一種裝箱專用機(jī)器人的制作方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種裝箱專用機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]目前機(jī)器人市場競爭激烈，其原因之一是產(chǎn)品類型接近、同質(zhì)化嚴(yán)重。隨著機(jī)器人產(chǎn)品的普及，行業(yè)專用機(jī)器人需求強(qiáng)烈，產(chǎn)品細(xì)分的必要性凸顯。因此，申請(qǐng)人經(jīng)過市場調(diào)研，發(fā)現(xiàn)在產(chǎn)品包裝的裝箱環(huán)節(jié)，尤其是高速灌裝快速消費(fèi)品(飲用水、飲料、油品等瓶裝、罐裝、桶裝產(chǎn)品)的裝箱環(huán)節(jié)，需要更合適的專用機(jī)器人產(chǎn)品。
[0003]現(xiàn)在市場上產(chǎn)品包裝形式主要有以下幾種:紙箱裝入式、紙箱裹包式、紙箱套入式、熱縮膜膜包式。其中紙箱裝入式應(yīng)用因其方式靈活、裝入類型適應(yīng)性好、應(yīng)用覆蓋面大、生產(chǎn)設(shè)備簡單、性價(jià)比高等原因，市場容量占比最高。
[0004]現(xiàn)在市場上紙箱裝入式包裝設(shè)備種類主要有:龍門式專用裝箱機(jī)和四軸碼垛機(jī)器人，其共同動(dòng)作特點(diǎn)是相鄰輸送線物料平行移載。龍門式專用裝箱機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是負(fù)載重量大、價(jià)格適中，其缺點(diǎn)是占地面積大、節(jié)拍低、柔性低、故障率高；四軸碼垛機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是穩(wěn)定性好、節(jié)拍高、柔性好，其缺點(diǎn)是臂展大、占用空間大、價(jià)格較高，更主要的是大材小用(其中一軸和四軸這兩個(gè)軸用不到)帶來的功能浪費(fèi)和費(fèi)用損失。
[0005]鑒于此，克服上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷是本技術(shù)領(lǐng)域亟待解決的問題。
【【實(shí)用新型內(nèi)容】】
[0006]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種兩軸大臂展裝箱專用機(jī)器人，其節(jié)省電機(jī)電能和功率，節(jié)能環(huán)保，臂展大，有效工作范圍大，工作效率高，降低了成本。
[0007]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種裝箱專用機(jī)器人，包括:
[0009]底座(10)；
[0010]在所述底座(10)上的一側(cè)設(shè)有大臂驅(qū)動(dòng)組件(20)，所述大臂驅(qū)動(dòng)組件(20)的輸出端與大臂(21)的底端連接，帶動(dòng)大臂(21)繞所述底座(10)轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0011]在所述底座(10)上的另一側(cè)設(shè)有小臂驅(qū)動(dòng)組件(30)，所述小臂驅(qū)動(dòng)組件(30)的輸出端通過第一連桿組件(31)與小臂(32)的一側(cè)連接；小臂(32)的底端與大臂(21)的頂端連接，小臂驅(qū)動(dòng)組件(30)的輸出端通過第一連桿組件(31)帶動(dòng)小臂(32)繞大臂(21)的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0012]所述小臂(32)的另一側(cè)連接有用于抓取被裝箱物品的末端構(gòu)件(40);
[0013]所述末端構(gòu)件(40)與底座(10)之間通過第二連桿組件(50)連接。
[0014]進(jìn)一步地，所述第一連桿組件(31)包括下連桿(311)和后連桿(312)，所述小臂驅(qū)動(dòng)組件(30)的輸出端、下連桿(311)、后連桿(312)、小臂(32)和末端構(gòu)件(40)依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0015]進(jìn)一步地，所述第二連桿組件(50)包括側(cè)連桿(51)、三角件(52)和上連桿(53)，所述底座(10)、側(cè)連桿(51)、三角件(52)、上連桿(53)和末端構(gòu)件(40)依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0016]進(jìn)一步地，所述大臂(21)沿豎直方向設(shè)置，所述小臂(32)沿水平方向設(shè)置。
[0017]進(jìn)一步地，所述上連桿(53)、側(cè)連桿(51)和后連桿(312)呈長條狀，側(cè)連桿(51)和后連桿(312)沿豎直方向設(shè)置，上連桿(53)沿水平方向設(shè)置。
[0018]進(jìn)一步地，所述小臂驅(qū)動(dòng)組件(30)的輸出端還與大臂(21)的底端連接。
[0019]進(jìn)一步地，所述大臂驅(qū)動(dòng)組件(20)包括大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述小臂驅(qū)動(dòng)組件(30)包括小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0020]進(jìn)一步地，所述大臂驅(qū)動(dòng)組件(20)的輸出端與大臂(21)的底端固定連接。
