式氣缸的輸出端與吸盤連接。
[0012]進(jìn)一步的，所述連桿在一個(gè)滑塊上的數(shù)量為兩根，兩連桿之間還經(jīng)彈簧彈性連接，所述吸盤的底部還設(shè)置有一塊用于當(dāng)吸盤吸取物品進(jìn)行移位時(shí)實(shí)現(xiàn)緩沖降噪的海綿體，所述連桿上還套設(shè)有若干用于固定線路管道的夾體。
[0013]進(jìn)一步的，所述機(jī)架的形狀為三角形結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)桿的數(shù)量為三根并固連于機(jī)架的底部，每根導(dǎo)桿上含有一個(gè)滑塊。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:該機(jī)器人裝箱機(jī)能夠利用攝像頭拍攝各包裝物實(shí)際位置的照片從而在控制器上與包裝物正確位置的照片進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果利用四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)包裝物的多角度方向調(diào)整、移位，避免出現(xiàn)部分包裝物裝箱時(shí)方向不一致，提高物品的裝箱效率與物品的擺放質(zhì)量；該機(jī)器人裝箱機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)一體化的裝箱，自動(dòng)化程度高，工作平穩(wěn)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明專利進(jìn)一步說(shuō)明。
[0016]圖1為該發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1的A處局部放大視圖；
圖3為圖1的B處局部放大視圖；
圖4為圖1的C處局部放大視圖；
圖5為四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖一；
圖6為四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖二；
圖7為電動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)原理圖；
圖8為圖1的D向視圖；
圖9為圖8的俯視圖；
圖10為該發(fā)明工作時(shí)的立體圖；
圖11為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖一；
圖12為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖二 ；
圖13為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖三；
圖14為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖四；
圖15為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖五； 圖16為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖六；
圖17為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖七；
圖18為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖八；
圖19為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖九；
圖20為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖十；
圖21為該發(fā)明的工作狀態(tài)示意圖十一；
圖中:
1-機(jī)架；2_滑塊；3-導(dǎo)桿；4-吸盤；5_球頭萬(wàn)向節(jié)；6-連桿；7_電機(jī)；8_皮帶輪；9-皮帶；10_滑軌；11_旋轉(zhuǎn)式氣缸；12_彈簧；13_海綿體；14_夾體；15_架體；16_控制器；17-輸送機(jī)構(gòu)；18_四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)；19_攝像頭；20_減速器；21_傳送帶；22_滾輪式計(jì)數(shù)器；23_機(jī)柜；24_燈管；25_鋁型材；26_機(jī)柜門；27_包裝物；28_箱體；29_傳送機(jī)構(gòu)；30-輸送帶；31_隔板；32_擋板；33_塑料層；34_裝箱區(qū)；35_前隔條；36_中隔條；37_后隔條；38_活動(dòng)座；39_圓吸盤；40_氣缸；41_擋塊；42_傳感器A ;43_傳感器B ;44_傳感器C ;45-阻擋塊；46-傳感器D。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0018]如圖1?21所示，一種機(jī)器人裝箱機(jī)，包括架體15，所述架體上設(shè)置有用于運(yùn)送包裝物的輸送機(jī)構(gòu)17，所述輸送機(jī)構(gòu)的旁側(cè)設(shè)置有用于輸送存放包裝物的箱體28的傳送機(jī)構(gòu)29，所述輸送機(jī)構(gòu)的上方設(shè)置有用于抓取包裝物27入箱體28的四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)18，所述輸送機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口處設(shè)置有用于拍攝各包裝物實(shí)際位置的照片從而在控制器上與包裝物正確位置的照片進(jìn)行比對(duì)的攝像頭19，所述攝像頭、輸送機(jī)構(gòu)、傳送機(jī)構(gòu)、四軸聯(lián)動(dòng)移位機(jī)構(gòu)均電性連接著控制器16。
[0019]在本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)構(gòu)包括電機(jī)7，所述電機(jī)7經(jīng)減速器20連接有皮帶輪，所述皮帶輪上經(jīng)傳送帶21與另一皮帶輪進(jìn)行連接，所述輸送機(jī)構(gòu)的出料口處在傳送帶上設(shè)置有與所述傳送帶相切配合的滾輪式計(jì)數(shù)器22。
[0020]在本實(shí)施例中，所述輸送機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口處的上方設(shè)置有一機(jī)柜23，所述攝像頭位于機(jī)柜的內(nèi)部以及傳送帶的正上方，所述傳送帶從機(jī)柜底部穿過(guò)，所述攝像頭與傳送帶之間設(shè)置有若干用于實(shí)現(xiàn)照明的燈管24，所述燈管分置于攝像頭的兩旁側(cè)，所述燈管與機(jī)柜之間設(shè)置有鋁型材25，所述燈管經(jīng)螺栓固連在鋁型材上，所述機(jī)柜上還鉸接有一扇機(jī)柜門
26 ο
[0021 ] 在本實(shí)施例中，所述傳送機(jī)構(gòu)包括電機(jī)7，所述電機(jī)7經(jīng)減速器20同軸連接有兩個(gè)鏈輪，兩個(gè)鏈輪分別經(jīng)兩條輸送帶30與另兩個(gè)鏈輪連接，兩輸送帶之間設(shè)置有隔板31，兩輸送帶的外周部設(shè)置有擋板32，所述擋板的外表包覆有一層塑料層33，所述傳送機(jī)構(gòu)與輸送機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有用于將包裝物裝入箱體的裝箱區(qū)34。
[0022]在本實(shí)施例中，所述裝箱區(qū)包括與輸送帶垂直并等間距設(shè)置的前隔條35、中隔條36、后隔條37，兩相鄰隔條之間設(shè)置有一個(gè)由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的可沿著與輸送帶垂直的方向滑移的活動(dòng)座38，所述活動(dòng)座上設(shè)置有若干用于吸取箱體的圓吸盤39。
[0023]在本實(shí)施例中，所述氣動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別與活動(dòng)座連接的氣缸40，所述中隔條的入口端部的形狀為楔形，所述隔板的表面在中隔條以及后隔條的入口位置上均設(shè)置有由氣