導(dǎo)引系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種導(dǎo)引系統(tǒng)及其控制方法。所述導(dǎo)引系統(tǒng)包括可自動(dòng)行走的自動(dòng)裝置，信號(hào)發(fā)生器，與信號(hào)發(fā)生器連接的電纜，安裝在自動(dòng)裝置上且能檢測(cè)周圍環(huán)境中的環(huán)境信號(hào)的傳感模塊，所述傳感模塊具有適配模式和傳感模式，適配模式下，傳感模塊識(shí)別所述環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊的工作參數(shù)，使在所述工作參數(shù)下工作的傳感模塊能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，所述傳感模塊在所述設(shè)定的工作參數(shù)下工作。本發(fā)明的導(dǎo)引系統(tǒng)使得傳感模式下傳感模塊僅能檢測(cè)到與本系統(tǒng)的邊界信號(hào)強(qiáng)度相對(duì)應(yīng)的特定強(qiáng)度的信號(hào)，濾除特定強(qiáng)度之下的信號(hào)，從而將相鄰系統(tǒng)的干擾信號(hào)濾除，避免相鄰系統(tǒng)的信號(hào)對(duì)傳感模塊的干擾，提高系統(tǒng)整體的抗干擾能力。
【專利說(shuō)明】導(dǎo)引系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種導(dǎo)引系統(tǒng)，特別是一種能在環(huán)境信號(hào)中提取特定強(qiáng)度的信號(hào)的導(dǎo)弓I系統(tǒng)。
[0002]本發(fā)明還涉及一種導(dǎo)引系統(tǒng)的控制方法，特別是一種能在環(huán)境信號(hào)中提取特定強(qiáng)度的信號(hào)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動(dòng)行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動(dòng)行走設(shè)備可以自動(dòng)預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無(wú)須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能的自動(dòng)行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來(lái)了極大的便利。
[0004]為保證上述自動(dòng)行走設(shè)備在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，通常采用邊界系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑進(jìn)行控制。所述邊界系統(tǒng)包括:信號(hào)發(fā)生單元，產(chǎn)生預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)；邊界線，與信號(hào)發(fā)生單元電性連接，預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)沿邊界線傳導(dǎo)，并生成預(yù)設(shè)的磁場(chǎng)信號(hào)；信號(hào)檢測(cè)單元，設(shè)置在所述自動(dòng)行走設(shè)備內(nèi)，用于檢測(cè)環(huán)境中的磁場(chǎng)信號(hào)，并生成檢測(cè)信號(hào)；信號(hào)處理單元，與信號(hào)檢測(cè)單元電性連接，接收所述檢測(cè)信號(hào)，對(duì)所述檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理，生成處理信號(hào)；
[0005]控制單元接收所述處理信號(hào)，并根據(jù)所述處理信號(hào)代表的信息，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備相對(duì)邊界線的位置，控制自動(dòng)行走設(shè)備的在跨越邊界線時(shí)及時(shí)轉(zhuǎn)換自動(dòng)行走設(shè)備行走方向，防止自動(dòng)行走設(shè)備行走至邊界線外，從而使自動(dòng)行走設(shè)備始終在邊界線內(nèi)工作。早期的邊界系統(tǒng)發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)為脈沖信號(hào)，此種邊界信號(hào)的優(yōu)勢(shì)在于識(shí)別容易，但存在的問(wèn)題是邊界系統(tǒng)無(wú)法區(qū)分來(lái)自邊界信號(hào)的脈沖信號(hào)與干擾的脈沖信號(hào)，使得邊界系統(tǒng)在接收到干擾的脈沖信號(hào)時(shí)，誤以為是邊界信號(hào)而根據(jù)其攜帶的信息對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑進(jìn)行控制，使得邊界系統(tǒng)很容易受到干擾，而做出錯(cuò)誤判斷，降低了邊界系統(tǒng)的抗干擾能力。
[0006]2001年10月9日公告的美國(guó)專利US6300737B1揭示的邊界系統(tǒng)解決了上述抗干擾能力弱的技術(shù)問(wèn)題。其解決問(wèn)題的方式在于提供了一種包括至少兩個(gè)正弦波信號(hào)的邊界信號(hào)，兩個(gè)正弦波信號(hào)分別是頻率為8K的正弦波信號(hào)14和頻率為16K的正弦波信號(hào)15，為保證兩個(gè)信號(hào)穩(wěn)定的相對(duì)關(guān)系，自起始點(diǎn)處對(duì)兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行同步，起始點(diǎn)處兩個(gè)信號(hào)的相位相差90度。信號(hào)檢測(cè)單元相應(yīng)地檢測(cè)到信號(hào)14’和15’，由于信號(hào)14和15在信號(hào)14過(guò)零點(diǎn)時(shí)具有固定的對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此信號(hào)14’與15’也具有相應(yīng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，控制單元根據(jù)信號(hào)14’過(guò)零點(diǎn)時(shí)信號(hào)15’為正或者負(fù)來(lái)判斷自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3內(nèi)還是邊界線3夕卜，從而有效地控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，使其始終保持在邊界線內(nèi)工作。由于正弦波信號(hào)相較于脈沖信號(hào)具有抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，使得該邊界系統(tǒng)能有效克服外界信號(hào)的干擾，但在實(shí)際使用過(guò)程中，依然存在干擾問(wèn)題。因?yàn)樵趯?shí)際使用過(guò)程中，在相鄰的兩個(gè)區(qū)域上，存在同時(shí)使用該邊界系統(tǒng)的可能性，即在相鄰的兩個(gè)區(qū)域上分別存在第一邊界系統(tǒng)和第二邊界系統(tǒng)，兩個(gè)邊界系統(tǒng)的構(gòu)成均為上述以正弦波作為邊界信號(hào)的邊界系統(tǒng)。此情況下當(dāng)?shù)谝贿吔缦到y(tǒng)的自動(dòng)行走設(shè)備行走至第一邊界線與第二邊界線靠近的位置時(shí)，第一邊界系統(tǒng)的自動(dòng)行走設(shè)備既可以檢測(cè)到第一邊界線的信號(hào)，又可以檢測(cè)到第二邊界線的信號(hào)。若此時(shí)第一邊界系統(tǒng)的自動(dòng)行走設(shè)備處于第一邊界線內(nèi)時(shí)，其相對(duì)第二邊界線則處于第二邊界線的外側(cè)。此時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備既檢測(cè)到來(lái)自第一邊界線的信號(hào)14’與15’，且在14’過(guò)零點(diǎn)時(shí)信號(hào)15’為正；同時(shí)又檢測(cè)到來(lái)自第二邊界線的信號(hào)14’與15’，且在14’過(guò)零點(diǎn)時(shí)信號(hào)15’為負(fù)。由于第一邊界系統(tǒng)與第二邊界系統(tǒng)的構(gòu)成相同，因此控制單元檢測(cè)信號(hào)14’和15’時(shí)無(wú)法區(qū)分14’和15’來(lái)自第一邊界線還是第二邊界線，控制單元根據(jù)信號(hào)14’過(guò)零點(diǎn)時(shí)信號(hào)15’為正或者負(fù)來(lái)判斷自動(dòng)行走設(shè)備處于邊界線內(nèi)還是外時(shí)，判斷結(jié)果為自動(dòng)行走設(shè)備既處于邊界線外又處于邊界線內(nèi)，造成自動(dòng)行走設(shè)備出現(xiàn)混亂，甚至停止工作。此外，當(dāng)環(huán)境中存在一個(gè)頻率為16K的正弦波信號(hào)A和一個(gè)頻率為32K的正弦波信號(hào)B，且自起始點(diǎn)處對(duì)兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行同步，起始點(diǎn)處兩個(gè)信號(hào)的相位相差90度時(shí)，信號(hào)檢測(cè)單元相應(yīng)地檢測(cè)到A’和B’，且在信號(hào)A’過(guò)零點(diǎn)時(shí)，信號(hào)B’為正或負(fù)?？刂茊卧鶕?jù)信號(hào)A’與B’的對(duì)應(yīng)關(guān)系判斷自動(dòng)行走設(shè)備2處于邊界線3內(nèi)還是邊界線3外?？刂茊卧粫?huì)根據(jù)其接收到的信號(hào)A’與B’來(lái)區(qū)分信號(hào)A與B是否為邊界信號(hào)，導(dǎo)致即使信號(hào)A與B不是邊界信號(hào)，控制單元仍會(huì)根據(jù)其攜帶的信息控制自動(dòng)行走設(shè)備的行走路徑，從而導(dǎo)致出現(xiàn)錯(cuò)誤判斷。
