本公開(kāi)總體上涉及無(wú)人駕駛飛行器(unmanned aerial vehicle)，并且具體地說(shuō)，涉及自主操作無(wú)人駕駛飛行器。而且更具體地說(shuō)，本公開(kāi)涉及用于在無(wú)人駕駛飛行器上自主執(zhí)行決策以完成任務(wù)的方法和裝置。

背景技術(shù)：

典型地講，無(wú)人駕駛飛行器通過(guò)位于控制站的領(lǐng)航員遠(yuǎn)程操作。該控制站可以位于地面上，或者以機(jī)載方式位于不同的有人駕駛飛行器上。在某些情況下，該控制站可以位于以機(jī)載方式位于水運(yùn)交通工具上，如輪船或潛艇。

無(wú)人駕駛飛行器用于執(zhí)行不同類型的任務(wù)，包括但不限于，情報(bào)任務(wù)、監(jiān)視任務(wù)以及偵察任務(wù)。例如，無(wú)人駕駛飛行器可以從控制站遠(yuǎn)程操作，并且流入特定環(huán)境。接合至無(wú)人駕駛飛行器的成像系統(tǒng)可以用于生成針對(duì)該環(huán)境的原始程序數(shù)據(jù)。該原始圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送至控制站，以供控制站處的一個(gè)或更多個(gè)人員解讀(interpretation)和分析，其接著可以決定恰當(dāng)?shù)膭?dòng)作過(guò)程。按這種方式，對(duì)環(huán)境的感知和解讀以及決策可以由控制站處的所述一個(gè)或更多個(gè)人員執(zhí)行。

然而，無(wú)人駕駛飛行器的操作可以受約束于針對(duì)無(wú)人駕駛飛行器與控制站之間的通信的最大范圍。作為一個(gè)示例，無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的一些通信系統(tǒng)可能需要該無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的大約50英里內(nèi)。而且，無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的一些通信系統(tǒng)可能需要該無(wú)人駕駛飛行器與控制站之間的直接視線.

針對(duì)無(wú)人駕駛飛行器的這種通信范圍需求可以包含：可以通過(guò)該無(wú)人駕駛飛行器執(zhí)行的任務(wù)的類型。因此，希望具有一種考慮至少一些上述討論的問(wèn)題以及其它可能問(wèn)題的方法和裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在一個(gè)例示性實(shí)施方式中，提供了一種方法。通過(guò)以機(jī)載方式位于無(wú)人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收傳感器數(shù)據(jù)。當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)，以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息。當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息來(lái)執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

在另一例示性實(shí)施方式中，提供了一種用于自主管理無(wú)人駕駛飛行器的操作的方法。通過(guò)以機(jī)載方式位于所述無(wú)人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息。所述信息基于從如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)接收的數(shù)據(jù)：以機(jī)載方式實(shí)現(xiàn)在所述無(wú)人駕駛飛行器上的多個(gè)飛行器(vehicle)系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、目標(biāo)檢測(cè)器、或者目標(biāo)跟蹤器。當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，利用所述信息來(lái)評(píng)估所述無(wú)人駕駛飛行器的操作和所述無(wú)人駕駛飛行器的任務(wù)的性能。當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來(lái)標(biāo)識(shí)要基于對(duì)所述無(wú)人駕駛飛行器的所述操作和所述無(wú)人駕駛飛行器的所述任務(wù)的性能的評(píng)估而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

在又一例示性實(shí)施方式中，提供了一種裝置，該裝置包括傳感器系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。所述傳感器系統(tǒng)以機(jī)載方式位于無(wú)人駕駛飛行器上，并且生成傳感器數(shù)據(jù)。所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以機(jī)載方式位于所述無(wú)人駕駛飛行器上。所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收所述傳感器數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器位于控制站的通信范圍之外時(shí)，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息，并標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

這些特征和功能可以在本公開(kāi)的不同實(shí)施方式中獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，或者可以在可以參照下列描述和附圖看到進(jìn)一步細(xì)節(jié)的其它實(shí)施方式中組合。

附圖說(shuō)明

在所附權(quán)利要求書(shū)中，對(duì)例示性實(shí)施方式的新穎特征受信任特性加以闡述。然而，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時(shí)，這些例示性實(shí)施方式，以及優(yōu)選使用模式、進(jìn)一步的目的及其特征將通過(guò)參照本公開(kāi)例示性實(shí)施方式的下列詳細(xì)描述而最佳地理解，其中：

圖1是根據(jù)例示性實(shí)施方式的環(huán)境的例示圖；

圖2是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的環(huán)境的例示圖；

圖3是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的無(wú)人駕駛飛行器的異常管理器的更詳細(xì)的例示圖；

圖4是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的無(wú)人駕駛飛行器的自適應(yīng)傳感器控制器的更詳細(xì)的例示圖；

圖5是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的無(wú)人駕駛飛行器的任務(wù)管理器的更詳細(xì)的例示圖；

圖6是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的自主操作無(wú)人駕駛飛行器的處理的例示圖；

圖7是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于在無(wú)人駕駛飛行器飛行期間自主檢測(cè)一組異常的處理的例示圖；

圖8是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于自主執(zhí)行無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的自適應(yīng)傳感器控制的處理的例示圖；

圖9是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于自主管理針對(duì)無(wú)人駕駛飛行器的任務(wù)目的的處理的例示圖；

圖10是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用流程圖形式的用于自主管理無(wú)人駕駛飛行器的飛行路徑的處理的例示圖；以及

圖11是根據(jù)例示性實(shí)施方式的、采用框圖形式的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的例示圖。

具體實(shí)施方式

該例示性實(shí)施方式認(rèn)識(shí)并考慮不同事項(xiàng)。例如，該例示性實(shí)施方式認(rèn)識(shí)并考慮到，可以希望具有這樣一種用于自主操作無(wú)人駕駛飛行器的方法，即，使得傳統(tǒng)上通過(guò)處于與該無(wú)人駕駛飛行器相對(duì)遠(yuǎn)程定位的控制站的一個(gè)或更多個(gè)人員執(zhí)行的決策可以搬到該無(wú)人駕駛飛行器上。具體來(lái)說(shuō)，該例示性實(shí)施方式認(rèn)識(shí)并考慮到，可以希望當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于與該控制站的通信范圍之外時(shí)，在該無(wú)人駕駛飛行器上自主執(zhí)行成像數(shù)據(jù)的解讀和決策。

無(wú)人駕駛飛行器的該類型自主操作可以改進(jìn)反應(yīng)時(shí)間和任務(wù)性能。而且，通過(guò)將這些操作搬到該無(wú)人駕駛飛行器上，放在控制站處的人員上的負(fù)擔(dān)可以縮減，從而可以實(shí)現(xiàn)成本節(jié)省。

該例示性實(shí)施方式還認(rèn)識(shí)并考慮到，無(wú)人駕駛飛行器用于在處于通信范圍之外時(shí)自主操作的能力可以使得該無(wú)人駕駛飛行器能夠在通信劣化或通信被拒絕環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。由此，該例示實(shí)施方式提供了一種即使無(wú)人駕駛飛行器處于與控制站的通信范圍之外，也在該無(wú)人駕駛飛行器上自主執(zhí)行決策以完成任務(wù)的方法和裝置。

下面，參照附圖，并且具體來(lái)說(shuō)，參照?qǐng)D1，根據(jù)例示性實(shí)施方式，描繪了環(huán)境的例示圖。在環(huán)境100中，無(wú)人駕駛飛行器102可以用于執(zhí)行任務(wù)。在該例示例中，無(wú)人駕駛飛行器102在執(zhí)行針對(duì)關(guān)注區(qū)域104的情報(bào)、監(jiān)視以及偵察。

控制站106可以相對(duì)于無(wú)人駕駛飛行器102遠(yuǎn)程定位。在該例示例中，控制站106處于第一位置108，而無(wú)人駕駛飛行器102處于第二位置110。無(wú)人駕駛飛行器102沿飛行路徑111從控制站106飛往第二位置110。

