本發(fā)明涉及在封閉環(huán)境下的自動(dòng)車及其控制方法，尤其涉及一種智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：
隨著中國(guó)汽車保有量的增加，由此產(chǎn)生的問(wèn)題越來(lái)越尖銳，主要是兩方面的問(wèn)題：能源、環(huán)保問(wèn)題和交通擁堵問(wèn)題。目前來(lái)看，能源與環(huán)保問(wèn)題的最佳解決方案是純電動(dòng)車取代傳統(tǒng)燃油車，以實(shí)現(xiàn)零排放。解決交通擁堵問(wèn)題的最佳方案是智能交通（即ITS），使得交通參與者均以最佳的效率運(yùn)行，盡管人們找到了解決兩大問(wèn)題的鑰匙，但是由于成本高昂和技術(shù)復(fù)雜的原因，導(dǎo)致純電動(dòng)車和智能交通無(wú)法普及。中國(guó)專利公開號(hào)CN101414191A公開了一種無(wú)人駕駛車輛的線路方法，用闌珊固定無(wú)人駕駛車輛的行車線路，闌珊分闌珊區(qū)和闌珊間隔區(qū)，闌珊區(qū)分安置磁塊，傳感器，超聲波等通訊有用的部件區(qū)域和不安置磁塊、傳感器、超聲波等通訊有用的部件的區(qū)域，在無(wú)人駕駛車輛上安置對(duì)置的聯(lián)系闌珊安置區(qū)域內(nèi)的磁塊、傳感器、超聲波、發(fā)出器、接受器、處理器等通訊有用的部件，由于無(wú)人駕駛車輛和闌珊安置磁塊、傳感器、超聲波等通訊有用部件的區(qū)域相互通訊的信號(hào)不斷地發(fā)出和接受，不斷地處理和校對(duì)，使無(wú)人駕駛車輛保證行車路線。該專利是通過(guò)車輛與線路軌道之間的時(shí)時(shí)收發(fā)信號(hào)，根據(jù)反饋情況確定行車路線的方法，成本高，系統(tǒng)復(fù)雜。中國(guó)專利公告號(hào)CN101876827A，公開了一種無(wú)人駕駛汽車，包括車體、設(shè)于車體外的車載攝像頭和傳感器、設(shè)于車體內(nèi)的GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)和電腦控制系統(tǒng)。該專利是通過(guò)GPS衛(wèi)星定位的行車方法，由于路況復(fù)雜，實(shí)際使用效果大打折扣。更為主要的是現(xiàn)在的智能車只能進(jìn)行環(huán)線單方向的動(dòng)作，無(wú)法實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)行，也就是說(shuō)，一旦使用者需要回到前方的車站，那么使用者必須乘坐智能車進(jìn)行近乎一整圈的運(yùn)行，耗時(shí)較長(zhǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為解決目前的技術(shù)方案存在只能進(jìn)行環(huán)線單方向的動(dòng)作的問(wèn)題，提供一種能夠適應(yīng)在封閉環(huán)境下單環(huán)線高精度智能尋路智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)及其控制方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)，包括帶有顯示屏、上位處理器、通信設(shè)備和操控臺(tái)的中央控制室，涂刷于地面上的導(dǎo)航軌跡線、用于識(shí)別所述導(dǎo)航軌跡線的導(dǎo)航識(shí)別模塊以及若干輛相同的智能車車體，所述導(dǎo)航模塊設(shè)于所述智能車車體上，所述車體上還設(shè)有能源模塊、無(wú)線通信模塊、主控制器和電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，導(dǎo)航識(shí)別模塊、主控制器和電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)均由能源模塊供能，所述電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)和導(dǎo)航識(shí)別模塊均與所述主控制器電連接，顯示屏、上位處理器和通信設(shè)備均與操控臺(tái)連接，所述的導(dǎo)航軌跡線包括主導(dǎo)航軌跡線、分設(shè)主導(dǎo)航軌跡線兩邊且與主導(dǎo)航軌跡線平行的輔助導(dǎo)航軌跡線和埋設(shè)在主導(dǎo)航軌跡線正下方的磁導(dǎo)航軌跡線，所述的導(dǎo)航識(shí)別模塊包括與主導(dǎo)航軌跡線相對(duì)應(yīng)的主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊、磁感應(yīng)模塊和與輔助導(dǎo)航軌跡線相對(duì)應(yīng)的輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊，所述的無(wú)線通信模塊、主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊、磁感應(yīng)模塊和輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊均與所述的主控制器連接，所述通信設(shè)備與無(wú)線通信模塊通信連接。本發(fā)明采用的是兩種四條導(dǎo)航軌跡線共同指路修正前進(jìn)方向的，智能車車體沿著主導(dǎo)航軌跡線、輔助導(dǎo)航軌跡線和磁導(dǎo)航軌跡線方向進(jìn)行修正前進(jìn)角度，即使是不同方向的兩車交匯，主控制器也可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整當(dāng)前選用的導(dǎo)航軌跡線，同時(shí)磁軌跡線對(duì)于軌跡線的圖形要求條件低，受環(huán)境影響小，作為冗余導(dǎo)航軌跡線輔助定位和導(dǎo)航最為合適，本發(fā)明能夠適應(yīng)在封閉環(huán)境，在交匯時(shí)通過(guò)相應(yīng)的控制方法讓智能車車體分別充分應(yīng)用三條導(dǎo)航軌跡線達(dá)到單環(huán)線高精度智能尋路的作用，使得智能車車體可以單路上執(zhí)行正反雙向運(yùn)行，同時(shí)，本發(fā)明還可以由人工進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，應(yīng)用前景較好。