[0007]基于上述分析可知，US6300737B1公告專利雖然從信號(hào)形式上可以排除部分外界干擾，但無(wú)法徹底解決外界環(huán)境中的信號(hào)對(duì)邊界系統(tǒng)的干擾。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題為:提供一種導(dǎo)引系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法能夠根據(jù)自動(dòng)裝置所處位置上的信號(hào)強(qiáng)度提取相應(yīng)強(qiáng)度的信號(hào)，濾除所述相應(yīng)強(qiáng)度之下的信號(hào)。
[0009]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種導(dǎo)引系統(tǒng)的控制方法，所述導(dǎo)引系統(tǒng)包括可自動(dòng)行走的自動(dòng)裝置，信號(hào)發(fā)生器，與信號(hào)發(fā)生器連接的電纜，安裝在自動(dòng)裝置上且能檢測(cè)周圍環(huán)境中的環(huán)境信號(hào)的傳感模塊，所述傳感模塊具有適配模式和傳感模式，適配模式下，傳感模塊識(shí)別所述環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊的工作參數(shù)，使在所述工作參數(shù)下工作的傳感模塊能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，所述傳感模塊在所述設(shè)定的工作參數(shù)下工作。
[0010]優(yōu)選地，傳感模塊包括具有放大倍數(shù)可調(diào)整的檢測(cè)單元和可對(duì)檢測(cè)單元的放大倍數(shù)進(jìn)行調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元可選擇地使檢測(cè)單元處于不同的放大倍數(shù)檢測(cè)信號(hào)，通過(guò)判斷不同的放大倍數(shù)下，控制單元的信號(hào)接收情況，識(shí)別環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)所述識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，使檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元僅能接收特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)；傳感模式下，檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作。
[0011]優(yōu)選地，傳感模塊具有放大倍數(shù)固定的檢測(cè)單元和具有門限值可調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元識(shí)別檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定控制單元的門限值，使具有所述設(shè)定的門限值的控制單元能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，控制單元在所述設(shè)定的門限值下工作。
[0012]優(yōu)選地，適配模式下，將控制單元能接收到信號(hào)時(shí)，檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
[0013]優(yōu)選地，適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
[0014]優(yōu)選地，檢測(cè)單元包括第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元，第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元分別具有可調(diào)整的放大倍數(shù)，適配模式下，第一檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)不高于第二檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，調(diào)整第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第二檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)設(shè)定為第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)；當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)單元檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，調(diào)整第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第一檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
[0015]優(yōu)選地，適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第二檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第一檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
[0016]優(yōu)選地，適配模式下，增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第二檢測(cè)單元放大倍數(shù)的增加幅度增加第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，降低第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)的下降幅度降低第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
[0017]優(yōu)選地，傳感模式下，控制單元接收第一檢測(cè)單元或第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的情況發(fā)生改變時(shí),傳感模塊進(jìn)入適配模式。
[0018]本發(fā)明還解決的技術(shù)問(wèn)題為:提供一種導(dǎo)引系統(tǒng)，所述導(dǎo)引系統(tǒng)能夠根據(jù)自動(dòng)裝置所處位置上的信號(hào)強(qiáng)度提取相應(yīng)強(qiáng)度的信號(hào)，濾除所述相應(yīng)強(qiáng)度之下的信號(hào)。
[0019]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種導(dǎo)引系統(tǒng)，所述導(dǎo)引系統(tǒng)包括可自動(dòng)行走的自動(dòng)裝置，生成預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的信號(hào)發(fā)生器，與信號(hào)發(fā)生器連接的電纜，安裝在自動(dòng)裝置上且能檢測(cè)周圍環(huán)境中的環(huán)境信號(hào)的傳感模塊，所述傳感模塊具有適配模式和傳感模式，適配模式下，傳感模塊識(shí)別所述環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊的工作參數(shù)，使在所述工作參數(shù)下工作的傳感模塊能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，所述傳感模塊在所述設(shè)定的工作參數(shù)下工作。
[0020]優(yōu)選地，傳感模塊包括具有放大倍數(shù)可調(diào)整的檢測(cè)單元和可對(duì)檢測(cè)單元的放大倍數(shù)進(jìn)行調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元可選擇地使檢測(cè)單元處于不同的放大倍數(shù)檢測(cè)信號(hào)，通過(guò)判斷不同的放大倍數(shù)下，控制單元的信號(hào)接收情況，識(shí)別環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)所述識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，使檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元僅能接收特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)；傳感模式下，檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作。