無(wú)人駕駛飛行器102的第二位置110可以處于控制站106的第一位置108的通信范圍112之外。具體來(lái)說(shuō)，無(wú)人駕駛飛行器102可以處于控制站106處的通信系統(tǒng)114的通信范圍112之外。然而，無(wú)人駕駛飛行器102可以被配置成，當(dāng)處于通信范圍112之外時(shí)，自主地執(zhí)行數(shù)據(jù)處理和基于該處理的決策。

下面，參照?qǐng)D2，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式描繪了環(huán)境的例示圖。在該例示例中，環(huán)境200包括無(wú)人駕駛飛行器202。圖1中的環(huán)境100和無(wú)人駕駛飛行器102可以分別是用于環(huán)境200和無(wú)人駕駛飛行器202的實(shí)現(xiàn)的示例。

無(wú)人駕駛飛行器202用于執(zhí)行有關(guān)關(guān)注區(qū)域206的任務(wù)204。在一個(gè)例示例中，任務(wù)204包括情報(bào)、監(jiān)視，以及偵察(ISR)208。在一些例示例中，任務(wù)204可以包括執(zhí)行其它類型任務(wù)。

如圖所繪，控制站210還可以呈現(xiàn)在環(huán)境200內(nèi)?？刂普?10可以位于地面上、另一飛行器上、水上交通工具上、地面交通工具上，或者某一其它類型平臺(tái)上。在該例示例中，控制站210采用地面控制站212的形式。

無(wú)人駕駛飛行器202可以沿飛行路徑213飛行，以在關(guān)注區(qū)域206上執(zhí)行任務(wù)204。例如，控制站210可以位于第一位置214。關(guān)注區(qū)域206可以處于第二區(qū)域216。用于無(wú)人駕駛飛行器202的飛行路徑213可以包括：從控制站210飛往關(guān)注區(qū)域206，接著返回控制站210。

沿著飛行路徑213的任何數(shù)量的點(diǎn)都可以處于控制站210的最大通信范圍之外。作為一個(gè)例示例，關(guān)注區(qū)域206的第二位置216可以處于控制站210的通信范圍218之外?？刂普?10的通信范圍218可以是控制站210的、諸如無(wú)人駕駛飛行器202這樣的交通工具可以與控制站210通信以與控制站210交換數(shù)據(jù)的最大距離。在一些例示例中，通信范圍218相對(duì)于控制站210在各個(gè)角度上都可以大致相同。然而，在其它例示例中，通信范圍218相對(duì)于控制站210可以按不同角度改變。在某些情況下，處于通信范圍218之外還可以被稱為超出視線220。

即使當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外時(shí)，無(wú)人駕駛飛行器202也能夠自主操作。如圖所繪，無(wú)人駕駛飛行器202可以包括無(wú)人駕駛飛行器202機(jī)載的傳感器系統(tǒng)222、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224、以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)226。傳感器系統(tǒng)222可以生成傳感器數(shù)據(jù)228。在某些情況下，該傳感器數(shù)據(jù)228可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226根據(jù)該實(shí)現(xiàn)可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224的一部分,或者與其分離。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226例如可以包括而不限于：多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)、存儲(chǔ)器、其它類型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)或存儲(chǔ)裝置，或其某一組合。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以處理傳感器數(shù)據(jù)228，以生成關(guān)注信息230。在一個(gè)例示例中，關(guān)注信息230可以涉及受關(guān)注的至少一個(gè)目標(biāo)。關(guān)注信息230可以按許多不同方式涉及至少一個(gè)目標(biāo)。例如，在無(wú)限制的情況下，關(guān)注信息230可以包括：有關(guān)關(guān)注目標(biāo)的至少一條信息、有關(guān)要用于檢測(cè)關(guān)注目標(biāo)的搜索模式的信息、有關(guān)要用于檢測(cè)并跟蹤關(guān)注目標(biāo)的飛行路徑的信息、有關(guān)針對(duì)關(guān)注目標(biāo)生成的數(shù)據(jù)將怎樣被傳送至控制站210或者另一無(wú)人駕駛飛行器或不同類型的飛行器的信息，或者某一區(qū)類型的信息。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224接著標(biāo)識(shí)要基于關(guān)注信息230執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作225。如果關(guān)注信息230涉及至少一個(gè)目標(biāo)，則所標(biāo)識(shí)的多個(gè)動(dòng)作225也可以涉及所述至少一個(gè)目標(biāo)。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以利用決策信息231來(lái)處理傳感器數(shù)據(jù)228，該決策信息231還可以被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中。決策信息231例如可以無(wú)限制地包括，多個(gè)規(guī)則、多個(gè)指令、安全需求、有關(guān)禁飛區(qū)的信息、地形圖，或其它類型的信息。

在某些情況下，決策信息231可以包括可以據(jù)以選擇多個(gè)動(dòng)作225的一組預(yù)選選項(xiàng)。在一個(gè)例示例中，在無(wú)人駕駛飛行器202行進(jìn)至控制站210的通信范圍218外之前，可以從控制站210接收該組預(yù)選項(xiàng)。

異常管理器232、自適應(yīng)傳感器控制器234、任務(wù)管理器236、以及自主接口238中的至少一個(gè)可以在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224上實(shí)現(xiàn)。如在此使用的，當(dāng)與列表項(xiàng)目一起使用時(shí)，短語(yǔ)“至少一個(gè)”意指可以使用列出項(xiàng)目中的一個(gè)或更多個(gè)的不同組合，并且可以需要列表中的項(xiàng)目中的僅一個(gè)。該項(xiàng)目可以是：特殊物體、事物、步驟、操作、處理、或者類別。換句話說(shuō)，“…中的至少一個(gè)”意指項(xiàng)目的任何組合，或者項(xiàng)目數(shù)可以根據(jù)列表使用，但可以不需要列表中的所有項(xiàng)目。

例如，在無(wú)限制的情況下，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B或項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”或者“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B以及項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”可以意指：項(xiàng)目A；項(xiàng)目A和項(xiàng)目B；項(xiàng)目B；項(xiàng)目A、項(xiàng)目B以及項(xiàng)目C；或者項(xiàng)目B和項(xiàng)目C。在某些情況下，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B或項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”或者“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B以及項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”可以意指但不限于：項(xiàng)目A中的兩個(gè)、項(xiàng)目B中的一個(gè)、以及項(xiàng)目C中的十個(gè)；項(xiàng)目B中的四個(gè)和項(xiàng)目C中的七個(gè)；或者某一其它合適組合。

異常管理器232、自適應(yīng)傳感器控制器234、任務(wù)管理器236以及自主接口238中的每一個(gè)可以在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224上實(shí)現(xiàn)，并且可以利用硬件、軟件、固件或其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)使用軟件時(shí)，可以例如無(wú)限制地利用被配置成在處理器單元上運(yùn)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)操作。當(dāng)使用固件時(shí)，可以例如無(wú)限制地利用程序代碼和數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)該操作，該程序代碼和數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在持久性存儲(chǔ)器中以在處理器單元上運(yùn)行。

當(dāng)采用硬件時(shí)，該硬件可以包括操作以執(zhí)行多個(gè)操作的一個(gè)或更多個(gè)電路。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，該硬件可以采用以下形式：電路系統(tǒng)、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯裝置、或者被配置成執(zhí)行任何數(shù)量操作的某一其它合適類型的硬件裝置。

可編程邏輯裝置可以被配置成執(zhí)行特定操作。該裝置可以被永久性地配置成執(zhí)行這些操作或者可以被重新配置?？删幊踢壿嬔b置例如可以無(wú)限制地采取以下形式：可編程邏輯陣列、可編程陣列邏輯、現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列、或某一其它類型的可編程硬件裝置。