作為優(yōu)選，所述的智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)還包括若干個(gè)汽車?yán)走_(dá)、設(shè)置在智能車車體上的推板、推板控制電機(jī)和推板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述汽車?yán)走_(dá)和推板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路均與主控制器電連接，所述主控制器通過(guò)推板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與所述的推板控制電機(jī)連接，所述的若干個(gè)汽車?yán)走_(dá)均布在所述智能車車體的車體四周。本發(fā)明一旦路上有雜物時(shí)，智能車可以直接使用推板將較小的雜物推開，節(jié)省了時(shí)間，一旦有較大的雜物時(shí)，則可使用兩種四條導(dǎo)航軌跡線來(lái)進(jìn)行繞過(guò)雜物的操作。作為優(yōu)選，所述的智能車行車控制系統(tǒng)還包括提升夾件、提升夾件驅(qū)動(dòng)器和填補(bǔ)涂料刷，所述填補(bǔ)涂料刷的刷柄內(nèi)設(shè)置有填充涂料的導(dǎo)通腔，所述導(dǎo)通腔與填補(bǔ)涂料刷的刷頭導(dǎo)通，所述的提升夾件與所述的填補(bǔ)涂料刷連接，所述提升夾件通過(guò)提升夾件驅(qū)動(dòng)器與所述主控制器連接，所述提升夾件包括懸掛與智能車車體尾部的主夾件和兩個(gè)與智能車車體尾部連接的輔助夾件，所述兩個(gè)輔助夾件與所述主夾件保持同一直線，所述兩個(gè)輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等，且主導(dǎo)航軌跡線與輔助導(dǎo)航軌跡線之間的距離也與輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等。這樣設(shè)置，可以使用刷頭對(duì)主導(dǎo)航軌跡線與輔助導(dǎo)航軌跡線進(jìn)行修復(fù)，達(dá)到保證下次良好運(yùn)行的作用。作為優(yōu)選，所述的推板包括連桿和尖板，所述連桿的一端與尖板的背部連接，所述連桿的另一端也與所述智能車車體的側(cè)壁為鉸接，所述推板控制電機(jī)的輸出軸與所述連桿連接。作為優(yōu)選，主導(dǎo)航軌跡線與輔助導(dǎo)航軌跡線之間的距離大于所述智能車車體的寬度。這樣設(shè)置，保證了車輛交匯時(shí)，有足夠的空間用于輛車交匯和定位導(dǎo)航。作為優(yōu)選，所述智能車車體的正前方設(shè)置有一個(gè)伸縮桿，所述伸縮桿的前端與主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊固定連接，所述的主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊和輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊均包括數(shù)字?jǐn)z像頭、視頻處理芯片和數(shù)據(jù)傳輸模塊，所述的數(shù)字?jǐn)z像頭與視頻處理芯片電連接，所述視頻處理芯片通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊與主控制器電連接。這樣設(shè)置，保證了本發(fā)明可以通過(guò)伸縮桿的調(diào)整攝像頭的攝像范圍，同時(shí)伸縮桿的高度可控，保證了圖形大小可以計(jì)算轉(zhuǎn)換。作為優(yōu)選，所述主導(dǎo)航軌跡線包括中部的白色油漆線和黑色的側(cè)邊線，所述的白色油漆線上均布有黑色的橫向測(cè)速線，所述橫向測(cè)速線與所述的白色油漆線垂直，所述的智能車車體上還設(shè)置有衛(wèi)星定位模塊，所述衛(wèi)星定位模塊與所述的主控制器電連接。這樣設(shè)置，可以由控制器準(zhǔn)確識(shí)別和控制智能車車體的前進(jìn)方向，還能通過(guò)橫向測(cè)速線測(cè)試當(dāng)前速度。一種智能車自動(dòng)行車控制方法，適用于如權(quán)利要求6所述的智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)，包括以下步驟：步驟一：智能車車體和中央控制室執(zhí)行初始化；步驟二：智能車車體啟動(dòng)，導(dǎo)航識(shí)別模塊對(duì)獲取的圖形數(shù)據(jù)和磁場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，主控制器根據(jù)導(dǎo)航識(shí)別模塊獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位，如果智能車車體位于預(yù)定位置則執(zhí)行步驟四，如果智能車車體位于可控預(yù)定位置則執(zhí)行步驟三，如果智能車車體既未位于預(yù)定位置又為位于可控預(yù)定位置則發(fā)出實(shí)時(shí)路面信號(hào)至中央控制室，使用者在中央控制室通過(guò)遠(yuǎn)程通信對(duì)智能車車體進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；步驟三：主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍擴(kuò)大，并根據(jù)拍攝到的畫面進(jìn)行畫面識(shí)別和定位，主控制器根據(jù)識(shí)別出的圖形進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正值計(jì)算，同時(shí)智能車車體啟動(dòng)汽車?yán)走_(dá)作為防撞輔助信號(hào)檢測(cè)裝置，汽車?yán)走_(dá)偵測(cè)智能車車體四周狀況，主控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向修正值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作，智能車車體進(jìn)行宏觀調(diào)控移動(dòng)，當(dāng)主導(dǎo)航軌跡線位于主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊的數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝畫面中部時(shí)，主控制器降低伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍縮小，主控制器調(diào)整電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作，智能車車體進(jìn)行微觀調(diào)控移動(dòng)直至智能車車體位于預(yù)定位置，在智能車車體動(dòng)作時(shí)，一旦檢測(cè)到汽車?yán)走_(dá)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作停止動(dòng)作，直到報(bào)警信號(hào)解除才重新執(zhí)行電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作；步驟四：正常行駛，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作，主控制器根據(jù)獲取圖形和磁場(chǎng)信號(hào)確定前進(jìn)角度，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的交匯命令，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟五，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到汽車?yán)走_(dá)的報(bào)警信號(hào)或識(shí)別圖形信號(hào)中出現(xiàn)大于畫面設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊時(shí)，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟六，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的到達(dá)終點(diǎn)命令，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟七，所述設(shè)定閾值為人工設(shè)定參數(shù)；步驟五：主控制器在限定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行車輛交匯控制；步驟六：主控制器放下推板，然后主控制器降低車速進(jìn)行前推操作，直至識(shí)別圖形信號(hào)中不出現(xiàn)大于畫面設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，然后重新跳轉(zhuǎn)步驟四，如果智能車車體無(wú)法繼續(xù)前進(jìn)則主控制器控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行倒車操作，然后主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍擴(kuò)大，并根據(jù)拍攝到的畫面進(jìn)行畫面識(shí)別和定位，如果識(shí)別圖形信號(hào)中依然出現(xiàn)大于畫面第二設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，則主控制器發(fā)出信號(hào)至中央控制室，中央控制室進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，如果識(shí)別圖形信號(hào)中未出現(xiàn)大于畫面第二設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，則主控制器在調(diào)整控制策略進(jìn)行繞過(guò)障礙物控制；步驟七：主控制器執(zhí)行停車操作。作為優(yōu)選，所述步驟六中進(jìn)行繞過(guò)障礙物控制包括：第一階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第二階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線視為主導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線視為輔助導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊的識(shí)別圖形信號(hào)中未出現(xiàn)大于畫面設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，主控制器結(jié)束第二階段，第三階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第四階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線重新視為輔助導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線重新視為主導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至完成突發(fā)情況設(shè)定距離的第四階段操作，突發(fā)情況設(shè)定距離為預(yù)設(shè)值，主控制器根據(jù)橫向測(cè)速線測(cè)定突發(fā)情況設(shè)定距離，第五階段，重新跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟四；所述的第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值和第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值均為帶有正負(fù)的預(yù)設(shè)值；在智能車車體動(dòng)作時(shí)，一旦檢測(cè)到汽車?yán)走_(dá)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作停止動(dòng)作，直到電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作解除才重新執(zhí)行電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作。