[0021]優(yōu)選地，傳感模塊具有放大倍數(shù)固定的檢測(cè)單元和具有門限值可調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元識(shí)別檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定控制單元的門限值，使具有所述設(shè)定的門限值的控制單元能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，控制單元在所述設(shè)定的門限值下工作。
[0022]優(yōu)選地，適配模式下，將控制單元能接收到信號(hào)時(shí)，檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
[0023]優(yōu)選地，適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
[0024]優(yōu)選地，檢測(cè)單元包括第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元，第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元分別具有可調(diào)整的放大倍數(shù)，適配模式下，第一檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)不高于第二檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，調(diào)整第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第二檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)設(shè)定為第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)；當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)單元檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，調(diào)整第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第一檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
[0025]優(yōu)選地，適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第二檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第一檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
[0026]優(yōu)選地，適配模式下，增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第二檢測(cè)單元放大倍數(shù)的增加幅度增加第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，降低第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)的下降幅度降低第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
[0027]優(yōu)選地，傳感模式下，控制單元接收第一檢測(cè)單元或第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的情況發(fā)生改變時(shí),傳感模塊進(jìn)入適配模式。
[0028]優(yōu)選地，所述傳感模塊還包括設(shè)置在檢測(cè)單元與控制單元之間的濾波器，所述濾波器能濾除預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)具有的頻率之外的其他頻率的信號(hào)。
[0029]優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)具有3.6A以上的強(qiáng)度。
[0030]本發(fā)明的有益效果為:由于自動(dòng)裝置在本導(dǎo)引系統(tǒng)的電纜圍成的工作區(qū)域內(nèi)工作，因此自動(dòng)裝置始終離本導(dǎo)引系統(tǒng)的電纜近，離相鄰導(dǎo)引系統(tǒng)的電纜遠(yuǎn)，使得在自動(dòng)裝置整個(gè)工作范圍內(nèi)，自動(dòng)裝置收到的本導(dǎo)引系統(tǒng)的邊界信號(hào)強(qiáng)度強(qiáng)于相鄰導(dǎo)引系統(tǒng)的邊界信號(hào)的強(qiáng)度。通過(guò)使導(dǎo)引系統(tǒng)的傳感模塊識(shí)別自動(dòng)裝置當(dāng)前位置上的信號(hào)強(qiáng)度，根據(jù)識(shí)別的信號(hào)強(qiáng)度將傳感模塊設(shè)定在適當(dāng)?shù)膫鞲心Ｊ?，使傳感模塊在傳感模式下能提取相應(yīng)強(qiáng)度的信號(hào)，使得傳感模式下傳感模塊僅能檢測(cè)到與本系統(tǒng)的邊界信號(hào)強(qiáng)度相對(duì)應(yīng)的特定強(qiáng)度的信號(hào)，濾除特定強(qiáng)度之下的信號(hào)，從而將相鄰系統(tǒng)的干擾信號(hào)濾除，避免相鄰系統(tǒng)的信號(hào)對(duì)傳感模塊的干擾，提高系統(tǒng)整體的抗干擾能力。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0031]以上所述的本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案以及有益效果可以通過(guò)下面的能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的較佳的具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，同時(shí)結(jié)合附圖描述而清楚地獲得。
[0032]附圖以及說(shuō)明書中的相同的標(biāo)號(hào)和符號(hào)用于代表相同的或者等同的元件。
[0033]圖1是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】的導(dǎo)引系統(tǒng)的示意圖；
[0034]圖2是圖1中所示的傳感模塊的電路模塊圖；
[0035]圖3是圖2中所示傳感模塊的一種具體的電路模塊圖；
[0036]圖4是圖3所示實(shí)施方式的工作流程的流程圖；
[0037]圖5是圖3所示實(shí)施方式適配模式下，一種工作流程的流程圖；
[0038]圖6是圖3所示實(shí)施方式適配模式下，另一種工作流程的流程圖。
[0039]2自動(dòng)裝置12’控制單元
[0040]3電纜13傳感器
[0041]4工作區(qū)域14第一檢測(cè)單元
[0042]5非工作區(qū)域15放大器
[0043]6信號(hào)發(fā)生器16第二檢測(cè)單元
[0044]8驅(qū)動(dòng)裝置22第一傳感器
[0045]10傳感模塊24第一放大器
[0046]11檢測(cè)單元32第二傳感器
[0047]12控制單元34第二放大器
【具體實(shí)施方式】
[0048]有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)明和技術(shù)內(nèi)容，配合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】如下，然而所附附圖僅提供參考與說(shuō)明，并非用來(lái)對(duì)本發(fā)明加以限制。
[0049]圖1所示為本發(fā)明的一種【具體實(shí)施方式】的導(dǎo)引系統(tǒng)的示意圖。導(dǎo)引系統(tǒng)包括自動(dòng)裝置2、生成預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的信號(hào)發(fā)生器6、與信號(hào)發(fā)生器6相連接的電纜3。導(dǎo)引系統(tǒng)通過(guò)電纜3圍成的封閉區(qū)域?qū)h(huán)境區(qū)域劃分為工作區(qū)域4和非工作區(qū)域5，工作區(qū)域4為封閉區(qū)域的部分，非工作區(qū)域5為封閉區(qū)域以外的部分。信號(hào)發(fā)生器6發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)經(jīng)電纜3傳遞的過(guò)程中，在周圍環(huán)境中生成相應(yīng)的磁場(chǎng)信號(hào)。
[0050]自動(dòng)裝置2包括傳感模塊10和驅(qū)動(dòng)裝置8。傳感模塊10檢測(cè)環(huán)境中的信號(hào)，并根據(jù)傳感模塊10所處的工作模式，對(duì)環(huán)境中的信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的處理，環(huán)境中的信號(hào)包括經(jīng)由電纜3傳遞的信號(hào)和非經(jīng)電纜3傳遞的信號(hào)，非經(jīng)電纜3傳遞的信號(hào)主要包括相鄰導(dǎo)引系統(tǒng)的干擾信號(hào)和環(huán)境中的噪音信號(hào)等。傳感模塊10的工作模式包括適配模式和傳感模式。適配模式下，傳感模塊10識(shí)別檢測(cè)到的信號(hào)的強(qiáng)度值，并根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊10的工作參數(shù)，使具有所述工作參數(shù)的傳感模塊10能從周圍環(huán)境的環(huán)境信號(hào)中，提取特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)，濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)。傳感模式下，傳感模塊10在所述設(shè)定的工作參數(shù)下工作，從而使得傳感模塊10能從檢測(cè)到的信號(hào)中濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)，并根據(jù)未被濾除的信號(hào)識(shí)別自動(dòng)裝置2相對(duì)電纜3的位置，生成相應(yīng)的控制信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)裝置8。驅(qū)動(dòng)裝置8根據(jù)傳感模塊10傳遞的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置2在工作區(qū)域4內(nèi)相對(duì)地面自動(dòng)移動(dòng)。