自主接口238可以用于檢查可靠性240。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，自主接口238可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，或者實(shí)現(xiàn)為任務(wù)管理器236的一部分。

下面，參照?qǐng)D3，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式，更詳細(xì)描繪了根據(jù)圖2的無(wú)人駕駛飛行器202的異常管理器232的例示圖。如圖所繪，異常管理器232可以執(zhí)行飛行器評(píng)估，以標(biāo)識(shí)一組異常304。

作為一個(gè)例示例，異常管理器232可以接收來(lái)自多個(gè)飛行器系統(tǒng)306的數(shù)據(jù)。如在此使用的，“多個(gè)(number of)”可以包括一個(gè)或更多個(gè)項(xiàng)目。按這種方式，多個(gè)飛行器系統(tǒng)306可以包括一個(gè)或更多個(gè)飛行器系統(tǒng)。

在這些例示例中，多個(gè)飛行器系統(tǒng)306例如可以無(wú)限制地包括如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：健康管理系統(tǒng)308、環(huán)境系統(tǒng)309、導(dǎo)航系統(tǒng)310、燃料系統(tǒng)311、某一其它類型的飛行器系統(tǒng)，或其某一組合。異常管理器232接收來(lái)自多個(gè)飛行器系統(tǒng)306的數(shù)據(jù)，并處理該數(shù)據(jù)，以執(zhí)行飛行器評(píng)估302。

異常管理器232可以確定是否存在任何異常。如在此使用的，異常例如可以是用于無(wú)人駕駛飛行器202的操作或系統(tǒng)參數(shù)處于選定容差之外。

在一個(gè)例示例中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以存儲(chǔ)針對(duì)多操作參數(shù)316的容差信息314。容差信息314例如可以無(wú)限制地包括針對(duì)多個(gè)操作參數(shù)316中的每一個(gè)的容差或域值。多個(gè)操作參數(shù)316例如可以無(wú)限制地包括海拔高度、位置、重量、剩余燃料、速度、多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)、多個(gè)環(huán)境參數(shù)，或者某一其它類型的操作參數(shù)中的至少一個(gè)。

異常管理器232利用容差信息314來(lái)執(zhí)行飛行器評(píng)估302，以標(biāo)識(shí)任何異常。在標(biāo)識(shí)一組異常304時(shí)，異常管理器232接著標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作318。多個(gè)動(dòng)作318例如可以無(wú)限制地包括執(zhí)行針對(duì)一組參數(shù)322的一組調(diào)節(jié)320。該組參數(shù)322可以包括但不限于，速度324、海拔高度326、位置328、以及其它類型參數(shù)。在某些情況下，多個(gè)動(dòng)作318可以包括停止任務(wù)204和返回至圖2中的控制站210。

作為一個(gè)例示例，異常管理器232可以檢測(cè)超過(guò)最大域值的發(fā)動(dòng)機(jī)溫度，作為一異常，并且添加至所檢測(cè)的一組異常304。異常管理器232可以標(biāo)識(shí)要響應(yīng)于高發(fā)動(dòng)機(jī)溫度而采取的動(dòng)作，其例如可以包括降低速度324并且降低海拔高度326。

作為另一例示例，執(zhí)行飛行器評(píng)估302可以包括針對(duì)燃料量和燃料流率來(lái)評(píng)估燃料系統(tǒng)311。例如，在無(wú)限制的情況下，低于最小域值的燃料儲(chǔ)備可以被檢測(cè)為異常，并且添加至所檢測(cè)的一組異常304。異常管理器232可以標(biāo)識(shí)要響應(yīng)于低燃料儲(chǔ)備而采取的動(dòng)作，其例如可以包括中斷任務(wù)并且返回至基地。

下面，參照?qǐng)D4，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式，更詳細(xì)描繪了根據(jù)圖2的無(wú)人駕駛飛行器202的自適應(yīng)傳感器控制器234的例示圖。自適應(yīng)傳感器控制器234可以用于，例如無(wú)限制地控制傳感器系統(tǒng)222中的多個(gè)成像系統(tǒng)400。

多個(gè)成像系統(tǒng)400例如可以用于無(wú)限制地執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)。在某些情況下，多個(gè)成像系統(tǒng)400還可以用于執(zhí)行目標(biāo)跟蹤。

多個(gè)成像系統(tǒng)400可以生成成像數(shù)據(jù)402和系統(tǒng)數(shù)據(jù)404。成像數(shù)據(jù)402例如可以無(wú)限制地包括靜止圖像、視頻，或兩者。而且，成像數(shù)據(jù)402例如可以無(wú)限制地包括如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：光電成像數(shù)據(jù)、紅外成像數(shù)據(jù)、雷達(dá)成像數(shù)據(jù)、或者某一其它類型的成像數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)數(shù)據(jù)404可以包括有關(guān)多個(gè)成像系統(tǒng)400的操作的成像數(shù)據(jù)。例如，在無(wú)限制的情況下，系統(tǒng)數(shù)據(jù)404可以包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的一成像系統(tǒng)的取向、針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的一成像系統(tǒng)的視角、針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的一成像系統(tǒng)的對(duì)焦設(shè)置、或者某一其它類型的系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

自適應(yīng)傳感器控制器234可以接收并處理成像數(shù)據(jù)402和系統(tǒng)數(shù)據(jù)404，以執(zhí)行成像系統(tǒng)性能評(píng)估406。作為一個(gè)例示例，自適應(yīng)傳感器控制器234可以通過(guò)評(píng)估針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)400中的每一個(gè)的一組性能參數(shù)408，來(lái)執(zhí)行成像系統(tǒng)性能評(píng)估406。該組性能參數(shù)408可以包括但不限于如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：對(duì)焦設(shè)置410、視角412、照明參數(shù)414、假檢測(cè)參數(shù)416、跟蹤參數(shù)418、或某一其它類型的性能參數(shù)。

自適應(yīng)傳感器控制器234可以標(biāo)識(shí)要基于成像系統(tǒng)性能評(píng)估406執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作420。多個(gè)動(dòng)作420可以包括一組調(diào)節(jié)422。該組調(diào)節(jié)422可以包括：針對(duì)用于多個(gè)成像系統(tǒng)400中的至少一個(gè)成像系統(tǒng)的至少一個(gè)性能參數(shù)的至少一個(gè)調(diào)節(jié)。在某些情況下，該組調(diào)節(jié)422中的一調(diào)節(jié)可以是變焦改變、光圈設(shè)置改變、檢測(cè)靈敏度改變、或者某一其它類型的調(diào)節(jié)。

下面，參照?qǐng)D5，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式，更詳細(xì)描繪了根據(jù)圖2的無(wú)人駕駛飛行器202的任務(wù)管理器236的例示圖。任務(wù)管理器236例如可以包括任務(wù)目的管理器500和飛行管理器502。

任務(wù)目的管理器500可以用于確保無(wú)人駕駛飛行器202繼續(xù)任務(wù)204。例如，情報(bào)、監(jiān)視以及偵察208可以包括執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤504。目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤504可以利用目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508來(lái)執(zhí)行。目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508例如可以用于，基于圖4中的成像數(shù)據(jù)402來(lái)執(zhí)行目標(biāo)檢查和跟蹤504。

在某些情況下，任務(wù)204的目的可以是檢測(cè)并跟蹤特殊關(guān)注目標(biāo)510。目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508分別可以例如無(wú)限制地利用以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)，通過(guò)處理傳感器數(shù)據(jù)228來(lái)執(zhí)行該檢測(cè)和跟蹤：圖像邊緣檢測(cè)；物體識(shí)別；物體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)；物體形狀檢測(cè)；物理顏色識(shí)別；或者某一其它類型的檢測(cè)處理、跟蹤處理；或其組合。