作為優(yōu)選，所述的車輛交匯控制包括：第一階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第二階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線視為主導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線視為輔助導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號(hào)發(fā)出結(jié)束第二階段命令，第三階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第四階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線重新視為輔助導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線重新視為主導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號(hào)發(fā)出結(jié)束第四階段命令，第五階段，重新跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟四；所述限定時(shí)間為人工設(shè)定時(shí)間，所述的第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值和第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值均為帶有正負(fù)的預(yù)設(shè)值。本發(fā)明的實(shí)質(zhì)性效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功能全面，體積小巧，功耗低，很好的線性響應(yīng)，抗氣泡和有機(jī)物干擾，抗外部光源影響，低溫度系數(shù)干擾，輸出數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的一種整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明兩智能車交匯時(shí)運(yùn)行方向的一種示意圖。圖中：1、中央控制室，2、智能車車體，3、主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊，4、輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊，5、汽車?yán)走_(dá)，6、提升夾件，7、輔助導(dǎo)航軌跡線，8、主導(dǎo)航軌跡線，9、磁導(dǎo)航軌跡線。具體實(shí)施方式下面通過(guò)具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的具體說(shuō)明。實(shí)施例：一種智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)（參見附圖1），包括帶有顯示屏、上位處理器、通信設(shè)備和操控臺(tái)的中央控制室1，涂刷于地面上的導(dǎo)航軌跡線、用于識(shí)別所述導(dǎo)航軌跡線的導(dǎo)航識(shí)別模塊以及若干輛相同的智能車車體2，所述導(dǎo)航模塊設(shè)于所述智能車車體上，所述車體上還設(shè)有能源模塊、無(wú)線通信模塊、主控制器和電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，導(dǎo)航識(shí)別模塊、主控制器和電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)均由能源模塊供能，所述電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)和導(dǎo)航識(shí)別模塊均與所述主控制器電連接，顯示屏、上位處理器和通信設(shè)備均與操控臺(tái)連接，其特征在于：所述的導(dǎo)航軌跡線包括主導(dǎo)航軌跡線8、分設(shè)主導(dǎo)航軌跡線兩邊且與主導(dǎo)航軌跡線平行的輔助導(dǎo)航軌跡線7和埋設(shè)在主導(dǎo)航軌跡線正下方的磁導(dǎo)航軌跡線9，磁導(dǎo)航軌跡線由相同體積和極性方向排列一致的磁塊組成，所述的導(dǎo)航識(shí)別模塊包括與主導(dǎo)航軌跡線相對(duì)應(yīng)的主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊3、磁感應(yīng)模塊和與輔助導(dǎo)航軌跡線相對(duì)應(yīng)的輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊4，所述的無(wú)線通信模塊、主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊、磁感應(yīng)模塊和輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊均與所述的主控制器連接，所述通信設(shè)備與無(wú)線通信模塊通信連接。所述的智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)還包括若干個(gè)汽車?yán)走_(dá)5、設(shè)置在智能車車體上的推板、推板控制電機(jī)和推板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述汽車?yán)走_(dá)和推板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路均與主控制器電連接，所述主控制器通過(guò)推板控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與所述的推板控制電機(jī)連接，所述的若干個(gè)汽車?yán)走_(dá)均布在所述智能車車體的車體四周。所述的智能車行車控制系統(tǒng)還包括提升夾件6、提升夾件驅(qū)動(dòng)器和填補(bǔ)涂料刷，所述填補(bǔ)涂料刷的刷柄內(nèi)設(shè)置有填充涂料的導(dǎo)通腔，所述導(dǎo)通腔與填補(bǔ)涂料刷的刷頭導(dǎo)通，所述的提升夾件與所述的填補(bǔ)涂料刷連接，所述提升夾件通過(guò)提升夾件驅(qū)動(dòng)器與所述主控制器連接，所述提升夾件包括懸掛與智能車車體尾部的主夾件和兩個(gè)與智能車車體尾部連接的輔助夾件，所述兩個(gè)輔助夾件與所述主夾件保持同一直線，所述兩個(gè)輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等，且主導(dǎo)航軌跡線與輔助導(dǎo)航軌跡線之間的距離也與輔助夾件與所述主夾件之間的距離相等。