[0051]前述方案中，傳感模式下的傳感模塊10濾除的信號(hào)的強(qiáng)度值小于特定強(qiáng)度值。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，特定強(qiáng)度值可以是自動(dòng)裝置2當(dāng)前位置上的環(huán)境信號(hào)的最大強(qiáng)度值，也可以是與所述最大強(qiáng)度值成其他函數(shù)關(guān)系的強(qiáng)度值，如特定強(qiáng)度值為所述最大強(qiáng)度值的30%，或所述最大強(qiáng)度值的10%等。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，傳感模塊10濾除的信號(hào)的強(qiáng)度值與特定強(qiáng)度值成其他函數(shù)關(guān)系也是本發(fā)明的保護(hù)范圍，如濾除的信號(hào)的最大強(qiáng)度值小于識(shí)別的強(qiáng)度值的30%，或大于識(shí)別的強(qiáng)度值的10%，或僅濾除所有特定強(qiáng)度值之外的信號(hào)，或僅濾除最大強(qiáng)度值附近范圍之外的信號(hào)等。本發(fā)明中主要介紹傳感模式下的傳感模塊10濾除的信號(hào)的最大強(qiáng)度值小于特定強(qiáng)度值，且特定強(qiáng)度值等于自動(dòng)裝置2當(dāng)前位置上的環(huán)境信號(hào)的最大強(qiáng)度值的情況。
[0052]傳感模塊10識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度值的方式有多種，可以通過(guò)直接識(shí)別信號(hào)的幅度值來(lái)識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度，也可以通過(guò)判斷傳感模塊10處于特定的放大倍數(shù)下是否能檢測(cè)到信號(hào)來(lái)識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度值。以下結(jié)合圖2分別介紹通過(guò)直接識(shí)別信號(hào)的幅度值來(lái)識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度，并根據(jù)識(shí)別到的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊10的工作參數(shù)，使具有所述設(shè)定的工作參數(shù)的傳感模塊10能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)的實(shí)施方式；以及通過(guò)判斷傳感模塊10處于特定的放大倍數(shù)下是否能檢測(cè)到信號(hào)來(lái)識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度值，并根據(jù)識(shí)別到的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊10的工作參數(shù)，使具有所述設(shè)定的工作參數(shù)的傳感模塊10能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)的實(shí)施方式。
[0053]如圖2所示，傳感模塊10包括檢測(cè)單元11、控制單元12。檢測(cè)單元11包括檢測(cè)環(huán)境信號(hào)的傳感器13，以及將檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行放大的放大器15，放大器15根據(jù)其當(dāng)前的放大倍數(shù)對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行放大，并將放大后的信號(hào)傳遞給控制單元12。適配模式下，控制單元12根據(jù)接收到的信號(hào)識(shí)別環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，并根據(jù)識(shí)別到的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊10的工作參數(shù)，使具有所述設(shè)定的工作參數(shù)的傳感模塊10能從環(huán)境信號(hào)中濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，傳感模塊10在設(shè)定的工作參數(shù)下工作。
[0054]在第一種實(shí)現(xiàn)方式下，檢測(cè)單元11具有固定的放大倍數(shù)，控制單元12具有可調(diào)整的門限值。處于適配模式下的控制單元12直接識(shí)別放大器15傳遞的信號(hào)的幅度值，根據(jù)幅度值確定環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，并直接以此幅度值設(shè)定控制單元12的門限值，使具有該設(shè)定的門限值的控制單元12能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)，即幅度值在基準(zhǔn)幅度值之下的信號(hào)，而僅接收和處理特定強(qiáng)度值之上的信號(hào)，即幅度值在基準(zhǔn)幅度值以上的信號(hào)。
[0055]在第二種實(shí)現(xiàn)方式下，檢測(cè)單元11具有可調(diào)整的放大倍數(shù)，控制單元12可對(duì)檢測(cè)單元11的放大倍數(shù)進(jìn)行調(diào)整。處于適配模式下的控制單元12直接識(shí)別放大器15傳遞的信號(hào)的幅度值，根據(jù)幅度值確定環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度值，并根據(jù)識(shí)別到的強(qiáng)度值，設(shè)定傳感模式下放大器15對(duì)信號(hào)的放大能力，即放大器15對(duì)信號(hào)的放大倍數(shù)。當(dāng)識(shí)別到的最大幅度值較大時(shí)，相應(yīng)將放大器15的放大倍數(shù)設(shè)定地較小；當(dāng)識(shí)別到的最大幅度值較小時(shí)，相應(yīng)地將放大器15的放大倍數(shù)設(shè)定地較大，從而使得檢測(cè)單元11在該設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元12僅能接收到特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)，即所述識(shí)別到的最大幅度值以上的信號(hào)，濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)，即所述識(shí)別到的最大幅度值之下的信號(hào)。
[0056]在第三種實(shí)現(xiàn)方式下，檢測(cè)單元11具有可調(diào)整的放大倍數(shù)，控制單元12可對(duì)檢測(cè)單元11的放大倍數(shù)進(jìn)行調(diào)整。處于適配模式下的控制單元12，可選擇地使放大器15處于不同的放大倍數(shù)下，并判斷不同的放大倍數(shù)下信號(hào)的接收情況，根據(jù)特定放大倍數(shù)下，控制單元12是否接收到信號(hào)識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度值。當(dāng)控制單元12接收到信號(hào)，且放大器15的放大倍數(shù)較小時(shí)，判斷此時(shí)環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度值較大；反之當(dāng)控制單元12接收到信號(hào)，且放大器15的放大倍數(shù)較大時(shí)，判斷此時(shí)環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度值較小?？刂茊卧?2根據(jù)識(shí)別到的最大強(qiáng)度值，設(shè)定放大器15對(duì)信號(hào)的放大能力，即放大器15對(duì)信號(hào)的放大倍數(shù)，使檢測(cè)單元11在設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元12僅能接收到特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)，即所述最大強(qiáng)度值以上的信號(hào)，濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)，即所述最大強(qiáng)度值之下的信號(hào)。