[0021]進(jìn)一步地，所述小臂(32)的底端與大臂(21)的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0022]進(jìn)一步地，所述末端構(gòu)架(40)的底部連接有用于抓取被裝箱物品的夾具。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0024]1、本實(shí)用新型通過大臂驅(qū)動(dòng)組件、大臂以及小臂驅(qū)動(dòng)組件、小臂的兩軸設(shè)計(jì)，完成了傳統(tǒng)的機(jī)器人采用四軸才能完成的裝箱工作，沒有功能上的浪費(fèi)和費(fèi)用的損失；且通過大臂驅(qū)動(dòng)組件一大臂繞底座轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂驅(qū)動(dòng)組件一下連桿一后連桿一拉動(dòng)小臂繞大臂的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)計(jì)，使本產(chǎn)品的臂展達(dá)到2200mm，有效行程達(dá)到150mm(上升)/750mm(平移)/650mm(下降)；
[0025]2、本實(shí)用新型在高處抓取被裝箱的物品運(yùn)送到低處，電機(jī)不用克服被裝箱物品的重力做功，節(jié)能環(huán)保；
[0026]3、被裝箱物品處于末端構(gòu)件與小臂連接軸線的正下方，被裝箱物品前進(jìn)產(chǎn)生的慣性力不用電機(jī)承擔(dān)，而是通過上連桿、三角件、側(cè)連桿作用在底座上，這樣電機(jī)能節(jié)省功率，節(jié)能環(huán)保；電機(jī)節(jié)省的電能和功率讓機(jī)器人能搬運(yùn)更多更重的物品，提高了效率，也能搬運(yùn)的更快；
[0027]4、大臂和小臂可以采用焊接方式，適合小批量生產(chǎn)，使本產(chǎn)品的加工更加機(jī)動(dòng)靈活。
【【附圖說明】】
[0028]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的裝箱專用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖1;
[0029]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的裝箱專用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖2 ;
[0030]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的裝箱專用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖3。
[0031]附圖標(biāo)記:
[0032]底座10，大臂驅(qū)動(dòng)組件20，大臂21，小臂驅(qū)動(dòng)組件30，第一連桿組件31，下連桿311，后連桿312，小臂32，末端構(gòu)件40，第二連桿組件50，側(cè)連桿51，三角件52，上連桿53。
【【具體實(shí)施方式】】
[0033]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0034]此外，下面所描述的本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0035]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種裝箱專用機(jī)器人，是一種在物料包裝生產(chǎn)過程中專門用于物料裝箱的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)備，一般位于物料包裝生產(chǎn)的裝箱工序，可以將物料拾取后放入相鄰的打開的箱體中，自動(dòng)完成物料的裝箱操作。如圖1-3所示，裝箱專用機(jī)器人包括如下部件:
[0036]底座10 ;在所述底座10上的一側(cè)設(shè)有大臂驅(qū)動(dòng)組件20，所述大臂驅(qū)動(dòng)組件20的輸出端與大臂21的底端連接，帶動(dòng)大臂21繞所述底座10轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述底座10上的另一側(cè)設(shè)有小臂驅(qū)動(dòng)組件30，所述小臂驅(qū)動(dòng)組件30的輸出端通過第一連桿組件31與小臂32的一側(cè)連接；小臂32的底端與大臂21的頂端連接，小臂驅(qū)動(dòng)組件30的輸出端通過第一連桿組件31帶動(dòng)小臂32繞大臂21的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂32的另一側(cè)連接有用于抓取被裝箱物品的末端構(gòu)件40 ;所述末端構(gòu)件40與底座10之間通過第二連桿組件50連接。本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)采用平衡桿結(jié)構(gòu)形式，大臂21和小臂32可采用焊接件或鑄造件。
[0037]具體地，所述大臂驅(qū)動(dòng)組件20的輸出端與大臂21的底端固定連接，所述小臂32的底端與大臂21的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述