所述的推板包括連桿和尖板，所述連桿的一端與尖板的背部連接，所述連桿的另一端也與所述智能車車體的側(cè)壁為鉸接，所述推板控制電機(jī)的輸出軸與所述連桿連接。主導(dǎo)航軌跡線與輔助導(dǎo)航軌跡線之間的距離大于所述智能車車體的寬度。所述智能車車體的正前方設(shè)置有一個(gè)伸縮桿，所述伸縮桿的前端與主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊固定連接，所述的主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊和輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊均包括數(shù)字?jǐn)z像頭、視頻處理芯片和數(shù)據(jù)傳輸模塊，所述的數(shù)字?jǐn)z像頭與視頻處理芯片電連接，所述視頻處理芯片通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸模塊與主控制器電連接。所述主導(dǎo)航軌跡線包括中部的白色油漆線和黑色的側(cè)邊線，所述的白色油漆線上均布有黑色的橫向測(cè)速線，所述橫向測(cè)速線與所述的白色油漆線垂直，所述的智能車車體上還設(shè)置有衛(wèi)星定位模塊，所述衛(wèi)星定位模塊與所述的主控制器電連接。一種智能車自動(dòng)行車控制（參見附圖2），適用于上述實(shí)施例所述的智能車自動(dòng)行車控制系統(tǒng)，包括以下步驟：步驟一：智能車車體和中央控制室執(zhí)行初始化，各設(shè)備上電或喚醒，人工設(shè)定的初始值導(dǎo)入，主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊、磁感應(yīng)模塊和輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊工作，主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊、磁感應(yīng)模塊和輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊分別獲取導(dǎo)航信號(hào)，導(dǎo)航信號(hào)包括輔助導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)和主導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)以及磁場(chǎng)信號(hào)，輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊根據(jù)初始的攝像角度將帶有攝像角度的輔助導(dǎo)航軌跡線圖形進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為輔助導(dǎo)航軌跡線圖形的正視圖圖形，衛(wèi)星定位模塊同時(shí)啟動(dòng)定位；步驟二：智能車車體啟動(dòng)，導(dǎo)航識(shí)別模塊對(duì)獲取的圖形數(shù)據(jù)和磁場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，主控制器根據(jù)導(dǎo)航識(shí)別模塊獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位，如果智能車車體位于預(yù)定位置則執(zhí)行步驟四，如果智能車車體位于可控預(yù)定位置則執(zhí)行步驟三，如果智能車車體既未位于預(yù)定位置又為位于可控預(yù)定位置則發(fā)出實(shí)時(shí)路面信號(hào)至中央控制室，使用者在中央控制室通過(guò)遠(yuǎn)程通信對(duì)智能車車體進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，所述判斷智能車車體位于預(yù)定位置條件為獲取的圖形數(shù)據(jù)和磁場(chǎng)數(shù)據(jù)均符合初始設(shè)定值，所述判斷智能車車體位于可控預(yù)定位置條件為當(dāng)智能車車體至少有一側(cè)車輪位于兩條輔助導(dǎo)航軌跡線內(nèi)；步驟三：主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍擴(kuò)大，同時(shí)主控制器記錄伸縮桿的延展長(zhǎng)度，通過(guò)計(jì)算延展長(zhǎng)度和相應(yīng)的角度值可以計(jì)算出攝像頭的畫面拍攝比例的放大倍數(shù)，主控制器根據(jù)拍攝到的畫面結(jié)合畫面放大倍數(shù)的計(jì)算，進(jìn)行畫面識(shí)別，尋找主導(dǎo)航軌跡線，根據(jù)主導(dǎo)航軌跡線在畫面內(nèi)的位置進(jìn)行宏觀定位，主控制器根據(jù)識(shí)別出的圖形進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正值計(jì)算，同時(shí)智能車車體啟動(dòng)汽車?yán)走_(dá)作為防撞輔助信號(hào)檢測(cè)裝置，汽車?yán)走_(dá)偵測(cè)智能車車體四周狀況，主控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向修正值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作，智能車車體進(jìn)行宏觀調(diào)控移動(dòng)，當(dāng)主導(dǎo)航軌跡線位于主視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊的數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝畫面中部時(shí)，主控制器降低伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍縮小，主控制器記錄伸縮桿的延展長(zhǎng)度，通過(guò)計(jì)算延展長(zhǎng)度和相應(yīng)的角度值可以計(jì)算出攝像頭的畫面拍攝比例的放大倍數(shù)，主控制器再次根據(jù)拍攝到的畫面結(jié)合畫面放大倍數(shù)的計(jì)算，重新進(jìn)行畫面識(shí)別，主控制器重新根據(jù)識(shí)別出的圖形進(jìn)行轉(zhuǎn)向修正值計(jì)算，主控制器調(diào)整電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