[0057]對(duì)于上述第三種實(shí)現(xiàn)方式，需要特別說(shuō)明的是，控制單元12根據(jù)能接收到信號(hào)時(shí)，放大器15所具有的最低放大倍數(shù)，識(shí)別環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度值，因?yàn)椴捎帽人鲎畹头糯蟊稊?shù)高或者低的放大倍數(shù)來(lái)識(shí)別信號(hào)的強(qiáng)度值時(shí)，會(huì)使得識(shí)別到的強(qiáng)度值相應(yīng)的偏低或偏高?？刂茊卧?2可以直接將該最低放大倍數(shù)設(shè)定為放大器15的放大倍數(shù)，從而使檢測(cè)單元11在該設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元12僅能接收到所述強(qiáng)度值以上的信號(hào)。適配模式下，控制單元12將放大器15的放大倍數(shù)設(shè)定在某一特定放大倍數(shù)下，然后判斷在該放大倍數(shù)下是否接收到信號(hào)，當(dāng)接收不到信號(hào)時(shí)，可以通過(guò)逐級(jí)增加放大倍數(shù)的方式確定能接收到信號(hào)時(shí)的最低放大倍數(shù)，也可以通過(guò)隨機(jī)選取放大倍數(shù)的方式確定能接收到信號(hào)時(shí)的最低放大倍數(shù)，還可以通過(guò)增加放大倍數(shù)與減少放大倍數(shù)交替使用的方式確定能接收到信號(hào)時(shí)的最低放大倍數(shù)。
[0058]以下結(jié)合圖3對(duì)第三種實(shí)現(xiàn)方式的兩種較佳的電路和實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0059]如圖3所示，傳感模塊10包括第一檢測(cè)單元14、第二檢測(cè)單元16和控制單元12’。第一檢測(cè)單兀14包括第一傳感器22和第一放大器24,第二檢測(cè)單兀16包括第二傳感器32和第二放大器34。第一傳感器22和第二傳感器32接收環(huán)境中的信號(hào)，并將接收到的信號(hào)分別傳遞給與其電性連接的第一放大器24和第二放大器34。第一放大器24和第二放大器34分別對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的放大，將放大后的信號(hào)傳遞給控制單元12’。
[0060]在第一種較佳電路中，第一放大器24和第二放大器34具有可選擇的放大倍數(shù)，其放大倍數(shù)可以根據(jù)控制單元12’的控制信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。在適配模式下，控制單元12’控制第一放大器24和第二放大器34處于特定的放大倍數(shù)下，并始終保持第一放大器的放大倍數(shù)低于或等于第二放大器的放大倍數(shù)?？刂茊卧?2’根據(jù)第一放大器24、第二放大器34當(dāng)前的放大倍數(shù)及是否接收到來(lái)自第一放大器24和第二放大器34的信號(hào)，識(shí)別環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度值?？刂茊卧?2’根據(jù)識(shí)別到的信號(hào)的強(qiáng)度值設(shè)定第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)。優(yōu)選地，控制單元12’將能接收到信號(hào)時(shí)，第一放大器24和第二放大器34具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為第一放大器24和第二放大器34傳感模式下的放大倍數(shù)。傳感模式下，第一放大器24和第二放大器34以該設(shè)定的最低放大倍數(shù)工作。
[0061]具體地，第一放大器24的放大倍數(shù)具有低檔、中檔兩種可選擇的檔位，第二放大器34的放大倍數(shù)具有低檔、中檔、高檔三種可選擇的檔位。適配模式下，控制單元12’始終保持第一放大器12的放大倍數(shù)的檔位不高于第二放大器34的放大倍數(shù)的檔位。當(dāng)控制單元12’接收不到來(lái)自第二放大器34的信號(hào)時(shí)，代表此時(shí)環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度較弱，因此逐級(jí)增加第二放大器34放大倍數(shù)的檔位，直到控制單元12’接收到來(lái)自第二放大器34傳遞的信號(hào)，并將首次接收到信號(hào)時(shí)，第二放大器34的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。當(dāng)控制單元12’檢測(cè)到來(lái)自第一放大器24的信號(hào)時(shí)，代表此時(shí)環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度較強(qiáng)，因此逐級(jí)降低第一放大器24放大倍數(shù)的檔位，直到控制單元12’接收不到來(lái)自第一放大器24傳遞的信號(hào)，并將最后一次檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，第一放大器24具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
[0062]為詳盡地描述本發(fā)明，以初始狀態(tài)下，第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)均處于低檔，對(duì)電路的工作過(guò)程進(jìn)行描述。
[0063]當(dāng)自動(dòng)裝置2離電纜3較近時(shí)，經(jīng)由電纜3傳遞的信號(hào)在自動(dòng)裝置2所處位置處的強(qiáng)度很強(qiáng)，此時(shí)雖然第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)均處于低檔，控制單元12’仍能檢測(cè)到來(lái)自第一放大器24和第二放大器34的信號(hào)，控制單元12’將低檔確定為最低放大倍數(shù)，并將低檔設(shè)定為第一放大器24和第二放大器34傳感模式下的放大倍數(shù)。傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，保持第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)處于低檔進(jìn)行工作。傳感模式下，傳感模塊10根據(jù)第二放大器34傳遞的信號(hào)生成相應(yīng)的控制信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)裝置8驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)。自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)過(guò)程中，若自動(dòng)裝置2離電纜3越來(lái)越遠(yuǎn)，經(jīng)由電纜3傳遞的信號(hào)在自動(dòng)裝置2所處位置處的強(qiáng)度減弱，控制單元12’檢測(cè)不到來(lái)自第一放大器24和第二放大器34的信號(hào)，或即使檢測(cè)到來(lái)自第一放大器24和第二放大器34的信號(hào)，但信號(hào)太弱，無(wú)法被識(shí)別而丟棄，即控制單元12’接收第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16傳遞的信號(hào)的情況發(fā)生改變。此情形下，控制單元12’控制傳感模塊10由傳感模式進(jìn)入適配模式。適配模式下，控制單元12’將第二放大器34的放大倍數(shù)增加為中檔，并保持第一放大器24的放大倍數(shù)不變。此時(shí)若控制單元12’檢測(cè)到來(lái)自第二放大器34傳遞的信號(hào)，則將第二放大器34的放大倍數(shù)為中檔，第一放大器24的放大倍數(shù)為低檔確定為最低放大倍數(shù)，并將該最低放大倍數(shù)設(shè)定為第一放大器24和第二放大器34傳感模式下的放大倍數(shù)。隨后傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，并保持第一放大器24和第二放大器34具有該最低放大倍數(shù)工作。若將第二放大器34的放大倍數(shù)增加為中檔后，控制單元12’仍然檢測(cè)不到來(lái)自第二放大器34的信號(hào)，則控制單元將第二放大器34的放大倍數(shù)進(jìn)一步增加為高檔，同時(shí)將第一放大器24的放大倍數(shù)增加為中檔。控制單元12’將第一放大器24的放大倍數(shù)為中檔，第二放大器34的放大倍數(shù)為高檔確定為最低放大倍數(shù)，并將該最低放大倍數(shù)設(shè)定為第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)。隨后傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，并保持第一放大器24和第二放大器34具有該最低放大倍數(shù)工作。傳感模式下，控制單元12’根據(jù)第二放大器34傳遞的信號(hào)生成相應(yīng)的控制信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)裝置8驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)。