傳感器數(shù)據(jù)228可以通過(guò)可以按許多不同方式實(shí)現(xiàn)的傳感器系統(tǒng)222來(lái)生成。傳感器系統(tǒng)222例如可以無(wú)限制地包括以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：可見(jiàn)光傳感器、紅外傳感器、光點(diǎn)傳感器、激光器、紫外傳感器、雷達(dá)系統(tǒng)、超聲波成像系統(tǒng)、能夠檢測(cè)電磁輻射的一個(gè)或更多個(gè)不同帶寬的傳感器系統(tǒng)、能夠檢測(cè)聲音的傳感器系統(tǒng)、或者某一其它類型的傳感器。

任務(wù)目的管理器500可以監(jiān)測(cè)目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508，以確保已經(jīng)檢測(cè)并跟蹤的任何目標(biāo)的確是關(guān)注目標(biāo)510。在某些情況下，基于該監(jiān)測(cè)，任務(wù)目的管理器500可以標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作512。多個(gè)動(dòng)作512中的一動(dòng)作例如可以無(wú)限制地采取以下形式：使無(wú)人駕駛飛行器202靠近關(guān)注目標(biāo)510飛行、圍繞關(guān)注目標(biāo)510按軌道飛行、存儲(chǔ)有關(guān)關(guān)注目標(biāo)510的信息以供將來(lái)發(fā)送給控制站210、或者某一其它類型的動(dòng)作。

在某些情況下，多個(gè)動(dòng)作512中的一動(dòng)作可以包括重新規(guī)劃任務(wù)204中的至少一部分。例如，而不限于：如果目標(biāo)檢測(cè)器506不能夠檢測(cè)關(guān)注目標(biāo)510達(dá)至少一選定時(shí)段，則任務(wù)目的管理器500可以生成新的搜索區(qū)域、新的搜索模式、或者某一其它類型的新指令。

飛行管理器502可以用于管理無(wú)人駕駛飛行器202的飛行路徑213。例如，在飛行期間，可以執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估514，以監(jiān)測(cè)任務(wù)204的性能。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，任務(wù)目的管理器500、飛行管理器502、或兩者可以執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估514。

任務(wù)性能評(píng)估514可以基于針對(duì)飛行路徑213的搜索模式516和多個(gè)航點(diǎn)518。作為一個(gè)例示例，飛行管理器502可以使用安全標(biāo)準(zhǔn)信息515來(lái)確定當(dāng)前搜索模式516、多個(gè)航點(diǎn)518或兩者是否不安全，或者將造成不希望的異常。飛行管理器502還可以使用有關(guān)地形的信息、有關(guān)禁飛區(qū)的信息、有關(guān)無(wú)人駕駛飛行器202的動(dòng)力學(xué)的信息、以及用于評(píng)估搜索模式516和飛行路徑213的其它類型信息。

在某些情況下，飛行管理器502可以確定需要生成應(yīng)急飛行路徑520。飛行管理器502標(biāo)識(shí)用于應(yīng)急飛行路徑520的多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)522。多個(gè)已經(jīng)航點(diǎn)522可以替換沿原始飛行路徑213的多個(gè)航點(diǎn)518中的一個(gè)或更多個(gè)。

根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，飛行管理器502可以使用通過(guò)異常管理器232或自主接口238中的至少一個(gè)所提供的信息，來(lái)確定是否需要應(yīng)急飛行路徑520。例如，響應(yīng)于通過(guò)異常管理器232檢測(cè)到特定類型的異常，可以需要應(yīng)急飛行路徑520。作為一個(gè)例示例，通過(guò)異常管理器232檢測(cè)到燃料儲(chǔ)備低于最小域值，可以警告飛行管理器502需要應(yīng)急飛行路徑520。

自主接口238可以用于確保飛行路徑213的多個(gè)航點(diǎn)518和多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)522(若需要的話)滿足針對(duì)可靠性240和安全要求的選定標(biāo)準(zhǔn)。作為一個(gè)例示例，自主接口238可以監(jiān)測(cè)飛行路徑213、應(yīng)急飛行路徑520(若生成的話)、以及多個(gè)動(dòng)作514，以確保在指定時(shí)段內(nèi)生成或更新航點(diǎn)和動(dòng)作命令。例如，如果更新未落入該指定時(shí)段內(nèi)，則自主接口238可以提供已知為安全和可靠的一個(gè)或更多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)、一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)作命令，或兩者。按這種方式，可以防止有關(guān)生成和更新航點(diǎn)和動(dòng)作命令的不希望行為。在某些情況下，最近生成或更新的航點(diǎn)可以被監(jiān)測(cè)，以確保這些航點(diǎn)在指定距離間隔內(nèi)大致持續(xù)，滿足諸如轉(zhuǎn)彎半徑這樣的主動(dòng)幾何約束，并且位于指定飛行區(qū)域內(nèi)。

飛行管理器502還可以標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作524。多個(gè)動(dòng)作524中的一動(dòng)作可以包括調(diào)用應(yīng)急飛行路徑520、就地繞軌道飛行、停止并返回至圖2中的控制站210、或者某一其它類型的動(dòng)作。

由此，無(wú)人駕駛飛行器202的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224的各個(gè)組件(如圖2-5所述)向無(wú)人駕駛飛行器202提供了這樣的能力，即，即使無(wú)人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外，也自主地操作并且標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的動(dòng)作。例如而不限于，無(wú)人駕駛飛行器202的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以自主生成有關(guān)至少一個(gè)目標(biāo)的關(guān)注信息230。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224接著可以使用被包括在存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部226中的決策信息231中的多個(gè)規(guī)則，來(lái)標(biāo)識(shí)要基于關(guān)注信息230執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作225。多個(gè)動(dòng)作225還可以關(guān)于所述至少一個(gè)目標(biāo)來(lái)加以考慮。

作為一個(gè)例示例，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以處理從傳感器系統(tǒng)222、多個(gè)飛行器系統(tǒng)306、目標(biāo)檢測(cè)器506、或者目標(biāo)跟蹤器508中的至少一個(gè)接收的數(shù)據(jù)，以標(biāo)識(shí)涉及至少一個(gè)關(guān)注目標(biāo)的關(guān)注信息230。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)：關(guān)注目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，并且太陽(yáng)在無(wú)人駕駛飛行器202的后面或者該目標(biāo)相對(duì)于無(wú)人駕駛飛行器202定位。基于對(duì)應(yīng)規(guī)則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224接著可以標(biāo)識(shí)要采取的動(dòng)作，其可以包括規(guī)劃飛行路徑并飛行，該飛行路徑從新的航向和偏移距離接近目標(biāo)，其可以使能夠在不同照明條件下觀察該目標(biāo)并成像。

在另一示例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)：關(guān)注目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，并且該目標(biāo)被懷疑為移動(dòng)目標(biāo)或者該目標(biāo)在移動(dòng)?；诹硪粚?duì)應(yīng)規(guī)則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)無(wú)人駕駛飛行器202需要圍繞目標(biāo)繞軌道飛行達(dá)選定時(shí)段，以觀察目標(biāo)的任何移動(dòng)，或者無(wú)人駕駛飛行器202需要規(guī)劃飛行路徑并飛行(給飛行路徑其跟蹤該移動(dòng)目標(biāo)達(dá)指定時(shí)段、在指定區(qū)域內(nèi)跟蹤該移動(dòng)目標(biāo)，或兩者)。

在又一示例中，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以標(biāo)識(shí)：關(guān)注目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，并且表示該目標(biāo)的圖像中的像素?cái)?shù)量少于選定數(shù)量?；趯?duì)應(yīng)規(guī)則，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以確定有關(guān)成像系統(tǒng)的變焦設(shè)置需要增加，并且無(wú)人駕駛飛行器202需要規(guī)劃飛行路徑并飛行，該飛行路徑將目標(biāo)保持在成像系統(tǒng)的放大視野內(nèi)。