)根據(jù)轉(zhuǎn)向修正值進(jìn)行動(dòng)作，智能車車體進(jìn)行微觀調(diào)控移動(dòng)直至智能車車體位于預(yù)定位置，在智能車車體動(dòng)作時(shí)，一旦檢測(cè)到汽車?yán)走_(dá)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作停止動(dòng)作，直到報(bào)警信號(hào)解除才重新執(zhí)行電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作；步驟四：電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作，主控制器根據(jù)獲取圖形和磁場(chǎng)信號(hào)確定前進(jìn)角度，其中圖形信號(hào)包括主導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)和輔助導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)，主控制器根據(jù)主導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)計(jì)算出修正角度，主控制器根據(jù)輔助導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)計(jì)算出的輔助修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前磁場(chǎng)信號(hào)計(jì)算磁場(chǎng)修正角度，修正角度與輔助修正角度差值在10°以內(nèi)，則主控制器根據(jù)主導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)計(jì)算出的修正角度驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，如果修正角度與輔助修正角度差值在10°以上，則計(jì)算修正角度與磁場(chǎng)修正角度之間的差值a，同時(shí)計(jì)算輔助修正角度與磁場(chǎng)修正角度之間的差值b，若差值a小于等于差值b則主控制器根據(jù)主導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)計(jì)算出的修正角度驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)，若差值b小于差值a則主控制器根據(jù)輔助導(dǎo)航軌跡線圖形信號(hào)計(jì)算出的輔助修正角度驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)；中央控制室根據(jù)智能車車體上的衛(wèi)星定位信號(hào)對(duì)智能車車體的速度和位置進(jìn)行監(jiān)控，一旦智能車車體既不位于預(yù)定位置，同時(shí)也不位于可控預(yù)定位置，則發(fā)出警告至中央控制室，中央控制室根據(jù)需求可以決定是否進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的交匯命令，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟五，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到汽車?yán)走_(dá)的報(bào)警信號(hào)或識(shí)別圖形信號(hào)中出現(xiàn)大于畫面設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊時(shí)，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟六，若在執(zhí)行步驟四中，主控制器收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)或中央控制室的到達(dá)終點(diǎn)命令，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟七，所述設(shè)定閾值為人工設(shè)定參數(shù)；步驟五：主控制器在限定時(shí)間內(nèi)調(diào)整控制策略，第一階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第二階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線視為主導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線視為輔助導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號(hào)發(fā)出結(jié)束第二階段命令，第三階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第四階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線重新視為輔助導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線重新視為主導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至中央控制室根據(jù)交匯的輛智能車車體的衛(wèi)星定位信號(hào)發(fā)出結(jié)束第四階段命令，第五階段，重新跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟四；所述限定時(shí)間為人工設(shè)定時(shí)間，所述的第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值和第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值均為帶有正負(fù)的預(yù)設(shè)值；步驟六：主控制器放下推板，然后主控制器降低車速進(jìn)行前推操作，直至識(shí)別圖形信號(hào)中不出現(xiàn)大于畫面設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，然后重新跳轉(zhuǎn)步驟四，如果智能車車體無(wú)法繼續(xù)前進(jìn)則主控制器控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