[0064]自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)的過(guò)程中，其離電纜的距離也可能會(huì)越來(lái)越近，此時(shí)，若第一放大器24的放大倍數(shù)仍為中檔，第二放大器34的放大倍數(shù)仍為高檔，則控制單元12’將檢測(cè)到來(lái)自第一放大器24的信號(hào)，控制單元12’控制傳感模塊10由傳感模式進(jìn)入適配模式。適配模式下，控制單兀12’將第一放大器24的放大倍數(shù)降低為低檔，同時(shí)將第二放大器34的放大倍數(shù)降低為中檔。若此時(shí)控制單元12’檢測(cè)不到來(lái)自第一放大器24的信號(hào)，僅能檢測(cè)到來(lái)自第二放大器34的信號(hào)，則將第二放大器34的放大倍數(shù)為中檔，第一放大器24的放大倍數(shù)為低檔確定為最低放大倍數(shù)，并將該最低放大倍數(shù)設(shè)定為第一放大器24和第二放大器34傳感模式下的放大倍數(shù)。隨后傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，并保持第一放大器24和第二放大器34具有該最低放大倍數(shù)工作。若將第一放大器24的放大倍數(shù)降低為低檔后，控制單元12’仍然能檢測(cè)到來(lái)自第一放大器24的信號(hào)，則控制單元將第二放大器34的放大倍數(shù)進(jìn)一步降低為低檔?？刂茊卧?2’將第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)均處于低檔確定為最低放大倍數(shù)，并將該最低放大倍數(shù)設(shè)定為第一放大器24和第二放大器34傳感模式下的放大倍數(shù)。隨后傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，并保持第一放大器24和第二放大器34具有該最低放大倍數(shù)工作。傳感模式下，傳感模塊10根據(jù)第二放大器34傳遞的信號(hào)生成相應(yīng)的控制信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)裝置8驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)。
[0065]以上介紹了，自動(dòng)裝置2啟動(dòng)工作時(shí)，第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)均處于低檔時(shí)，自動(dòng)裝置2的工作過(guò)程。在實(shí)際工作過(guò)程中，自動(dòng)裝置2啟動(dòng)工作時(shí)，第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)可能并非出于低檔，而是其它的某個(gè)檔位上。以下結(jié)合圖4至圖6，描述一種通用的工作過(guò)程，該工作過(guò)程適用于自動(dòng)裝置2啟動(dòng)工作時(shí)，第一放大器24和第二放大器34具有任意放大倍數(shù)的情況。
[0066]如圖4所示,在自動(dòng)裝置2啟動(dòng)工作時(shí),傳感模塊10進(jìn)行初始化,如步驟SO所示。隨后進(jìn)入步驟S2，傳感模塊10進(jìn)入傳感模式。進(jìn)入步驟S4，判斷是否接收到來(lái)自第二檢測(cè)單元16的信號(hào)，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S6，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S8。步驟S6中，進(jìn)一步判斷是否接收到來(lái)自第一檢測(cè)單元14的信號(hào)，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S8，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S10。步驟SlO中，傳感模塊10根據(jù)第二檢測(cè)單元16傳遞的信號(hào)，生成相應(yīng)的控制信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)裝置8，控制自動(dòng)裝置2相對(duì)地面的移動(dòng)。進(jìn)入步驟S8后，傳感模塊10進(jìn)入適配模式。根據(jù)進(jìn)入步驟S8的條件可知，傳感模塊10由傳感模式進(jìn)入適配模式的情況有兩種。一種為傳感模式下控制單元12’接收到第一檢測(cè)單元14傳遞的信號(hào)，另一種為傳感模式下控制單元12’接收不到第二檢測(cè)單元16傳遞的信號(hào)，即傳感模式下的控制單元12’接收第一檢測(cè)單元14或第二檢測(cè)單元16傳遞的信號(hào)的情況發(fā)生了改變。
[0067]根據(jù)進(jìn)入適配模式的觸發(fā)條件的不同，適配模式下傳感模塊10的工作流程圖有所不同。以下結(jié)合圖5和圖6對(duì)適配模式下，傳感模塊10的兩種工作流程圖進(jìn)行介紹。
[0068]傳感模塊10接收不到來(lái)自第二檢測(cè)單元16的信號(hào)，而觸發(fā)進(jìn)入適配模式時(shí)，傳感模塊10的工作流程圖如圖5所示。進(jìn)入步驟S12，識(shí)別第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)，即識(shí)別第二放大器34的放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S14，增加第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)，并將第二檢測(cè)單元16增加前的放大倍數(shù)設(shè)定為第一檢測(cè)單元14的放大倍數(shù)，即第一放大器24的放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S16，判斷第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)是否為高檔，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S20，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S18。步驟S18中，進(jìn)一步判斷是否接收到來(lái)自第二檢測(cè)單元16的信號(hào)，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，返回步驟S14，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S20。步驟S20中，將當(dāng)前第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S22，將最低放大倍數(shù)設(shè)定為第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S24，傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，傳感模式下，第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16具有步驟S22中設(shè)定的放大倍數(shù)，即步驟S20中確定的最低放大倍數(shù)。
[0069]傳感模塊10接收到來(lái)自第一檢測(cè)單元14的信號(hào)，而觸發(fā)進(jìn)入適配模式時(shí)，傳感模塊10的工作流程圖如圖6所示。進(jìn)入步驟S30，識(shí)別第一檢測(cè)單元14的放大倍數(shù)，即識(shí)別第一放大器24的放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S32，降低第一檢測(cè)單元14的放大倍數(shù)，并將第一檢測(cè)單元14降低前的放大倍數(shù)設(shè)定為第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)，即第二放大器34的放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S34，判斷第一檢測(cè)單元14的放大倍數(shù)是否為低檔，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S36，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟S38。步驟S36中，將第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)設(shè)定為低檔。步驟S38中，進(jìn)一步判斷是否接收到來(lái)自第一檢測(cè)單元14的信號(hào)，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，返回步驟S32，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟S40。步驟S40中，將當(dāng)前第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S42，將最低放大倍數(shù)設(shè)定為第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16的放大倍數(shù)。進(jìn)入步驟S44，傳感模塊10進(jìn)入傳感模式，傳感模式下，第一檢測(cè)單元14和第二檢測(cè)單元16具有步驟S42中設(shè)定的放大倍數(shù)，即步驟S40中確定的最低放大倍數(shù)。
[0070]根據(jù)上述工作過(guò)程的描述可知，控制單元12’在逐級(jí)增加第二放大器34的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第二放大器34的放大倍數(shù)增加的幅度，相應(yīng)地增加第一放大器24的放大倍數(shù)。同時(shí)，在逐級(jí)降低第一放大器24的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第一放大器24的放大倍數(shù)降低的幅度，相應(yīng)地降低第二放大器34的放大倍數(shù)。通過(guò)上述操作，使得第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)始終同步，即第二放大器34的放大倍數(shù)與第一放大器24的放大倍數(shù)始終處于相鄰檔位或相同檔位，且第二放大器34的放大倍數(shù)高于或等于第一放大器24的放大倍數(shù)。上述操作的有益效果在于，傳感模式下，傳感模塊10能及時(shí)檢測(cè)到環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度的變化，并及時(shí)啟動(dòng)傳感模塊10進(jìn)入適配模式,為傳感模式下的第一放大器24和第二放大器34設(shè)定適當(dāng)?shù)姆糯蟊稊?shù)。同時(shí)也使得適配模式下，傳感模塊10能較快識(shí)別到當(dāng)前環(huán)境中的信號(hào)的強(qiáng)度。