另一規(guī)則可以規(guī)定，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224檢測(cè)到關(guān)注目標(biāo)并且一個(gè)或更多個(gè)圖像內(nèi)的目標(biāo)的對(duì)比度變得劣化或者該目標(biāo)被遮蔽，則所使用的可見(jiàn)光成像系統(tǒng)需要被切換成紅外成像系統(tǒng)，或者捕獲具有不同波長(zhǎng)范圍的光的成像系統(tǒng)。一個(gè)規(guī)則可以規(guī)定，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224檢測(cè)到被視為高價(jià)值目標(biāo)的目標(biāo)，并且無(wú)人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外，則無(wú)人駕駛飛行器202需要利用衛(wèi)星通信來(lái)發(fā)送成像數(shù)據(jù)402。

在一些例示例中，規(guī)則可以指出，如果計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224標(biāo)識(shí)目標(biāo)是噪聲敏感物體，則無(wú)人駕駛飛行器202需要規(guī)劃飛行路徑并飛行，該飛行路徑按低海拔高度并且無(wú)人駕駛飛行器202的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)按縮減功率設(shè)置來(lái)接近該噪聲敏感物體。在一個(gè)例示例中，規(guī)則可以指出，如果指定類型的目標(biāo)已經(jīng)被檢測(cè)到，則無(wú)人駕駛飛行器202要運(yùn)行并飛行多個(gè)飛行路徑，以增加該目標(biāo)的位置確定的準(zhǔn)確度。

在另一例示例中，規(guī)則可以規(guī)定，如果指定類型的移動(dòng)目標(biāo)被檢測(cè)到，則無(wú)人駕駛飛行器202要減小針對(duì)成像系統(tǒng)的變焦設(shè)置，以使該目標(biāo)周圍的環(huán)境可以拍攝。例如，根據(jù)目標(biāo)的類型，希望拍攝目標(biāo)周圍環(huán)境中的道路、軌跡、建筑物以及其它類型的特征。

按這種方式，即使無(wú)人駕駛飛行器202處于控制站210的通信范圍218之外，也可以通過(guò)無(wú)人駕駛飛行器202自主生成不同類型的關(guān)注信息230。而且，可以將不同類型的規(guī)則以機(jī)載方式存儲(chǔ)在無(wú)人駕駛飛行器202上，以供在提供用于標(biāo)識(shí)要基于關(guān)注信息230而采取的動(dòng)作的一組預(yù)選選項(xiàng)方面使用。

根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，一旦無(wú)人駕駛飛行器202處于控制站210的通信范圍218內(nèi)部或之內(nèi)，無(wú)人駕駛飛行器202就可以隨后向控制站210傳送所獲取的目標(biāo)信息和其它類型的關(guān)注信息230。在某些情況下，當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器202處于通信范圍218之外時(shí)，無(wú)人駕駛飛行器202可以向其它無(wú)人駕駛飛行器傳送所獲取的目標(biāo)信息和其它類型的關(guān)注信息230。

按這種方式，即使多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器中的每一個(gè)都處于通信范圍218之外，所述多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器也能夠獲取傳感器數(shù)據(jù)228并處理傳感器數(shù)據(jù)228，以生成針對(duì)一個(gè)關(guān)注目標(biāo)或者多個(gè)關(guān)注目標(biāo)的關(guān)注信息230。雖然所述多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器中的特定無(wú)人駕駛飛行器處于通信范圍218之外，但可以存儲(chǔ)關(guān)注信息230和其它類型信息，以供將來(lái)一旦無(wú)人駕駛飛行器進(jìn)入控制站210的通信范圍218，就發(fā)送至控制裝置210。在一些例示例中，處于控制站210的通信范圍218之外的選定無(wú)人駕駛飛行器能夠向處于該選定無(wú)人駕駛飛行器和控制站210兩者的通信范圍218之內(nèi)的另一無(wú)人駕駛飛行器，發(fā)送關(guān)注信息230或其它類型信息。按這種方式，可以創(chuàng)建通信中繼。

在其它例示例中，當(dāng)諸如一群無(wú)人駕駛飛行器這樣的多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站210的通信范圍218之外的有爭(zhēng)議空域，或者以其它方式限制的空域中時(shí)，無(wú)人駕駛飛行器202的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224可以使得所述多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器能夠自主操作。所述多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器可以自主操作，直到所述多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器在控制站210的通信范圍218內(nèi)飛行為止。按這種方式，由控制站210向多個(gè)自主交通工具提供的控制、處理、決策以及通信的范圍，可以延伸超出控制站210的范圍，以使可以同時(shí)跟蹤一個(gè)或更多個(gè)搜索有爭(zhēng)議或以其它方式限制的區(qū)域中的一個(gè)或更多個(gè)關(guān)注目標(biāo)。

具體來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224使得無(wú)人駕駛飛行器202能夠執(zhí)行：用于響應(yīng)系統(tǒng)異常的機(jī)上決策、對(duì)用于獲取更可靠且更高質(zhì)量信息的傳感器的機(jī)上自適應(yīng)控制、對(duì)用于辨別操作信息的傳感器數(shù)據(jù)的機(jī)上解讀、用于擴(kuò)展操作范圍的機(jī)上推理和飛行引導(dǎo)、以及對(duì)用于保證安全的引導(dǎo)航點(diǎn)的機(jī)上驗(yàn)證。

圖2-5中對(duì)無(wú)人駕駛飛行器202的例示不是意指暗示針對(duì)可以實(shí)現(xiàn)例示性實(shí)施方式的方式的物理或結(jié)構(gòu)性限制。除了所示組件以外或者代替所示組件地，還可以使用其它組件。一些組件可以是可選的。而且，呈現(xiàn)框圖來(lái)例示一些功能組件。當(dāng)在例示性實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)時(shí)，這些框中的一個(gè)或更多個(gè)可以組合、劃分，或者組合和劃分成不同框。

在某些情況下，目標(biāo)檢測(cè)器506和目標(biāo)跟蹤器508可以被共同實(shí)現(xiàn)為目標(biāo)檢測(cè)器和跟蹤器。在其它例示例中，異常管理器232可以在任務(wù)管理器236內(nèi)實(shí)現(xiàn)。

下面，參照?qǐng)D6，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式描繪了自主操作無(wú)人駕駛飛行器的處理的例示圖。圖6所示的處理可以用于操作根據(jù)圖2-5的無(wú)人駕駛飛行器202。

該處理通過(guò)利用以機(jī)載方式位于無(wú)人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，接收來(lái)自以機(jī)載方式位于該無(wú)人駕駛飛行器上的傳感器系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)而開(kāi)始(操作600)。當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，通過(guò)該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理該傳感器數(shù)據(jù)，以生成有關(guān)至少一個(gè)目標(biāo)的關(guān)注信息(操作602)。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接著標(biāo)識(shí)要基于如下各項(xiàng)來(lái)執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作：與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息，和存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上的多個(gè)規(guī)則(操作604)，此后，該處理終止。

下面，參照?qǐng)D7，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式描繪了用于在無(wú)人駕駛飛行器飛行期間自主檢測(cè)一組異常的處理的例示圖。圖7所示處理可以例如利用圖2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)，該處理的至少一部分可以利用圖2、3，以及5所述異常管理器232來(lái)實(shí)現(xiàn)。

該處理可以這樣開(kāi)始，即，當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，在該無(wú)人駕駛飛行器飛行期間自主執(zhí)行對(duì)該無(wú)人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估(操作700)。操作700可以通過(guò)如下方式來(lái)執(zhí)行：評(píng)估并處理從無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的多個(gè)飛行器系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)、從該無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的傳感器系統(tǒng)接收的傳感器數(shù)據(jù)，或其它類型信息中的至少一個(gè)。

可以基于針對(duì)無(wú)人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估和容差信息，來(lái)進(jìn)行與是否檢測(cè)到一組異常有關(guān)的確定(操作702)。如果未檢測(cè)到異常，則該處理返回至上述操作700。在某些情況下，該處理可以在返回至操作700之前等待事件發(fā)生。例如，該事件可以是計(jì)時(shí)器的遞減、接收特定值的一條傳感器數(shù)據(jù)，或者某一其它類型事件。