行倒車操作，倒車距離為預(yù)設(shè)值，主控制器根據(jù)橫向測(cè)速線測(cè)定倒車距離，倒車操作結(jié)束后，主控制器發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍擴(kuò)大，并根據(jù)拍攝到的畫面進(jìn)行畫面識(shí)別和定位，如果識(shí)別圖形信號(hào)中依然出現(xiàn)大于畫面第二設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，則主控制器發(fā)出信號(hào)至中央控制室，中央控制室進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，如果識(shí)別圖形信號(hào)中未出現(xiàn)大于畫面第二設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，則主控制器在調(diào)整控制策略，第一階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第一階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第一階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第二階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線視為主導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線視為輔助導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至輔助視頻識(shí)別導(dǎo)航模塊的識(shí)別圖形信號(hào)中未出現(xiàn)大于畫面設(shè)定閾值的無(wú)法辨識(shí)的數(shù)據(jù)塊，主控制器結(jié)束第二階段，第三階段，主控制器根據(jù)當(dāng)前主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，然后將當(dāng)前修正角度加上第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值計(jì)算出交匯第三階段修正角度值，主控制器根據(jù)交匯第三階段修正角度值控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至主控制器根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)判斷智能車車體到達(dá)預(yù)設(shè)位置，第四階段，主控制器將位于主導(dǎo)航軌跡線右側(cè)的輔助導(dǎo)航軌跡線重新視為輔助導(dǎo)航軌跡線，將主導(dǎo)航軌跡線重新視為主導(dǎo)航軌跡線，主控制器根據(jù)當(dāng)前視為主導(dǎo)航軌跡線的圖形信號(hào)計(jì)算出當(dāng)前修正角度，主控制器根據(jù)當(dāng)前修正角度控制電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)直至完成突發(fā)情況設(shè)定距離的第四階段操作，突發(fā)情況設(shè)定距離為預(yù)設(shè)值，主控制器根據(jù)橫向測(cè)速線測(cè)定突發(fā)情況設(shè)定距離，第五階段，重新跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟四；所述的第一預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值和第三預(yù)設(shè)交匯修正角度附加值均為帶有正負(fù)的預(yù)設(shè)值；在智能車車體動(dòng)作時(shí)，一旦檢測(cè)到汽車?yán)走_(dá)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作停止動(dòng)作，直到電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作解除才重新執(zhí)行電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)作；步驟七：主控制器執(zhí)行停車操作。本實(shí)施例在使用時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)主導(dǎo)航軌跡線、分設(shè)主導(dǎo)航軌跡線兩邊且與主導(dǎo)航軌跡線平行的輔助導(dǎo)航軌跡線有污損，主控制器可以通過(guò)控制提升夾件對(duì)刷頭進(jìn)行控制，起到修補(bǔ)主導(dǎo)航軌跡線和輔助導(dǎo)航軌跡線作用；使用者也可以通過(guò)遠(yuǎn)程發(fā)出命令，在遠(yuǎn)程控制定位完成后，主控制器調(diào)整控制策略，將磁導(dǎo)航軌跡線作為唯一參照，進(jìn)行計(jì)算修正角度，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行工作，主控制器可以通過(guò)控制提升夾件對(duì)刷頭進(jìn)行控制，起到修補(bǔ)主導(dǎo)航軌跡線和輔助導(dǎo)航軌跡線作用，由于磁導(dǎo)航軌跡線探測(cè)和計(jì)算速度較慢，因此，本實(shí)施例中使用磁導(dǎo)航軌跡線作為唯一參照進(jìn)行污損修補(bǔ)一般在深夜進(jìn)行。中央控制室進(jìn)行遠(yuǎn)程控制時(shí)，中央控制室發(fā)出命令抬高伸縮桿將數(shù)字?jǐn)z像頭拍攝范圍擴(kuò)大，同時(shí)啟動(dòng)汽車?yán)走_(dá)和顯示衛(wèi)星定位信號(hào)，用于輔助遠(yuǎn)程控制。本實(shí)施例中的畫面識(shí)別方法為現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施例中的磁場(chǎng)信號(hào)解析也采用的是現(xiàn)有技術(shù)。本實(shí)施例在輛車交匯時(shí)還控制一輛車車的提升兩個(gè)輔助夾件的高度，防止兩車輔助夾件相互碰撞。以上所述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一種較佳的方案，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。