[0071]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)具有更多檔位也是本發(fā)明的保護(hù)范圍。此外，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)不同步也是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0072]上述實(shí)施方式中，傳感模塊10包括兩個(gè)檢測(cè)單元，當(dāng)傳感模塊10僅包括一個(gè)檢測(cè)單元時(shí)，同樣能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。此時(shí)，控制單元12’控制該檢測(cè)單元分時(shí)段地處于適配模式或傳感模式，即在特定的第一時(shí)間段內(nèi)處于適配模式，在特定的第二時(shí)間段內(nèi)處于傳感模式，并控制第一時(shí)間段和第二時(shí)間段交替地出現(xiàn)。適配模式下或傳感模式下，傳感模塊10的工作方式與前述實(shí)施方式相同。
[0073]在第二種較佳電路中，第一放大器24和第二放大器34的放大倍數(shù)為固定值，且兩者的放大倍數(shù)不同，優(yōu)選地，第一放大器24的放大倍數(shù)低于第二放大器34的放大倍數(shù)。適配模式下，控制單元12’接收第一放大器24傳遞的信號(hào)，當(dāng)接收到信號(hào)時(shí)，將第一放大器24具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)，并使傳感模式下控制單元12’僅處理第一放大器24傳遞的信號(hào)，對(duì)第二放大器34傳遞的信號(hào)不進(jìn)行處理。反之，適配模式下，控制單元12’接收不到第一放大器24傳遞的信號(hào)時(shí)，將第二放大器34具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)，并使傳感模式下控制單元12’僅處理第二放大器34傳遞的信號(hào)。傳感模式下，控制單元12’根據(jù)上述設(shè)定的狀態(tài)下工作，處理來(lái)自對(duì)應(yīng)的放大器的信號(hào)，生成相應(yīng)的控制信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)裝置8驅(qū)動(dòng)自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)。自動(dòng)裝置2相對(duì)地面移動(dòng)過(guò)程中，若自動(dòng)裝置2離電纜3越來(lái)越近，則控制單元12’開(kāi)始檢測(cè)到來(lái)自第一放大器24的信號(hào)，此時(shí)控制單元12’控制傳感模塊10由傳感模式進(jìn)入適配模式。適配模式下，控制單元12’再次確認(rèn)能接收第一放大器24傳遞的信號(hào)后，將第一放大器24具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)，并使傳感模式下控制單元12’僅處理第一放大器24傳遞的信號(hào)，對(duì)第二放大器34傳遞的信號(hào)不進(jìn)行處理。隨后，控制單元12’進(jìn)入傳感模式進(jìn)行工作。
[0074]在前述介紹的實(shí)施方式中，傳感模塊的同一電路既實(shí)現(xiàn)傳感模式下的功能，又實(shí)現(xiàn)適配模式下的功能，由此實(shí)現(xiàn)了電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，成本低的優(yōu)點(diǎn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，傳感模塊也可以針對(duì)適配模式和傳感模式分別設(shè)置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)功能模塊，從而由不同的電路，分別實(shí)現(xiàn)傳感模式下的功能和適配模式下的功能。
[0075]前述實(shí)施方式主要通過(guò)濾除特定強(qiáng)度值的信號(hào)的方式，排除環(huán)境信號(hào)中的干擾信號(hào)對(duì)自動(dòng)裝置2的工作狀態(tài)的影響。如前所述，由于自動(dòng)裝置2處在電纜3圍成的區(qū)域內(nèi)，其離本系統(tǒng)電纜最近，因此本系統(tǒng)的邊界信號(hào)最強(qiáng)。但為進(jìn)一步保證自動(dòng)裝置2在電纜3圍成的工作區(qū)域4的任意位置上，信號(hào)發(fā)生器6發(fā)送的邊界信號(hào)經(jīng)電纜3在環(huán)境中產(chǎn)生的磁場(chǎng)信號(hào)為環(huán)境信號(hào)中具有最大強(qiáng)度值的信號(hào)，優(yōu)選的方案中，信號(hào)發(fā)生器6生成的電流信號(hào)具有比市面已知的信號(hào)更大的強(qiáng)度，如3.6A，4A，6A，IOA等。除通過(guò)增加邊界信號(hào)的強(qiáng)度的方式外，還可以在檢測(cè)單元與控制單元之間設(shè)置濾波器，濾除掉與本系統(tǒng)的邊界信號(hào)具有不同頻率的信號(hào)，從而排除具有其他頻率但信號(hào)強(qiáng)度很強(qiáng)的信號(hào)的干擾。
[0076]在本發(fā)明中，自動(dòng)裝置2的可以為割草機(jī)、吸塵器、工業(yè)機(jī)器人等多種形式。自動(dòng)裝置2為割草機(jī)時(shí)，還進(jìn)一步包括切割機(jī)構(gòu)，切割機(jī)構(gòu)包括切割電機(jī)和切割刀片。
【權(quán)利要求】
1.一種導(dǎo)引系統(tǒng)的控制方法，所述導(dǎo)引系統(tǒng)包括可自動(dòng)行走的自動(dòng)裝置，信號(hào)發(fā)生器，與信號(hào)發(fā)生器連接的電纜，安裝在自動(dòng)裝置上且能檢測(cè)周圍環(huán)境中的環(huán)境信號(hào)的傳感模塊，所述傳感模塊具有適配模式和傳感模式，其特征在于:適配模式下，傳感模塊識(shí)別所述環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊的工作參數(shù)，使在所述工作參數(shù)下工作的傳感模塊能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，所述傳感模塊在所述設(shè)定的工作參數(shù)下工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于:傳感模塊包括具有放大倍數(shù)可調(diào)整的檢測(cè)單元和可對(duì)檢測(cè)單元的放大倍數(shù)進(jìn)行調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元可選擇地使檢測(cè)單元處于不同的放大倍數(shù)檢測(cè)信號(hào)，通過(guò)判斷不同的放大倍數(shù)下，控制單元的信號(hào)接收情況，識(shí)別環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)所述識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，使檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元僅能接收特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)；傳感模式下，檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于:傳感模塊具有放大倍數(shù)固定的檢測(cè)單元和具有門限值可調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元識(shí)別檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定控制單元的門限值，使具有所述設(shè)定的門限值的控制單元能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，控制單元在所述設(shè)定的門限值下工作。