再次，參照操作702，如果檢測(cè)到一組異常，則當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主標(biāo)識(shí)要響應(yīng)于該組異常而采取的多個(gè)動(dòng)作(操作704)。當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，可以自主生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令(操作706)，該處理接著返回至上述操作700。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，該處理可以立即返回至操作700，或者在返回至操作700之前等待事件發(fā)生。

在某些情況下，用于執(zhí)行動(dòng)作的命令可以在執(zhí)行了一個(gè)或更多個(gè)選定動(dòng)作之后，僅發(fā)送至無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的對(duì)應(yīng)系統(tǒng)。根據(jù)該實(shí)現(xiàn)，命令可以是用于在無(wú)人駕駛飛行器返回控制站的通信范圍內(nèi)之后執(zhí)行動(dòng)作。例如，一旦無(wú)人駕駛飛行器返回控制站的通信范圍之內(nèi)，就可以生成用于向控制站發(fā)送與所檢測(cè)的一組異常的關(guān)注信息有關(guān)的命令。

下面，參照?qǐng)D8，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式來(lái)描繪了用于自主執(zhí)行無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的自適應(yīng)傳感器控制的處理的例示圖。圖8所示的處理可以例如利用圖2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)，該處理的至少一部分可以利用圖2和圖3所述的自適應(yīng)傳感器控制器234來(lái)實(shí)現(xiàn)。

可以通過(guò)接收來(lái)自無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的多個(gè)成像系統(tǒng)的成像數(shù)據(jù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)而開(kāi)始該處理(操作800)。在操作800，當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，可以生成成像數(shù)據(jù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)的至少一部分。該成像數(shù)據(jù)例如可以無(wú)限制地包括光電成像數(shù)據(jù)、紅外成像數(shù)據(jù)、雷達(dá)成像數(shù)據(jù)、或者某一其它類型的成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。該系統(tǒng)數(shù)據(jù)例如可以無(wú)限制地包括如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：針對(duì)成像系統(tǒng)的取向、針對(duì)成像系統(tǒng)的視角、針對(duì)成像系統(tǒng)的對(duì)焦設(shè)置、或者某一其它類型的系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

接下來(lái)，可以在無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，利用該成像數(shù)據(jù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)以機(jī)載方式在該無(wú)人駕駛飛行器上自主執(zhí)行成像系統(tǒng)性能評(píng)估(操作802)。在操作802，可以針對(duì)多個(gè)成像系統(tǒng)中的每一個(gè)來(lái)評(píng)估一組性能參數(shù)。針對(duì)一個(gè)成像系統(tǒng)評(píng)估的該組性能參數(shù)可以和針對(duì)另一成像系統(tǒng)評(píng)估的該組性能參數(shù)相同或不同。

接著，可以針對(duì)用于多個(gè)成像系統(tǒng)中的每一個(gè)的一組性能參數(shù)，進(jìn)行與所述多個(gè)成像系統(tǒng)是否如所希望地在執(zhí)行有關(guān)的確定(操作804)。如果所述多個(gè)成像系統(tǒng)如所希望地在執(zhí)行，則該處理返回至上述操作800。另外，當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主標(biāo)識(shí)響應(yīng)于多個(gè)成像系統(tǒng)未如所希望地執(zhí)行而要采取的多個(gè)動(dòng)作(操作806)。當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令(操作808)，該處理接著返回至上述操作800。

下面，參照?qǐng)D9，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式來(lái)描繪了用于自主管理針對(duì)無(wú)人駕駛飛行器的任務(wù)目的的處理的例示圖。圖9所示的處理可以例如利用圖2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來(lái)實(shí)現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)，該處理的至少一部分可以利用圖2和圖5所述的任務(wù)管理器236來(lái)實(shí)現(xiàn)。

可以通過(guò)接收來(lái)自目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器的數(shù)據(jù)而開(kāi)始該處理，該目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器以機(jī)載方式在無(wú)人駕駛飛行器上實(shí)現(xiàn)，并且被配置成同時(shí)檢測(cè)并跟蹤相應(yīng)多個(gè)關(guān)注目標(biāo)(操作900)?？梢詮臒o(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的傳感器系統(tǒng)接收傳感器數(shù)據(jù)(操作902)?？梢曰趶哪繕?biāo)檢測(cè)器接收的數(shù)據(jù)、從目標(biāo)跟蹤器接收的數(shù)據(jù)、或者傳感器數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，進(jìn)行與目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器是否如所希望地在執(zhí)行有關(guān)的確定(操作904)?？梢栽跓o(wú)人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，執(zhí)行操作904。

例如，在無(wú)限制的情況下，在操作904，如果所檢測(cè)并跟蹤的目標(biāo)的確是關(guān)注目標(biāo)，則可以將目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器視為如所希望地在操作。換句話說(shuō)，可以執(zhí)行操作904，以確定目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器是否在以希望的準(zhǔn)確級(jí)和效率操作。

參照操作904，如果目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器如所希望地在執(zhí)行，則該處理返回至上述操作900。另外，如果目標(biāo)檢測(cè)器和目標(biāo)跟蹤器中的至少一個(gè)未如所希望地在執(zhí)行，則當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主標(biāo)識(shí)響應(yīng)于目標(biāo)檢測(cè)器或目標(biāo)跟蹤器中的至少一個(gè)未如所希望地執(zhí)行而要采取的多個(gè)動(dòng)作(操作906)。當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，自主生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令(操作908)，該處理接著返回至上述操作900。

下面，參照?qǐng)D10，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用流程圖形式來(lái)描繪了用于自主管理無(wú)人駕駛飛行器的飛行路徑的處理的例示圖?？梢岳缋脠D2-5所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224來(lái)實(shí)現(xiàn)圖10所示的處理。具體來(lái)說(shuō)，該處理的至少一部分可以利用圖2和圖5所述的任務(wù)管理器236、圖2、圖3以及圖5所述的異常管理器232，或者圖2和圖5所述的自主接口238中的至少一個(gè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

該處理可以通過(guò)標(biāo)識(shí)與無(wú)人駕駛飛行器的當(dāng)前狀態(tài)有關(guān)的信息而開(kāi)始，該信息用于針對(duì)無(wú)人駕駛飛行器的當(dāng)前飛行路徑的剩余部分，來(lái)評(píng)估該無(wú)人駕駛飛行器的任務(wù)性能(操作1000)。在操作1000，所標(biāo)識(shí)的信息例如可以無(wú)限制地包括以下中的至少一個(gè)：安全標(biāo)準(zhǔn)信息、與檢測(cè)可以影響無(wú)人駕駛飛行器的安全的任何異常有關(guān)的信息、與當(dāng)前下面地形和稍后將處于無(wú)人駕駛飛行器下面的地形有關(guān)的信息、與禁飛區(qū)有關(guān)的信息、與無(wú)人駕駛飛行器的動(dòng)力學(xué)有關(guān)的信息、天氣信息、與無(wú)人駕駛飛行器的當(dāng)前位置附近的其它飛行器有關(guān)的信息，或者其它類型信息。

接下來(lái)，當(dāng)無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，可以基于所標(biāo)識(shí)的信息，針對(duì)該無(wú)人駕駛飛行器的當(dāng)前飛行路徑而自主執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估(操作1002)?？梢赃M(jìn)行與當(dāng)前飛行路徑是否需要修改有關(guān)的確定(操作1004)。

如果當(dāng)前飛行路徑不需要修改，則該處理返回至上述操作1000。另外，如果當(dāng)前飛行路徑需要修改，則在無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，針對(duì)該無(wú)人駕駛飛行器自主生成應(yīng)急飛行路徑(contingency flight path)(操作1006)。在操作1006，該應(yīng)急飛行路徑可以具有一個(gè)或更多個(gè)應(yīng)急航點(diǎn)，其可以添加至當(dāng)前飛行路徑的航點(diǎn)、替換當(dāng)前飛行路徑的一個(gè)或更多個(gè)航點(diǎn)，或兩者。