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于:適配模式下，將控制單元能接收到信號(hào)時(shí)，檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于:適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于:檢測(cè)單元包括第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元，第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元分別具有可調(diào)整的放大倍數(shù)，適配模式下，第一檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)不高于第二檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，調(diào)整第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第二檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)設(shè)定為第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)；當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)單元檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，調(diào)整第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第一檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于:適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第二檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第一檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于:適配模式下，增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第二檢測(cè)單元放大倍數(shù)的增加幅度增加第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，降低第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)的下降幅度降低第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于:傳感模式下，控制單元接收第一檢測(cè)單元或第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的情況發(fā)生改變時(shí)，傳感模塊進(jìn)入適配模式。
10.一種導(dǎo)引系統(tǒng)，所述導(dǎo)引系統(tǒng)包括可自動(dòng)行走的自動(dòng)裝置，生成預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)的信號(hào)發(fā)生器，與信號(hào)發(fā)生器連接的電纜，安裝在自動(dòng)裝置上且能檢測(cè)周圍環(huán)境中的環(huán)境信號(hào)的傳感模塊，所述傳感模塊具有適配模式和傳感模式，其特征在于:適配模式下，傳感模塊識(shí)別所述環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定傳感模塊的工作參數(shù)，使在所述工作參數(shù)下工作的傳感模塊能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，所述傳感模塊在所述設(shè)定的工作參數(shù)下工作。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:傳感模塊包括具有放大倍數(shù)可調(diào)整的檢測(cè)單元和可對(duì)檢測(cè)單元的放大倍數(shù)進(jìn)行調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元可選擇地使檢測(cè)單元處于不同的放大倍數(shù)檢測(cè)信號(hào)，通過(guò)判斷不同的放大倍數(shù)下，控制單元的信號(hào)接收情況，識(shí)別環(huán)境信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)所述識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，使檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作時(shí)，控制單元僅能接收特定強(qiáng)度值以上的信號(hào)；傳感模式下，檢測(cè)單元在所述設(shè)定的放大倍數(shù)下工作。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:傳感模塊具有放大倍數(shù)固定的檢測(cè)單元和具有門限值可調(diào)整的控制單元；適配模式下，控制單元識(shí)別檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的強(qiáng)度值，根據(jù)識(shí)別的強(qiáng)度值設(shè)定控制單元的門限值，使具有所述設(shè)定的門限值的控制單元能濾除特定強(qiáng)度值之下的信號(hào)；傳感模式下，控制單元在所述設(shè)定的門限值下工作。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:適配模式下，將控制單元能接收到信號(hào)時(shí)，檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到信號(hào)時(shí)檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:檢測(cè)單元包括第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元，第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元分別具有可調(diào)整的放大倍數(shù)，適配模式下，第一檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)不高于第二檢測(cè)單元所處的放大倍數(shù)，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，調(diào)整第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第二檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)設(shè)定為第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)；當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)單元檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，調(diào)整第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，第一檢測(cè)單元具有的最低放大倍數(shù)，設(shè)定為第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:適配模式下，當(dāng)控制單元接收不到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，將控制單元首次接收到第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第二檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)；當(dāng)控制單元接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)，逐級(jí)降低第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)，將控制單元最后一次接收到第一檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)時(shí)第一檢測(cè)單元具有的放大倍數(shù)確定為最低放大倍數(shù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:適配模式下，增加第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第二檢測(cè)單元放大倍數(shù)的增加幅度增加第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)，降低第一檢測(cè)單元的放大倍數(shù)時(shí)，根據(jù)第一檢測(cè)單元放大倍數(shù)的下降幅度降低第二檢測(cè)單元的放大倍數(shù)。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:傳感模式下，控制單元接收第一檢測(cè)單元或第二檢測(cè)單元傳遞的信號(hào)的情況發(fā)生改變時(shí)，傳感模塊進(jìn)入適配模式。
19.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感模塊還包括設(shè)置在檢測(cè)單元與控制單元之間的濾波器，所述濾波器能濾除預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)具有的頻率之外的其他頻率的信號(hào)。
20.根據(jù)權(quán)利要求10所 述的導(dǎo)引系統(tǒng)，其特征在于:所述預(yù)設(shè)的邊界信號(hào)具有3.6A以上的強(qiáng)度。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103543745SQ201210492534
【公開(kāi)日】2014年1月29日 申請(qǐng)日期:2012年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月16日
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