接下來(lái)，可以進(jìn)行與該應(yīng)急飛行路徑是否滿足安全和可靠性要求有關(guān)的確定(操作1008)。如果該應(yīng)急飛行路徑不滿足安全和可靠性要求，則針對(duì)該應(yīng)急飛行路徑進(jìn)行多個(gè)修改(操作1010)，并且，處理返回至上述操作1008。另外，如果該應(yīng)急飛行路徑滿足安全和可靠性要求，則該處理返回至上述操作1000。

雖然圖6-10所述的處理參照單一無(wú)人駕駛飛行器進(jìn)行了描述，但這些處理可以針對(duì)多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器來(lái)執(zhí)行。作為一個(gè)例示例，處于控制站的通信范圍之外的主無(wú)人駕駛飛行器機(jī)載的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，可以接收并處理來(lái)自全部還可以處于該控制站的通信范圍之外的多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器的數(shù)據(jù)。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以評(píng)估根據(jù)針對(duì)這些無(wú)人駕駛飛行器中的每一個(gè)的飛行路徑所執(zhí)行的操作及其性能，并且確定動(dòng)作是否需要命令。當(dāng)所有無(wú)人駕駛飛行器仍處于控制站的通信范圍之外時(shí)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以自主生成用于執(zhí)行這些動(dòng)作的命令，并發(fā)送給各個(gè)無(wú)人駕駛飛行器。

按這種方式，通常在控制站處執(zhí)行的控制、管理以及決策可以利用主無(wú)人駕駛飛行器延伸超出控制站的通信范圍。在一些例示例中，處于控制站的通信范圍之外的多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器可以在它們之間形成通信網(wǎng)絡(luò)，其可以用于接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。按這種方式，所述多個(gè)無(wú)人駕駛飛行器可以協(xié)作地一起工作，以針對(duì)它們的集體任務(wù)進(jìn)行自主控制、管理以及決策。

不同地描繪的實(shí)施方式中的流程圖和框圖在例示性實(shí)施方式中例示了裝置和方法的一些可能實(shí)現(xiàn)的架構(gòu)、功能以及操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每一個(gè)框都可以表示模塊、區(qū)段、功能和/或操作或步驟的一部分。

在例示性實(shí)施方式的一些另選實(shí)現(xiàn)中，這些框中提到的該功能或多個(gè)功能可以出現(xiàn)在圖所提到的次序之外。例如，在某些情況下，根據(jù)所涉及功能，接連示出的兩個(gè)框可以大致同時(shí)執(zhí)行，或者這些框有時(shí)可以按逆序執(zhí)行。而且，除了流程圖或框圖中的所示框以外，還可以添加其它框。

下面轉(zhuǎn)至圖11，根據(jù)例示性實(shí)施方式，采用框圖形式來(lái)描繪了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的例示圖。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100可以用于實(shí)現(xiàn)圖2中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)224。如圖所繪，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100包括通信框架1102，其提供處理器單元1104、存儲(chǔ)裝置1106、通信單元1108、輸入/輸出單元1110以及顯示器1112之間的通信。在某些情況下，通信框架1102可以實(shí)現(xiàn)為總線系統(tǒng)。

處理器單元1104被配置成執(zhí)行針對(duì)用于執(zhí)行許多操作的軟件的指令。根據(jù)該特定實(shí)現(xiàn)，處理器單元1104可以包括許多處理器、多處理器核心和/或某一其它類型的處理器。在某些情況下，處理器單元1104可以采取以下形式：諸如電路系統(tǒng)這樣的硬件單元、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯裝置、或者某一其它合適類型的硬件單元。

通過(guò)處理器單元1104運(yùn)行的用于操作系統(tǒng)、應(yīng)用和/或程序的指令可以位于存儲(chǔ)裝置1106中。存儲(chǔ)裝置1106可以通過(guò)通信框架1102與處理器單元1104通信。如在此使用的，還被稱為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置的存儲(chǔ)裝置是能夠基于臨時(shí)和/或永久性來(lái)存儲(chǔ)信息的任何硬件。該信息可以包括但不限于：數(shù)據(jù)、程序代碼，以及/或其它信息，

存儲(chǔ)器1114和持久性存儲(chǔ)部1116是存儲(chǔ)裝置1106的示例。存儲(chǔ)器1114例如可以采取隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或某一類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)裝置的形式。持久性存儲(chǔ)部1116可以包括任何數(shù)量的組件或裝置。例如，持久性存儲(chǔ)部1116可以包括：硬盤、閃速存儲(chǔ)器、可重寫(xiě)光盤、可重寫(xiě)磁帶，或者上述的某一組合。由持久性存儲(chǔ)部1116使用的介質(zhì)可以去除或不能去除。

通信單元1108允許數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100與其它數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和/或裝置通信。通信單元1108可以利用物理和/或無(wú)線通信鏈路來(lái)通信。

輸入/輸出單元1110允許：從連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的其它裝置接收輸入，和向連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)800的其它裝置發(fā)送輸出。例如，輸入/輸出單元1110可以允許通過(guò)鍵盤、鼠標(biāo)器、和/或某一其它類型的輸入裝置來(lái)接收用戶輸入。作為另一示例，輸入/輸出單元1110可以允許向連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的打印機(jī)發(fā)送輸出。

顯示器1112被配置成向用戶顯示信息。顯示器1112例如可以包括而不限于：監(jiān)視器，觸摸屏、激光顯示器、全息顯示器、虛擬顯示裝置、和/或某一其它類型的顯示裝置。

在該例示例中，不同例示性實(shí)施方式的處理可以利用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)指令，通過(guò)處理器單元1104來(lái)執(zhí)行。這些指令可以被稱為程序代碼、計(jì)算機(jī)可用程序代碼，或計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，并且可以通過(guò)處理器單元1104中的一個(gè)或更多個(gè)處理器來(lái)讀取和執(zhí)行。

在這些示例中，程序代碼1118按功能形式位于可選擇去除的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1120中，并且可以加載到或傳遞到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100，以供處理器單元1104執(zhí)行。程序代碼1118和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1120一起形成計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品1122。在該例示例中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)1120可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1124或計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1126。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1124是為存儲(chǔ)程序代碼1118而使用的物理或有形存儲(chǔ)裝置，而非傳播或發(fā)送程序代碼1118的介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)1124例如可以包括而不限于：連接至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的光盤或磁盤或持久性存儲(chǔ)裝置。

另選的是，程序代碼1118可以利用計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1126傳遞至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)1126例如可以是包含程序代碼1118的傳播數(shù)據(jù)信號(hào)。該數(shù)據(jù)信號(hào)可以是電磁信號(hào)、光學(xué)信號(hào)、和/或可以通過(guò)物理和/或無(wú)線通信鏈路發(fā)送的某一其它類型的信號(hào)。

圖11的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100的例示圖不意指提供針對(duì)可以實(shí)現(xiàn)該例示性實(shí)施方式的方式的結(jié)構(gòu)性限制。該不同例示性實(shí)施方式可以在包括除了針對(duì)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1100例示的那些組件以外或代替那些組件的其它組件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。而且，圖11所示組件可以根據(jù)所示的例示例改變。

而且，本公開(kāi)包括根據(jù)下列條款的實(shí)施方式：

條款1、一種方法，該方法包括以下步驟：

通過(guò)以機(jī)載方式位于無(wú)人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接收傳感器數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于控制站的通信范圍之外時(shí)，通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)，以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息；以及

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

條款2、根據(jù)條款1所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟包括以下步驟：

自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)利用所述傳感器數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行評(píng)估，其中，所述傳感器數(shù)據(jù)包括根據(jù)多個(gè)成像系統(tǒng)生成的成像數(shù)據(jù)。

條款3、根據(jù)條款2所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)識(shí)要基于包括所述成像數(shù)據(jù)的所述傳感器數(shù)據(jù)執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作。

條款4、根據(jù)條款1所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟包括以下步驟：

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)利用所述傳感器數(shù)據(jù)、從在無(wú)人駕駛飛行器上機(jī)載的多個(gè)飛行器系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)、以及針對(duì)用于所述無(wú)人駕駛飛行器的多個(gè)操作參數(shù)的容差信息，來(lái)執(zhí)行針對(duì)所述無(wú)人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估。

條款5、根據(jù)條款4所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟還包括以下步驟：

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)基于所述飛行器評(píng)估來(lái)檢測(cè)的一組異常。

條款6、根據(jù)條款5所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)標(biāo)識(shí)要基于所述一組異常執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作。

條款7、根據(jù)條款1到3中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外的受限空域中時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作，其中，所述關(guān)注信息包括與跟蹤所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息，并且所述多個(gè)動(dòng)作包括存儲(chǔ)與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息，以供將來(lái)發(fā)送給所述控制站。

條款8、根據(jù)條款1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

在所述無(wú)人駕駛飛行器行進(jìn)至所述控制站的所述通信范圍之外之前，從所述控制站接收一組預(yù)選選項(xiàng)，要從所述一組預(yù)選選項(xiàng)選擇所述多個(gè)動(dòng)作中的至少一個(gè)動(dòng)作。

條款9、根據(jù)條款1所述的方法，其中，處理所述傳感器數(shù)據(jù)的步驟包括以下步驟：

自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行針對(duì)所述無(wú)人駕駛飛行器的、與所述無(wú)人駕駛飛行器的當(dāng)前飛行路徑有關(guān)的任務(wù)性能評(píng)估。

條款10、根據(jù)條款9所述的方法，其中，執(zhí)行所述任務(wù)性能評(píng)估的步驟包括以下步驟：

自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，利用以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)來(lái)執(zhí)行所述任務(wù)性能評(píng)估：安全標(biāo)準(zhǔn)信息、與檢測(cè)影響所述無(wú)人駕駛飛行器的安全的任何異常有關(guān)的信息、與地形有關(guān)的信息、與禁飛區(qū)有關(guān)的信息、與所述無(wú)人駕駛飛行器的動(dòng)力學(xué)有關(guān)的信息、天氣信息、或者與所述無(wú)人駕駛飛行器的當(dāng)前位置附近的其它飛行器有關(guān)的信息。

條款11、根據(jù)條款9所述的方法，其中，標(biāo)識(shí)所述多個(gè)動(dòng)作的步驟包括以下步驟：

自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，基于所述任務(wù)性能評(píng)估來(lái)確定是否需要應(yīng)急飛行路徑；以及

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)生成所述應(yīng)急飛行路徑。

條款12、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

通過(guò)以機(jī)載方式位于所述無(wú)人駕駛飛行器上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)標(biāo)識(shí)與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息，其中，所述信息基于從如下各項(xiàng)中的至少一個(gè)接收的數(shù)據(jù)：以機(jī)載方式實(shí)現(xiàn)在所述無(wú)人駕駛飛行器上的傳感器系統(tǒng)、目標(biāo)檢測(cè)器、目標(biāo)跟蹤器或者多個(gè)飛行器系統(tǒng)；

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)(224)，利用所述信息，來(lái)評(píng)估所述無(wú)人駕駛飛行器的操作和所述無(wú)人駕駛飛行器的任務(wù)的性能；以及

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來(lái)標(biāo)識(shí)要基于對(duì)所述無(wú)人駕駛飛行器的所述操作和所述無(wú)人駕駛飛行器的所述任務(wù)的性能的評(píng)估而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

條款13、根據(jù)條款12所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器處于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，來(lái)生成用于執(zhí)行所述多個(gè)動(dòng)作的多個(gè)命令。

條款14、根據(jù)條款7所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器進(jìn)入所述控制站的所述通信范圍之內(nèi)時(shí)，自主地通過(guò)所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)向所述控制站發(fā)送針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)存儲(chǔ)的信息或者包括與跟蹤所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息的關(guān)注信息中的至少一個(gè)，其中，所述無(wú)人駕駛飛行器延伸超出控制站的范圍，使得能夠跟蹤受限空域中的至少一個(gè)目標(biāo)。

條款15、一種裝置，該裝置包括：

傳感器系統(tǒng)，該傳感器系統(tǒng)以機(jī)載方式位于無(wú)人駕駛飛行器上，并且生成傳感器數(shù)據(jù)；和

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以機(jī)載方式位于所述無(wú)人駕駛飛行器上并且接收所述傳感器數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器位于控制站的通信范圍之外時(shí)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理所述傳感器數(shù)據(jù)以生成與至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的關(guān)注信息，并標(biāo)識(shí)要基于與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的所述關(guān)注信息而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作。

條款16、根據(jù)條款15所述的裝置，所述裝置還包括：

所述無(wú)人駕駛飛行器。

條款17、根據(jù)條款15所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被配置成，當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器位于所述控制站的所述通信范圍之外時(shí)，自主地處理所述傳感器數(shù)據(jù)并且自主地標(biāo)識(shí)要執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作，要執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作包括存儲(chǔ)與所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息以供將來(lái)發(fā)送給控制站(210)。

條款18、根據(jù)條款17所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還包括：

通信網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)所述無(wú)人駕駛飛行器進(jìn)入所述控制站(210)的所述通信范圍(218)之內(nèi)時(shí)，該通信網(wǎng)絡(luò)向所述控制站(210)發(fā)送針對(duì)所述至少一個(gè)目標(biāo)存儲(chǔ)的信息或者包括與跟蹤所述至少一個(gè)目標(biāo)有關(guān)的信息的關(guān)注信息(230)中的一個(gè)，其中，所述無(wú)人駕駛飛行器(202)延伸超出控制站(210)的范圍，使得能夠跟蹤受限空域中的至少一個(gè)目標(biāo)。

條款19、根據(jù)條款15所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：

異常管理器，該異常管理器自主地執(zhí)行針對(duì)所述無(wú)人駕駛飛行器的飛行器評(píng)估，基于所述飛行器評(píng)估來(lái)標(biāo)識(shí)一組異常，以及標(biāo)識(shí)要基于所標(biāo)識(shí)的該組異常而執(zhí)行的所述多個(gè)動(dòng)作。

條款20、根據(jù)條款15所述的裝置，其中，所述傳感器系統(tǒng)包括多個(gè)成像系統(tǒng)，并且其中，所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：

自適應(yīng)傳感器控制器，該自適應(yīng)傳感器控制器自主執(zhí)行針對(duì)所述多個(gè)成像系統(tǒng)的成像系統(tǒng)性能評(píng)估，并且標(biāo)識(shí)要基于所述成像系統(tǒng)性能評(píng)估而執(zhí)行的多個(gè)動(dòng)作；以及

任務(wù)管理器，該任務(wù)管理器自主地執(zhí)行任務(wù)性能評(píng)估，并且基于所述任務(wù)性能評(píng)估來(lái)標(biāo)識(shí)針對(duì)所述無(wú)人駕駛飛行器的應(yīng)急飛行路徑。

已經(jīng)出于例示和描述的目的而呈現(xiàn)不同例示性實(shí)施方式的描述，而非旨在排它或限制于所公開(kāi)形式的實(shí)施方式。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚許多修改例和變型例。而且，與其它希望實(shí)施方式相比，不同的例示性實(shí)施方式可以提供不同的特征。選擇并描述該實(shí)施方式或多個(gè)實(shí)施方式，以便最佳地說(shuō)明這些實(shí)施方式的原理、實(shí)踐應(yīng)用，并且使得本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠針對(duì)具有如適于預(yù)期特定用途的各種修改例的各種實(shí)施方式來(lái)理解本公開(kāi)。